roboforum.ru

я с начала с своем минибот-пылесосе тоже начал было замарачиваться с энкодерами, но потом отказался в пользу ориентации по маякам. потому как погрешность энкодеров всегда всёравно прийдется как-то обнулять.
и всёравно пылесос должен пылесосить относительно стен (глобально), а не относительно своего локального местоположения (локально)

думаетца в идеале надобно две системы. глобальную и мистечковую.
цель пылесоса: покрыть всю площадь своим забралом избегая повторов по "очищенным местам".
поддерживать прямолинейное движение всеж лучше да и быстрее на месте т.е. зная нагрузку на колесо (ковер/голый пол/носок/пакет и тд.).
вы сделайте каждый свое а потом можно попытатца совместить оба направления. наверно самый оптимальный способ.

Не хочу своего робо-соса "привязывать" к маякам. А как он у тебя ползает по прямой? Как я понял он движется раскачиваясь? Если подумать, это же не плохо если колёса вращаются всегда синхронно. С другой стороны это таже обратная связь от колёс.

rig, да, но если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать. Нужно его с самого начала делать как можно боле независимым.

что если колеса тупо на один вал посадить и рулить передним колесиком?

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
у ребенка машинка на треугольных колесах через любое препятствие по прямой скачет как ошпаренная

не пойдёт. переднее колесо увязнет в том же самом носке

loid писал(а):если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать.

это я как вариант развития предложил. совсем не обязательно маяки. может видеокамеру на шесте поставишь прям на пылесос

loid писал(а):переднее колесо увязнет в том же самом носке

если колесо не "малого" размера то не увязнет. этож не вездеход в конце концов!

а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить?

Как за основу я использую форму от РУМБЫ. В ней два рабочих колеса и обно маааленькое подрулевающее.

EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности. В моём случае хочу добавить память. чтоб запоминал местность, но пока это в будущем.

EdGull писал(а):а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить?

про маяк у меня тоже сомнения, его функционал неизвестен.
закрыл глаза,представил: 3-4-5 точек светит - звездное небо да и только.

EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности.

она ездит в одном помещении методом научного тыка, по принципу теории вероятности, что рано или поздно она пройдет по всей територии

Ну ладно, господа, как хотите, делайте по маякам. Вопрос то не в этом был совсем, а в том как сделать равномерность вращения колёс.

энкодерами

лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)

даже правильней будет так:
- мерить относительно самого робота подойдут энкодеры на колеса
- мерть относительно квартиры датчик перемещения, типа как в мышке если по маякам религия не позволяет

Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:

Myp писал(а):лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)

так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!

EdGull писал(а):так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!

ага
и даже генри форд так считал по началу