roboforum.ru

Набросал схему диспетчера:



Слева-направо, сверху-вниз:
- BME280: разъём для кабеля в 4 провода (usb?) для внешнего одноимённого погодного сенсора (установлен “на улице”);
- ADC: разъём на три провода для контроля напряжений:
1. напряжение ходового АКБ (до 30В);
2. напряжение АКБ-1 (до 4В);
3. напряжение СБ-1 (до 10В).
- GY-417. Три платки датчиков тока (до 3А). У них свой разъём на плате, поэтому не вывел его отдельно;
- Ардуина-nano в панельке;
- DS18b20: кабель на три провода для подключения нескольких DS18b20 термодатчиков;
Power: питание от АКБ-1 + повышающий DC/DC.

Резисторы все 4к7. Они в наличии, покупать другие лень.

Буду платку разводить. Потом фрезеровать её на своём ЧПУ.

Добавлено спустя 2 часа 50 минут:
Плату развёл. Блин, вроде ж проходная задача, но считай весь день на схему и плату потратил. Плата так себе разведена, но для первой итерации пойдёт



Ещё надо будет сверловку под крепление радиомодуля и платок контроля тока добавить - как модули придут, промеряю их по факту.

И, наверное, радиомодуль надо будет выше отнести. Т.к. USB ардуины будет подключено к Orange Pi для перезаливки кода диспетчера удалённо.

Добавлено спустя 1 час 35 минут 6 секунд:
Насмотрелся страшилок в инете, что nRF24L01 нужно обязательно питать от отдельного LM* стаба. Мол арду-нанного не хватает. Что странно. Он же 800 мА, а нагрузка на него копеечная (нана ест с десяток мА).

Развязывать надо, электролиты, пикушки, дроссели, стоит обвязать все питания и подбросить с ходового или с самого ёмкого аккумулятора аварийное питание на мелкую электронику, по крайней мере подумать об этом.

А всё ж компонентами (платками) готовыми. Там кондёры по питанию везде стоят.

Arduino Nano - вещь в себе. Куда ей засунешь электролит? Разве что близ входного разъёма на плату поставить.

nRF24L01 - тоже. Про неё мысль ходит о необходимости отдельного 3.3В стаба. В инете много разговора о его необходимости для уменьшения глюков. Есть даже готовая промежуточная платка. Но хочу сначала попробовать как есть тесты прогнать. Платку перерезать не долго (ЧПУ фрезер дома есть).

GY-471 с MAX471 на борту тоже с кондеями и парой резисторов. Датчик холла, оцифровка в ардуине. Питания не ест почти, см. раздел Энергосбережение в гуглдоке. То есть нечего шунтировать.

да перережете, не велика сложность, как только со стола переползёте в модель, как только двигатели завращаются - будете побольше думать, читать про опторазвязки, про петли и кольца, сигнальную и силовую землю, будут открываться новые горизонты разработчика электрифицированных тележек.

Это точно . Всё самое интересное впереди.
У меня есть пара знакомых схемотехников профи, буду их дёргать, как придёт время.
Сейчас мне важно собрать MVP (минимально действующий продукт). Дальше уже наращивать как функционал, так и стабильность.

Завтра буду в городе, куплю б/у гироскутер. Дитё чуть покатается. А, как придёт уже заказанный контроллер с али, разберу скутер - будет у меня два хилых мотор-колеса для начала. Ну и, бонусом, пачка мосфетов и аккум с БП

Не в курсе, в дешёвых моделях, типа этой, колёса с датчиком Холла? Я думаю, таки должны быть везде. Но мало ли...

Фотки разобранного гироскутера нашёл. Там видны силовые провода, но фишку датчика сходу не определяю. Ещё и фотки не очень удачные нахожу пока...

А, вот! https://www.youtube.com/watch?v=_c-jMl2grCo на 13.25 видно три силовых хвоста с мотора и фишку датчика. Гут.

А какой протокол обмена планируется с базой?
У Виктора Казаринова есть интересный вариант:

https://wiki.roboforum.ru/index.php?tit ... e_Language

RBIL - открытый стандарт языка верхнего уровня, предназначенной для взаимодействия электронных модулей в роботехнике а также роботов между собой. За основу взята рекомендация FIPA - язык ACL.

Или что то типа Mavlink прикрутить?

Добавлено спустя 36 минут 20 секунд:
Кстати, интересные вещи по передаче видео, направленных антенн (в том числе отслеживающих) и проч. можно у моделистов посмотреть, тк им приходится передавать сигнал на километры и десятки километров, если полёт по камере (FPV).

Вот ещё тема, в том числе и для тележек.
http://ardupilot.org/
Там в качестве протокола обмена мавлинк используется. А может что то ещё сделали, надо посмотреть.

У меня такая штука на планере стоит (планер два метра размахом, с электромотором, чтобы наверх зятягивать). Очень удобно, на базовой станции ткнул точку на карте или выбрал нужный режим и он летит по координатам куда надо. Так же режим стабилизации есть, возвращения в исходную точку, полёт по сложному маршруту итп. Ну и в обычный ручной режим можно перевести, для управления ручками с пульта. Показывает на станции (ноутбук) карту с точкой, где самолёт находится, данные телеметрии. Вот только сейчас проблема с разрешением на полёты для таких моделек

Текст начал писать до активной фазы погружения в робото-тему.

Сейчас уже знаю, что такое ROS. Жду очередной апельсин (Orange Pi из Китая, буду на него ставить).

Купил б/у Microsoft Kinect, развлекаюсь с ним.
https://www.youtube.com/watch?v=DocymxVrc2s


Купил б/у гироскутер. Правда, у меня его отжал десятилетний сын. Буду ещё один гироскутер покупать. Как основа платформы робота.


Рисую манипулятор, разобрался с DC сервами с энкодером. Заказал ещё деталей.


Получил и проверил в деле мелкую СБ. Большие СБ давно питают мой дом, но был удивлён, что может 10 Вт батарея.


Процесс идёт. Но посылки с али залипли. Так что пока не могу приступить к сборке телематической части. Поэтому занялся подтягиванием теории и механикой.



Особо софтом не заморачивался. Хоть и понимаю необходимость стандартизации. Но софт, в отличии от железа, мне даётся проще. Я поэтому сильно не парюсь ни с ним, ни с выбором конкретного протокола. Пока буду просто бинарные пакеты по nRF24L01 гонять. Там 32 байта, если не ошибаюсь. Для моего пакета базовой телеметрии хватает. Если нет, пронумерую их.

Это касательно протокола общения с постоянно работающим Диспетчером.
Апельсин же робота будет пока общаться по WiFi (IP значит). Это уже задача второго этапа. Там будет и ROS, и пока точно не знаю что. Но интересно.... жуть!

Я горожу что то вроде робота удалённого присутствия.
https://vzikblog.wordpress.com/
Для собственного интереса и как некая страшилка для "бабайки" если ребёнок один дома остаётся. Он верит в защиту "железного болвана". Дочка подросла, но теперь для сына пригодиться. Плюс можно камерой покрутить и посмотреть, что дома твориться. Вот только с передачей видео нужно решить, что дальше делать. Видео передаётся с Raspberry камеры по протоколу RTSP как H.264. Обрабатывается JW Player на станции с Windows. Но на мобильном телефоне с андроидом видео стрим у меня очень топорно обрабатывает FlashFox, в который плеер встроен. Как перейти на стриминг H.264 под механизм заложенный в HTML5 я пока не разобрался. Так что может где то подсмотрю

Я б или использовал готовое решение (ip-камера стоит тыщу, транслируется через их же облако на мобилу).

Однако, не люблю я внешние сервисы и китайские облака в их числе. Поэтому я бы на raspberry поднял nginx + rtmp модуль, тынц: https://www.dmosk.ru/instruktions.php?object=nginx-rtmp

И через ffmpeg можно вещать, например.
Наверное, есть и другое по-прямее решение, пока не вникал.

Добавлено спустя 1 час 48 минут 33 секунды:
Запустил мотор-колесо от внешнего контроллера велика. Оказалось, не всё так просто!
http://oleg.milantiev.com/2019/11/03/vedrusohod-wheels/

... и всё чаще посматриваю на (бесплатную) плату гироскутера. С атмегой посредине и двумя наборами мосфетов под два мотора. Буду вникать в этот проект https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack и эту тему https://electrotransport.ru/ussr/index. ... 932#topmsg

Какая атмега, там же арм?)
И не понимаю, зачем ради тормоза вешать внешние мосфеты на контроллер? Вроде там есть выход оборотов (можно обратно раскручивать) или просто уменьшать скорость раскрутки.

О, а ты прав!
Я, до сегодня, не смотрел на плату гироскутера внимательно, честно сказать... Сейчас присмотрелся - ARM написано наверху микрухи, да.


Этой платы у меня на руках нет, не могу ответить предметно.
Будет ПИД-регулятор на основе тиков датчиков холла (выход Signal). Если хватит уменьшения ШИМа на входе или кратковременного реверса для остановки - отлично!

Пересмотрел ещё раз то видео. Глянь плиз тоже. Не однозначно, но чел на ломанном английском говорит, что при подаче 0 на вход скорости контроллера, мотор не тормозит, а движется по инерции. 40я секунда: https://youtu.be/sUEJWnqO27k?t=40

Надо, конечно, поэкспериментировать. Подать не 0, а чуть больше. Попробовать реверс на ходу для остановки. Но, кажется мне, не будет толку. Тормоз, как отдельный канал, всё равно полезен.

Пока есть рабочая плата скутера в наличии. Буду с ней пока экспериментировать. Надо только ST-Link найти / собрать.

Да, по идеи надо подавать любое значение отличное от нуля. Если тормозить не будет, значит Г контроллер (одно название), ибо он должен регламентировать/удерживать обороты. Ну и как ранее сказал, никто не мешает раскручивать обратно для торможения (зная обороты).

А у тебя нет опыта с этим или другим контроллером? В разрезе скорости реакции на команду.

Я пока не хочу тратить деньги, буду разбираться с оригинальной платой гироскутера.

Опыт работы с ESC есть, с BLDC на уровне практики - как утюг. В любом случае, там четкая поддержка оборотов, нет такого понятия как "подкручивает". На счет цены и трат, если что-то есть, то понятно проще с этим и работать, но порой, есть более простые решения (работы с ними) и вовсе не дорогие. Понятно, пока не попробуешь - не поймёшь. Опыт не придёт, если ничего не делать, а советы могут не приходить с нужным пониманием (следовательно не будет гарантировать желаемого результата).