roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Симулятор робо-платформы создаю.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 09:03

Подумалось а почему бы не проверить алгоритмы в симуляторе и вот написал за пятницу-субботу, прошу ногами не пинать. Конечно написано в спешке но тем ни менее, согласен развивать если найдете полезным.

поле описывается в файле 1.krt (o - стена, " " - отсутствие, робот - символы "^","<","v",">", в зависимости от направления самой платформы (у платформы есть "перед" красная полоска, где установлен радар).

скрипт управления комплексом ctrl.ros, описание внутри (# - строчный комментарий).

Пока все упрощено робот двигается дискретно на 1 ячейку поля равную одному обороту колеса, вращение возможно на любой угол -..+, но на поле визуализируется только дискрета в 90 градусов.

интерфейс уж как мог не обессудьте > - включить скрипт (запуск), [] - остановка скрипта (стоп), ^ - пауза (нажата,отжата), >> - ускорения симуляции (нажата, отжата). Внизу отладочное окно для сообщений системы и отладки скрипта по строчно. Строка ввода в панели наверху - ручная отладка вновь написанных модулей для робота, задаем там команды @XXX и .XXX, ! - отправить в робот команду.

Вкладываю исходники, проект на C++ Builder 6.0. Если что не так прошу не обижаться, искренне хотел помочь. Да и самому было интересно проверить мысль, в поставке написанный скрипт поиска выхода - но он ошибочный робот зацикливается в квадрат возле выхода :).
Если кого то вдохновит идея могу перенести скрипт на любую платформу AVR, PIC (да ну его нафиг), ARM или FPGA. Не претендую на лавры открывателя, если такое было кем то сделано ранее и существует.

P.S. не понял куда потыкать то архив?


  • EMURobo.rar (33.11 Кб) - проект симуляции робота на C++ Builder 6.0. Требуется библиотека vcl60.bpl.
  • vcl60.bpl - библиотека от BCB 6.0, необходимая для работы
  • EMURobo.rar (229.27 Кб) - не требует бибилотек
<Digit>
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение EdGull » 29 окт 2007, 09:06

под окном сообщения есть закладки, одна из них "добавить вложения"
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 09:08

EdGull писал(а):под окном сообщения есть закладки, одна из них "добавить вложения"


ага понял! Спасибо.
Вложения
EMURobo.rar
проект
(33.11 КиБ) Скачиваний: 48
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение EdGull » 29 окт 2007, 09:09

и если вам батенька религия не запрещает, укажите плиз в регистрации свой город.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 09:18

EdGull писал(а):и если вам батенька религия не запрещает, укажите плиз в регистрации свой город.

нет не запрещает, я бы сказал форум у вас оригинальный, привыкать надо и профиль находить и все остальное.
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Master » 29 окт 2007, 10:15

Не запускается пишет: Приложению не удалось запуститься, поскольку vcl60.bpl не был найден. Повторная устанвка приложения может исправить проблему.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение avr123.nm.ru » 29 окт 2007, 10:26

Beginer писал(а):Если что не так прошу не обижаться, искренне хотел помочь.


Спасибо ! Развивайте.

Обратите внимание на бесплатную робото студию от майкрософт.

http://msdn2.microsoft.com/ru-ru/robotics/default.aspx
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 10:43

Master писал(а):Не запускается пишет: Приложению не удалось запуститься, поскольку vcl60.bpl не был найден. Повторная устанвка приложения может исправить проблему.

Это библиотеки от BCB 6.0 я могу выслать, но их в инете полно, в гугле поищите, вот например http://www.gipat.ru/forum/index.php?download=47
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 10:46

avr123.nm.ru писал(а):Спасибо ! Развивайте.
Обратите внимание на бесплатную робостудию от майкрософт.
http://msdn2.microsoft.com/ru-ru/robotics/default.aspx


Мда на порядок так сказать лучшее, стоит ли тогда развивать?! Такого мне не добиться.
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Не знаю может баян, симулятор робо-платформы

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 10:55

Master писал(а):Не запускается пишет: Приложению не удалось запуститься, поскольку vcl60.bpl не был найден.


Вот перекмопиленый модуль без использования рантайм пакаджей, тех самых bpl. Он здоровее намного в размерах но попросит только две dll, которые есть в инете.
Вложения
EMURobo.rar
без runtime packeges
(229.27 КиБ) Скачиваний: 62
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Master » 29 окт 2007, 18:05

Ок приду домой попробую.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Beginer » 29 окт 2007, 22:23

Попросил друга проверить себя - написать скрипт. Из за того что радар не меняет чувствительности - видит препятствие за две клетки, робот у него зациклился прям в воротах, т.е. вышел в них развернулся в торец выхода получил данные от радара что там стена и еще крутнулся, вообщем тоже вциклился.

Хотелось бы узнать мнение делать ли сменный радиус действия радара скажем так:
[Code]
@IRR
.RANGE 1(2,3,4.......N)
.GET
[/Сode]

На реальных платформах сигнал с ИК радара регулируется по дальности?
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Master » 30 окт 2007, 08:31

Beginer писал(а):Попросил друга проверить себя - написать скрипт. Из за того что радар не меняет чувствительности - видит препятствие за две клетки, робот у него зациклился прям в воротах, т.е. вышел в них развернулся в торец выхода получил данные от радара что там стена и еще крутнулся, вообщем тоже вциклился.

Хотелось бы узнать мнение делать ли сменный радиус действия радара скажем так:
[Code]
@IRR
.RANGE 1(2,3,4.......N)
.GET
[/Сode]

На реальных платформах сигнал с ИК радара регулируется по дальности?

Сделай дальность радара 0, типа контактный бампер. Т. к. радар это отдельный гиморой.

Запустил прогу. Теперь не найден основной список комплекса main. Может выложишь полностью рабочую версию чтобы ниче не нада было качать? А то как мона заценить программу если она не работает.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Beginer » 30 окт 2007, 10:25

Master писал(а):Сделай дальность радара 0, типа контактный бампер. Т. к. радар это отдельный гиморой.

Хорошо сделаю так:
Код: Выделить всёРазвернуть
 @IRR
.RANGE 0

Тогда
Код: Выделить всёРазвернуть
 @IRR
.GET


будет давать 1, если произошло столкновение со стеной, т.е. платформа подъехала в плотную к стене и сделала попытку переместится еще на клетку в том же направлении (т.е. "задавила" конечник).

Master писал(а):Запустил прогу. Теперь не найден основной список комплекса main. Может выложишь полностью рабочую версию чтобы ниче не нада было качать? А то как мона заценить программу если она не работает.


Это потому что нет срикпта ctrl.ros либо в скрипте не прописана основной список действий

Код: Выделить всёРазвернуть
 {
  .....
} main


Полностью рабочая версия со всеми DLL, картой и скриптом пытающимся вывести робота в проход.
Вложения
EMURobo.rar
полный пакет
(497 КиБ) Скачиваний: 46
Beginer
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 08:46
Откуда: Карталы

Re: Симулятор робо-платформы создаю.

Сообщение Master » 30 окт 2007, 21:33

Не едет. Или я тупой или одно из двух.
Вложения
.JPG
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter