Вдали от стенок - надежда только на энкодеры. Отлично было бы ей компас иметь. Тогда обнаружив сигнал маяка, она могла бы просчитать в каком направлении от него пища, повернуть туловище в нужную сторону и ехать на обед. roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Сделать маяки слабенькими, чтобы не было переотражений и перекрытия зон, в которых регистрируются сигналы от маяков. А тележка пусть едет куда-нибудь, пока в стенку не стукнется. Стукнется - пусть вдоль стеки ползет, пока не словит сигнал от маяка. И так по стеночке-по стеночке и доберется до кормушки Вдали от стенок - надежда только на энкодеры. Отлично было бы ей компас иметь. Тогда обнаружив сигнал маяка, она могла бы просчитать в каком направлении от него пища, повернуть туловище в нужную сторону и ехать на обед.
Вдали от стенок - надежда только на энкодеры. Отлично было бы ей компас иметь. Тогда обнаружив сигнал маяка, она могла бы просчитать в каком направлении от него пища, повернуть туловище в нужную сторону и ехать на обед. Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
я чтото непойму, комната(поле боя) бесконечная чтоли?
с зарядом не должно быть проблем, пульт телека бьет через всю комнату тут то почему такого быть не может. Запросил зарядник - база отвечает, едем на нее пока видит приемник, не видит встали поискали опять едем.
другое дело для ориентировки. опять же немного недогоняю, зачем карту в голове держать, высокоинтеелктуально за препятствиями прятаться чтоли? От кого, враг себя не выдаст, или его тоже обязать говорить "вижу счас пульну, прячься считаю до 3х"
с зарядом не должно быть проблем, пульт телека бьет через всю комнату тут то почему такого быть не может. Запросил зарядник - база отвечает, едем на нее пока видит приемник, не видит встали поискали опять едем.
другое дело для ориентировки. опять же немного недогоняю, зачем карту в голове держать, высокоинтеелктуально за препятствиями прятаться чтоли? От кого, враг себя не выдаст, или его тоже обязать говорить "вижу счас пульну, прячься считаю до 3х"
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Если достаточно маяков и достаточно узкий угол будет захвата маяка, тогда видя 3-4 маяка можно будет свои глобальные координаты определять, зная глобальные координаты маяков. ИК-GPS комнатного подвида
Вопрос - как быстро и с высокой точностью по углу поймать ИК-маяки вокруг себя?
Вопрос - как быстро и с высокой точностью по углу поймать ИК-маяки вокруг себя?
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
крутитса вокруг оси =)
с узкозашторенным тсопом что у него угол обзора был не больше 3-5 градусов
или с четырмя такими чтоб быстрее
с узкозашторенным тсопом что у него угол обзора был не больше 3-5 градусов
или с четырмя такими чтоб быстрее
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
что значит
сколько предполагается маяков?
надо хоть какието условия минимальные выработать для начала.
придется дополнительно к миниботу еще маяки придавать, иначе повторяемость нулевая.
одно игровое поле дороже 2х миниботов выйдет.
мне почемуто решение видится в нанесении разметки на полу: примерно в виде: широкая полоса для синхронизаци за ней поуже код Х,Y. оформить в виде квадрата/восьмигранника/круга размером с полминибота - такая точность устроит?? по сторонам света можно привязываться по ИК датчикам - хватит может даже 2х на перпендекулярных гранях. Увидел один, довернулся увидел оба сориентировался, на полу считал код, точка отсчета ясна что еще надо?
=DeaD= писал(а):Если достаточно маяков
=DeaD= писал(а):достаточно узкий угол будет захвата маяка
сколько предполагается маяков?
надо хоть какието условия минимальные выработать для начала.
придется дополнительно к миниботу еще маяки придавать, иначе повторяемость нулевая.
одно игровое поле дороже 2х миниботов выйдет.
мне почемуто решение видится в нанесении разметки на полу: примерно в виде: широкая полоса для синхронизаци за ней поуже код Х,Y. оформить в виде квадрата/восьмигранника/круга размером с полминибота - такая точность устроит?? по сторонам света можно привязываться по ИК датчикам - хватит может даже 2х на перпендекулярных гранях. Увидел один, довернулся увидел оба сориентировался, на полу считал код, точка отсчета ясна что еще надо?
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
rig писал(а):одно игровое поле дороже 2х миниботов выйдет.
Есть подозрение, что данная тема к МиниБотам имеет отдаленное отношение. В ней рассматривается вариант ориентации и позиционирования робота в реальной квартире с помощью ИК.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Digit писал(а):данная тема к МиниБотам имеет отдаленное отношение.
ага просто размышления на тему =)
так что надо не предлагать альтернативу а думать на темой
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Совершенно в дырочку. Потому как если бы было отношение к роботу МиниБот, то было бы в ветке МиниБотов.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
нуно опять брать бумажку и калькулятор и считать
какая база робота должна быть и какой минимальный допустимый шаг энкодера на колёсах
чтобы получить достаточную точность в определении угла между маяками при достаточном узком угле обзора ТСОПА
ато может это технически невозможно, точно определить угол между маяками
какая база робота должна быть и какой минимальный допустимый шаг энкодера на колёсах
чтобы получить достаточную точность в определении угла между маяками при достаточном узком угле обзора ТСОПА
ато может это технически невозможно, точно определить угол между маяками
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Myp писал(а):крутитса вокруг оси =)
с узкозашторенным тсопом что у него угол обзора был не больше 3-5 градусов
или с четырмя такими чтоб быстрее
Реально получается - лучше с четырьмя и крутить туда сюда эту башню на 90°
Добавлено спустя 34 минуты 13 секунд:
Myp писал(а):какая база робота должна быть и какой минимальный допустимый шаг энкодера на колёсах
чтобы получить достаточную точность в определении угла между маяками при достаточном узком угле обзора ТСОПА
Вы роботом собрались крутить?
да вы гурман...Я думал башней крутить будем с ТСОПами.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
сразу телом дешевле =)
минус 1 привод(с Н-мостом) или серва
и проще в управлении
хотя если с башней то можно медленно ехать непрерывно и корректировать направление во время движения непрерывно сканируя пространство башней
минус 1 привод(с Н-мостом) или серва
и проще в управлении
хотя если с башней то можно медленно ехать непрерывно и корректировать направление во время движения непрерывно сканируя пространство башней
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Myp писал(а):сразу телом дешевле =)
минус 1 привод(с Н-мостом) или серва
и проще в управлении
хотя если с башней то можно медленно ехать непрерывно и корректировать направление во время движения непрерывно сканируя пространство башней
Необязательно медленно, главное помнить в каком месте под каким углом какой маяк видел, а уж собрать всё воедино можно алгоритмически.
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
А что, никто пультиком в потолок не светил? Почему отражения не учитываем? Если излучение маяков будет достаточно мощным и широконаправленным, то будет стока помех из-за отражений, что у несчастного моск закипит. Может лучше сетку из модулированных узких пучков сделать? Да поближе к световому диапазону, чтоб на противоположной стенке поглощался хорошо. Тележка катится, словила правым боком сигнал от маяка, повернулась к нему попой и поехала вдоль, пока не словит правым или левым боком пучок перпендикулярного пучка.
Почему отражения не учитываем? Если излучение маяков будет достаточно мощным и широконаправленным, то будет стока помех из-за отражений, что у несчастного моск закипит. Может лучше сетку из модулированных узких пучков сделать? Да поближе к световому диапазону, чтоб на противоположной стенке поглощался хорошо. Тележка катится, словила правым боком сигнал от маяка, повернулась к нему попой и поехала вдоль, пока не словит правым или левым боком пучок перпендикулярного пучка.Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Народ, а оказывается RC5 придумали специально для моих маяков!!! 
в васике есть даже спец команда
т.е. адресов 32 и на каждый 64 команд.
помоему этого более чем достаточно!!!
в васике есть даже спец команда
- Код: Выделить всё • Развернуть
Config Rc5 = Pind.2
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
Do
Getrc5(address , Command)
If Address = 0 Then
Gosub ПискВкл
Command = Command And &B01111111
Print Address ; " " ; Command
End If
Loop
т.е. адресов 32 и на каждый 64 команд.
помоему этого более чем достаточно!!!
Re: Оринтирование в комнате по ИК-маякам
Буду сегодня пробывать заставить своего робота ехать на ИК-маяк по методу червячка из книжки "ОРКЕСТР ИГРАЕТ БЕЗ ДИРИЖЕРА-РАЗМЫШЛЕНИЯ ОБ ЭВОЛЮЦИИ НЕКОТОРЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УПРАВЛЕНИИ ИМИ"
посмотрим что получится
посмотрим что получится