Технический форум по робототехнике.
loid » 31 янв 2008, 13:42
Согласен, лазер и ИК не "видят" на черном фоне. Ультразвук тоже не всё распознает, например не сможет увидеть прозрачную занавесочку. думаю лучше всего щупать
. ВОт только чем.
А хотя ультразвук тоже хорошая вещь в качестве бампера. Например его настроить. Вот какая идея пришла
Допустим бампер излучает ультразвук с опрелелённой громкости так, чтобы если на пути нет преград - микрофон отраженный звук не слышет. При приблежении например к стене - у микрофона подходит определённый порог при котором от начинает слышать отрраженный звук, значит пред роботом стена. Если обнаруживать стены - трудностей в этом наверняка не будет, но как будет слышан отраженный сигнал от той же ножки стула? Может он его вовсе не увидит.
Grover » 31 янв 2008, 16:41
Вот и принцип сканера:
на рисунке вид от камеры, которая расположена над источником. Камера и источник закреплены друг к другу.
Опытным путем (проще) или теоретическими расчетами выясняем заранее точку "0", т.е. если на рисунке линия точно по середине экрана, то линия отдалена от источника на Х-мм.
Смещаем источник с камерой назад ровно на Х/2 мм и запоминаем куда на изображении сместилась линия к примеру на 5 мм вверх.
из этих замеров несложно составить пропорцию.
Если прощитывать не всю линию, а красные точки на изображении с камеры (к примеру с шагом в 1 мм), то можно представить примерную картину пространства!!!
Способ довольно приблизительный, но думаю в пределах метра трудностей не возникнет.
Послесловие: и еще робот сойдет с ума, если показать ему красную тряпку.
- Вложения
-
Myp » 31 янв 2008, 17:30
ну так я это и рисовал в начале темы =)
делаем развёртку а потом камерой мотрим
вот тут даже софтинка пробегала под это дело...
Fox89 » 31 янв 2008, 18:20
loid » 01 фев 2008, 07:26
А каким чипом картинку будем обрабатывать?
Myp » 01 фев 2008, 10:26
слать видео на комп и там цифровать
или на роботе ставить миникомп
Grover » 01 фев 2008, 13:26
я еще плохо разбираюсь, но думаю можно так:
Отдельно собирается блок, который записывает картинку (фото) в память (отдельную микросхемку), отправляет команду основному МК и останавливается.
Основной МК получает команду, что картинка записана обращается к памяти и проверяет цвет точки. Если красная, то по смещению выесняет позицию точки на картинке (x и y) а дальше расчет расстояния.
После этого либо сохраняет для построения модели мира, либо просто действует (поворот, стоп и т.д.)
выполнив это сново запускается блок фотографирования.
Master » 01 фев 2008, 13:45
С определением красной точки от лазера могут быть проблемы, я делал такое: веб камера смотрит на стол и шлет картинку на экран компа, я лазрной указкой вожу по столу и прога отслеживает указку наводя на нее курсор мыши, но если в поле зрение попадали ручки от мебели (пластмасса золотистого цвета), то прога считала что это тоже лазер. И есче лазре в зависимости на что светить меняет цвет, точнее то ярко красный то светло, и чем больше программно задать это градиент, тем больше помех.
loid » 01 фев 2008, 14:00
С камером и компом это будет слишком нагромаждено. Кто то до этого говорил про сетку проецируемую на что либо. Лазером светим - фотоэдементом смотрим. Думаю лучше не придумаешь.
Master » 01 фев 2008, 14:03
Забудьте про фотодиод, он максимум что различает так это есть свет или нету. Без камеры ну никак.
Myp » 01 фев 2008, 14:10
а чо мы лохи нищие чтоли
мы покупаем 3 лазерные указки распиливаем и очень близко друг к другу изолентой их скручиваем
получаем 3 рядом стоящие точки
на компе сразу точность поиска повышается
обьект из 3х ярких точек стоящих рядом можно определять с 100% вероятностью!!!
и фотодиодом можно запросто
тока информацию о положении точки в пространстве получаем не обработкой картинки а за счёт того что крутим зеркальце и ищем когда светодиод сработает. и по углу зеркальца плучаем в каком именно месте находится точка
Master » 01 фев 2008, 14:58
и фотодиодом можно запросто
тока информацию о положении точки в пространстве получаем не обработкой картинки а за счёт того что крутим зеркальце и ищем когда светодиод сработает. и по углу зеркальца плучаем в каком именно месте находится точка
ага тока точность будет +/- трамвайная остановка.
Grover » 01 фев 2008, 15:16
можно использовать алгоритм ожидания.
т.е. т.к. робот двигается не особо быстро, да и частота обработки нормальная (10 раз в сек будет достаточно), то красная линия (точка) не может быстро, за один расчет прыгнуть на большое расстояние. соответственно если точка дальше чем на Х от предыдущего расчета, то это сторонний объект (ручка мебели).
таким образом мы уберем примерно 80% ошибок.
Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:ещё можно использовать лазер проверки.
лазер другого цвета (зелёный), если система сомневается (точка дальше чем на Х от предыдущего расчета), то красный выключаем и светим зеленым.
Если зеленый совпадает с "сомнительной" красной, то результат верен. если же нет, то пикнуть и задымиться
Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:хотя можно и без зеленого...
при "сомнении" выключаем лазер и проверяем пропала ли точка.
Myp » 01 фев 2008, 15:19
с чего ты взял =)
кстати тут я уже писал про точность
напрямую посадив зеркало на ШД получаем 400 шагов на 360 градусов
используя редукцию 10:1 получаем 4000шагов на 360 градусов тоесть точность 0.09 градуса
на расстоянии 1 метр от зеркала получаем .... шаг точки лазера 2 см
всё вполне прилично....
Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
да да
для надёжности после каждого измерения отключаем лазер и смотрим пропала ли точка из прошлых координат
если не пропала значит это бликует мебельная ручка
Digit » 01 фев 2008, 15:31
Myp писал(а):всё вполне прилично....
Myp писал(а):для надёжности после каждого измерения отключаем лазер и смотрим пропала ли точка из прошлых координат
если не пропала значит это бликует мебельная ручка
Итак, при движении робота нам надо просканировать ШД сектор... ну, скажем, 90 градусов. Т.е. при точности 4000 шагов на 360 градусов имеем 1000 шагов. Насколько я понимаю, нас слабо интересует точка сама по себе - нас интересует набор точек, расположенных на линии (чтоб препятствие определить). Предположим, что точка не убегает очень далеко и для ее нахождения нам достаточно 10 шагов ШД. Еще забьем на то, что можем встретить блик и искать понадобится поновой, а просто посчитаем, что после каждого замера нам надо погасить лазер и удостовериться...
Имеем: (10 шагов на точку + Х мс на проверку)*1000шагов на сектор в 90 градусов. - это чтоб получить данные о точках через каждые 2 см на расстоянии 1 метр от бота.
Внимание, каверзный вопрос: Сколько это займет времени?
