roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 28 янв 2008, 17:43

Предлагается обсудить чего мы хотим от неё в своих мечтах и как это можно сделать.

Считаем, что делаем круглую домашнюю платформу габаритами не более 20х20см, способную поворачиваться на месте;

Оснащение - минимум одна камера на поворотной башне, пачка датчиков расстояния (ИК + сонары) по периметру (изменяемые конфигурации, часть на поворотных платформах или на платформе с камерой);

Будем считать, что уже имеются (реально или есть или в процессе):

1. Система вычисления координат робота по маякам (как вариант - мои визуальные маяки или любые другие системы которые сделаем);
2. Система построения карты с датчиков расстояния (ИК+сонары) при использовании определения своих координат;
3. Прошивка контроллера двигателей, позволяющая с высокой точность с использованием обратной связи через энкодеры перемещать платформу в пространстве по нужным нам траекториям, допускающая вхождение в поворот на скорости и т.п. прелести.

Еще нужно будет:

1. Интегрированную систему отслеживания своих координат и накапливающейся погрешности, использующую данные полученные с использованием маяков и данные с контроллера движения;

А далее начинается полёт фантазии. Поэтому предлагаю - давайте попробуем прикинуть чего нам мечтается из интересных задач для робота и как это сделать.

Кроме того можно обсудить самый высокий уровень - расстановки приоритетов между разными задачами, переключение на другие задачи при необходимости, возобновление предыдущих задач и т.п.

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
Для затравки:
1. Поиск предмета в помещении (пресловутое "пусть носки по квартире ищет и в 1 место складывает");
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение Myp » 28 янв 2008, 17:44

о большем я и не мечатю =)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15922
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение lebaon » 28 янв 2008, 18:51

1.пусть понимает голосовые команды ( хоть ограниченно, типа < принеси> < книгу> , выключи телик, етс)
2. пусть распознает разные обьекты и умеет их переносить

вот такой я теоретик :pardon:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 28 янв 2008, 19:53

lebaon писал(а):1.пусть понимает голосовые команды ( хоть ограниченно, типа < принеси> < книгу> , выключи телик, етс)
2. пусть распознает разные обьекты и умеет их переносить

вот такой я теоретик :pardon:

1. Это способ подачи команд только;
2. Надо понимать, что чтобы приносить объекты нужно иметь соответствующие возможности. А о возможностях перемещений предметов роботом такого масштаба можно только плакать. Я почему-то думаю что даже в носках он будет путаться (в смысле если схватит за 1 конец, то второй конец ему может под полесо попасть :)) А так - да, принеси <объект> вполне вариант.

Для этого очевидно нужно уметь манипулировать объектами (брать их).

Эта задача очевидным образом делится на разные подзадачи:
1. В простых случаях - твердое тело;
2. Более сложный случай - объекты из ткани/веревки;
3. Самый сложный - объекты составные из нескольких твердых тел на шарнинах или хуже того с веревками;

В последнюю лучше вообще не лезть пока :)

Добавлено спустя 9 минут 10 секунд:
Кстати, пропустил одну идею - транслирование команд домашней технике (например поданную голосом команду выключить телик - доехать до телика и выключить его передав соотв. RC5 команду).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение lebaon » 30 янв 2008, 20:08

о, тогда пусть еще и компом управляет - типа:
р: Хозяин, тут тебе спам пришел, удалить сразу, или прочтешь?
х:Читай
:crazy:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2008, 20:12

lebaon писал(а):о, тогда пусть еще и компом управляет - типа:
р: Хозяин, тут тебе спам пришел, удалить сразу, или прочтешь?
х:Читай
:crazy:

Вообще да, но только если распознавание голоса сделать на роботе. Но это вообще запариться - интегрировать робота и софт на ПК. В последнюю очередь можно смело ставить такие задачи.

PS: За рамки компьютера бы вылезти - чего еще такого полезного можно делать? Мелкую приборку можно поручать в принципе роботу - типа собрать раскиданные по полу бумажки, мелкие предметы и т.п.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение lebaon » 30 янв 2008, 20:28

в квартире похоже больше нечего :(
но есть еще гараж и мастерская! :roll:
вот там много чего - откручивать, закручивать, мыть, подсоединять, етс :roll:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение -= Александр =- » 31 янв 2008, 02:51

Я вот чего думаю: щас зима, слякоть (у нас в Питере по крайней мере). Вот прихожу я домой, пока разделся следов на полу наделал. А как только я из прихожей ушел - робот может и пол вытереть и ботинки на место поставить. Мелочь, а приятно.

Или там хреначу я что-нить ножовкой или еще чем-нить, опилки летят. Пошел отдохнуть, перекусить, а робот за это время пол подметет.

А днем, когда никтого дома нету - можно его отправить ковер в гостинной чистить или еще че-нить масштабное делать.

Добавлено спустя 14 минут 30 секунд:
=DeaD= писал(а):Эта задача очевидным образом делится на разные подзадачи:
1. В простых случаях - твердое тело;
2. Более сложный случай - объекты из ткани/веревки;
3. Самый сложный - объекты составные из нескольких твердых тел на шарнинах или хуже того с веревками;


Решается просто: Робот должен иметь на себе ящик для предметов. С учетом того, что предмет в этом ящике не будет закрывать обзор сенсорам и не попадет под колеса.

Обнаруживаем объект, подъезжаем, кладем его в ящик и везем куда надо. В манипуляторе возить трудно - может выпасть или куда-нить намотаться.

А для уверенности - делаем какой-нить сенсор в ящике, чтоб робот мог "видеть", не потерял ли он груз.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 31 янв 2008, 08:02

-= Александр =- писал(а):Я вот чего думаю: щас зима, слякоть (у нас в Питере по крайней мере). Вот прихожу я домой, пока разделся следов на полу наделал. А как только я из прихожей ушел - робот может и пол вытереть и ботинки на место поставить. Мелочь, а приятно.

Или там хреначу я что-нить ножовкой или еще чем-нить, опилки летят. Пошел отдохнуть, перекусить, а робот за это время пол подметет.

А днем, когда никтого дома нету - можно его отправить ковер в гостинной чистить или еще че-нить масштабное делать.

Короче вы тихо намекаете на моющий пылесос :)
Запишем, но пока оставим за кадром - при указанных габаритах там много не сделаешь, а увеличивать габариты - сразу много граблей всплывает.

-= Александр =- писал(а):
=DeaD= писал(а):Эта задача очевидным образом делится на разные подзадачи:
1. В простых случаях - твердое тело;
2. Более сложный случай - объекты из ткани/веревки;
3. Самый сложный - объекты составные из нескольких твердых тел на шарнинах или хуже того с веревками;


Решается просто: Робот должен иметь на себе ящик для предметов. С учетом того, что предмет в этом ящике не будет закрывать обзор сенсорам и не попадет под колеса.

Обнаруживаем объект, подъезжаем, кладем его в ящик и везем куда надо. В манипуляторе возить трудно - может выпасть или куда-нить намотаться.

А для уверенности - делаем какой-нить сенсор в ящике, чтоб робот мог "видеть", не потерял ли он груз.

Кузов на робота поставить - это понятно, вопрос, как хватать эффективно тот или иной предмет?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение -= Александр =- » 31 янв 2008, 09:29

Это уже вопрос механики. Тут надо просто тупо пробовать разные захваты, разный профиль пальцев, разные материалы и т.д. и т.п. Пока будем считать что оно у нас есть.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 31 янв 2008, 09:57

-= Александр =- писал(а):Это уже вопрос механики. Тут надо просто тупо пробовать разные захваты, разный профиль пальцев, разные материалы и т.д. и т.п. Пока будем считать что оно у нас есть.

А почему бы не посчитать что всё уже сделано и вообще у нас уже есть ИИ? :crazy:

Пробовать в каком смысле - делать разные манипуляторы или по разному хватать один и тот же предмет одним манипулятором?

Вообще мне кажется вопрос достаточно непростой, если конечно мы не пластиковые шарики прорезиненным захватом будем брать :) и то они должны быть достаточно тяжелыми, чтобы не отскочить когда мы неравномерно его будем касаться с разных сторон.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение -= Александр =- » 31 янв 2008, 10:42

А можно вообще ковшом как бульдозер двигать... :roll:

Да не, я имею ввиду классический двухпальцевый захват. А вот форму пальцев надо еще придумать...
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 31 янв 2008, 11:17

-= Александр =- писал(а):Да не, я имею ввиду классический двухпальцевый захват. А вот форму пальцев надо еще придумать...

Форму пальцев - очевидно установится опытным путем по итогам кучи вариантов, вопрос с тем, как управлять всем этим.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение -= Александр =- » 31 янв 2008, 13:11

Ну как... Видели небось грузовик для перевозки леса? У него встроенный манипулятор есть. Вот такой делать и надо. А делать естественно на сервах, больше не на чем... Ну а как управлять сервами думаю проблем не будет.
Манипулятор будем крепить для удобства на той-же поворотной башне, что и сенсоры. Но так, чтоб он мог убраться из их поля зрения и не мешать когда не используется. Для эстетики сервы можно вынести в блок-противовес и управлять конструкцией через тросики.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Алгоритм верхнего уровня для открытого проекта моб. робота

Сообщение =DeaD= » 31 янв 2008, 13:30

-= Александр =- писал(а):Ну как... Видели небось грузовик для перевозки леса? У него встроенный манипулятор есть. Вот такой делать и надо. А делать естественно на сервах, больше не на чем... Ну а как управлять сервами думаю проблем не будет.
Манипулятор будем крепить для удобства на той-же поворотной башне, что и сенсоры. Но так, чтоб он мог убраться из их поля зрения и не мешать когда не используется. Для эстетики сервы можно вынести в блок-противовес и управлять конструкцией через тросики.

Манипулятор крепить на той же поворотной башне - можно конечно и так, но лучше сделать конструктор, из которого можно сделать отдельно башню (ставим более слабые сервы просто), отдельно манипулятор (не ставим на него сенсоры просто) и микс - ставим на манипулятор сенсоры.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter