roboforum.ru

разобрав блок лазера от лазерного принтера..
выкинул родной ИК лазер и засунул туда лазер от лазерной указки
оптику оставил родную принтерную
в итоге имею на расстоянии в 40-50 см от этого блока достаточно тонкую линию от луча лазира(толщина линии регулируется штатной оптикой, от тонкой ниточки до сантиметровой ленты с потерей яркости)
длинна линии на такой дальности примерно 60 см
собсно если смотреть примерно оттудаже откуда идёт луч (камера сверху блока лазера)
можно наблюдать примерно следующую картинку


тоесть отфильтровав нафиг с картинки всё кроме красного цвета мы типа получим эммм рельеф окружающего пр-ва
милое дело чтобы плутать в табуретках и выезжать из лабиринтов


также там имеются возможности для дальнейшей модернизации
немного поворачивая последнее зеркало(оно там запросто можжет двигаться если приделать к нему чтонить вибрирующее аля эл.м. реле и подпружинив пружинкой)
собсно можно просканировать пространство от самого носа робота до 40 см вперёд опознав на пути все препясвия вплоть до камушков и всяких мелких табуретных ножек

вот я чо хотел то =)
есть чтонить по этой теме?
как я проверил на практике, техническая сторона такого сканера элементарна
достаточно надыбать старый сломаный лазерник и лазерную указку
(можно купить лазерный диод мощный или выковырять из пишущего ДВД и дальность заметно увеличится)
а вот программная сторона... наверняка же ктото чото такое делал...

вобщем предлагаю высказать мысли по поводу

да я вот в комнате тут ковыряюсь
днём отлично видно красную линию на расст в 40 см от блока и длинной около 40 см
а раз видно - значит видно =)
для того чтобы робот не тыкался своими габаритами в мебель вполне хватит
(робот шириной в 40 см это довольно большой робот =))
ну и всё равно всегда можно взять мощный лазерный диод =)


завтра когда сопли допаяю сфоткаю чо в камеру видно
в робореалме фильтруется и гораздо менее контрастный цвет
правда меня смущает чо там будет ведь там у камеры своя частота и она навено будет часть линии пропускать
хотя мотор даёт 66 оборотов в секунду умножить на 6 граней зеркала ... 396 линий в секунду
тоесть по 15 проходов лазером на каждом кадре
получится вполне равномерная линия...

на развёртку конечно не хватит(если двигать блок туда сюда то луч теряется)
а вот просто неподвижная линия видна чётко(хотя тут конечно имеет значение время отклика сетчатки глаза...)

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
кстати
а каким чудом мона совместить лучи от неск указок??

допустиму меня есть несколько зеркалец полупрозрачных от сдрумных головок
поставив эти зеркальца на одной линии под углом мона в принципе собрать неск лучей в один
тока будет ли эффект...

Myp писал(а):кстати
а каким чудом мона совместить лучи от неск указок??

Дак зачем совмещать? Я имел в виду чтобы каждая указка отвечала за свой кусок линии, делая его ярким, либо позволяя сканировать сразу несколько уровней.

Я один такой спалил (из указки), скорее всего когда подпаивался - перегрел.
Со вторым уже не стал изобретать велосипед, а обрезал его дремелем.

ну там скорее получится овальная поверхность сканирования если будет совпадать чатсота отклонения зеркал
а если скорость будет отличатся в 3 раза получится восьмёрка с 3мя кольцами или вобще чёртичо =)

а как оно должно работать так и не понял =(

нарисуй чтоли вторую картинку для случая если препятствие приблизить.

Самое главное не это... самое главное это то, как же это использовать? Хоть кто-нибудь представляет себе программу которая анализирует 3D и принимает решение куда двигаться?

Виталий писал(а):Самое главное не это... самое главное это то, как же это использовать? Хоть кто-нибудь представляет себе программу которая анализирует 3D и принимает решение куда двигаться?

Представляю и движусь в нужном направлении см. робовику

а зачем пзс линейка

просто лазер и фотоприёмник
угол определяется механически математически
если лазер попадает на фотоприёмник то смотрим угол зеркала