roboforum.ru

Начал проектировать своего R2D2.

Решил идти поэтапно. От версии к версии наращивать возможности. Твёрдо закрепляя достигнутое. Начал набрасывать проект.

https://docs.google.com/document/d/1VlW ... J8mE/edit#

Так как бытует мнение, что один человек продукт не создаёт. Только коллектив (взгляд с разных сторон) может сделать что-то действительно стоящее, решил поделиться с заинтересованными в теме. Так сказать, собрать фидбеки и поправить ляпы на этапе проектирования.

Другими словами, буду признателен за критику

Вместо нано-дуни + ESP8266 лучше сразу взять ESP32.

Вот она - невнимательность
Ни слова о ESP8266 нет и не было в тексте.

Насчёт компота из арду и радиомодуля - была такая мысль (rf-nano пошукай). Но отказался - там внешней антенны нет. А у меня гектарный заросший участок. Нужны уверенные 150 метров "в лесу".

Сейчас концепция уже ушла вперёд в сторону четырёхколёсного робота с двумя манипуляторами, парой СБ и блоком LTO аккумов, подзаряжаемых в т.ч. из розетки. См. картинку в гуглдоке, там начал набросок делать.

Колёса - мотор-колёса от гироскутера (б/у продаются по тыще). С контроллерами с али (по 500р новые китайские).

Круть! Будут фотки творения - с удовольствием посмотрим.

Сделаем!

Пока заказал компоненты первой версии. Готовлю 3Д-макет второй.
Изучаю, дописываю концЭпт. Рукой вот занялся. Манипулятором, то есть.

Поставить одну OrangePi Zero там антенна на разъеме. Или взять OrangePi PC Plus - туда даже камеру можно напрямую подключить.

Ты про WiFi. Это не то. Нужен низкоскоростной радиомодем для арду. Заказал пару nRF24L01, этих: https://www.aliexpress.com/item/3264720 ... 4c4dWywaGS

Попробую ими пробить 150 метров "леса". Не выйдет, уйду на 866 или 433 МГц. Проблема лишь с ценой модема. Эта платка 130 рублей. А приличный дуплексный модем на километр под 500р стоит.

Понятно, что в общей стоимости проекта эта трата тонет, но ... в общем, попробую этот радиомодуль в деле, расскажу здесь.

Кстати, значительно обновил документ. Теперь это скорее уже хорошее начало для R2D2, а не просто автономная система наблюдения.

Если это реально система наблюдения - то через WiFi можно и видео перегонять. И вообще возможностей больше. Опять же можно поставить нормальную антенну и усилитель (;

Я бы сразу воткнул смартфон или планшет на автономного наблюдателя. Тут тебе и видео с аудио и сервер и мобильный интернет из любой точки участка. Плюс компьютерное зрение, ROS и т.д. и т.п.

150 метров "леса" на 2,4GHz - по-моему, это фантастика.
Когда мне как-то приспичило пробивать именно лес, пришлось вообще на 48-50 MHz уходить.

...или ниже. Как щас помню 144 в лесу - лотерея, в мокром лесу - анекдот. А 3.5 - ничо, как танк

У меня гоночные дроны управляются на 2.4ггц и передают видео на 5ггц. Когда сделал первый - тестировал дальность, поставил его на подоконник (4 этаж) и пошел во двор - внутри подъезда сигнал был до 2 этажа, когда вышел на улице сигнал потерялся метров через 200 от дома. Во дворе у нас довольно густо насажены деревья - приличный такой сквер. Аппаратура тогда была самая простая за 3 тыс.руб. Так что про затухание на 2.4 не все так грустно. А видео кстати ловил прилично метров до 100 точно. На открытой местности с 200мВт я вижу приличную картинку до 900м.

А я так и сделал. Сразу воткнул "планшет". Точнее, мини-комп с Linux класса raspberry / orange pi. Я с программированием, в т.ч. OpenCV на "ты". Для меня железная тема пока новая. А, как будет в чистА поле стоять ЭТО, так программную часть начну реализовывать. Сначала для арду, потом уже Linux + OpenCV в т.ч.

А вообще, тему пора переименовывать



Хочется аля-луноход / марсоход собрать. То есть что-то с двумя каналами связи (медленный гарантированный для телеметрии / базовых команд и быстрый для видео и не только). Что сможет перемещаться и руками чё-то делать, по-возможности анализируя поведение на месте. По командам из ЦУПа.

Просто начал с коробки и связи с базой. Но тут же мысль ушла дальше.
Компоненты с али заказал. Жду. Попутно актуаторы, ПИД-регуляторы, сервы, H-мосты и т.п. изучаю и пробую.



У меня LRS на коптере 433 МГц на километров пять по полю. Видео с него же 5.8 (200 мВт) на километр по полю, на сотни две метров по пересечёнке.
Поглядим. Два радиомодуля по 130 рублей меня не разорят. А попробовать хочется. Да и куплены они уже.

В телефоне/планшете уже есть мобильный интернет. Следовательно не нужны никакие радиомодули и базовые станции с приемником.

А, так ты не читал гуглдок. Это нормально для стороннего (не заинтересованного) наблюдателя.


Радиомодуль у меня на отдельном диспетчере. Тот на ардуино нано. Его задача быть всегда доступным. Не важно, есть ли заряд в основной батарее или нет, тот раз в минуту просыпается, питаясь резервной, и шлёт телеметрию в ЦУП.

А "планшет" (точнее, orange pi) - это полезная нагрузка (ПН). У неё свои задачи, свои и решения. Хочет WiFi - велкам. Хочет 3G/4G - тоже отлично. Плюс резервная связь через диспетчера и его радиоканал.
У планшета да, встроенная связь. Но USB только OTG. Нет I2C, SPI, GPIO.
Ответственные решения не делаются на USB. Это, блин... то ещё глючево и не может жить без размыкателей. Это я точно знаю, есть опыт удалённо управляемой обсерватории с несколькими телескопами.

В основном, хочется добиться некоторой автономности от ведрусохода. Чтобы тот существовал на уровне команд "сходи к поленнице и принеси на крыльцо дома одно среднее бревно".
Конечно же, цель не брёвна таскать. Цель создать командно управляемого робота. Не непосредственно управляемого, а анализирующего состояние и, в меру своих скудных мозгов и моей программы, выполняющего поставленные задачи.

... со временем.
Пока же нужно просто что-то, что стоит на месте и заряжается, общаясь с базой. Я привык развивать проекты поэтапно. Начиная с MVP (minimum valuable product = минимально юзабельный продукт) до сложных и комплексных решений.