roboforum.ru

Дык там затык-то только в энкодере.
А вот металлические шестерни, сцуко, совершенно безумных денег.

Прикольно:)

Тут на фотке видно, что у четверонога цепная передача на изгиб колена. Каждая лапа управляется тройкой мощных "идеальных серв", за счет чего такая шустрая динамика. Поворачивающиеся копыта тоже оригинально. В принципе можно повторить в масштабе 1:3 на более мелких сервах.

У них на сайте есть фотка сервы. Без подробностей, но судя по виду - цельнометаллический планетарный редуктор

У меня получилась первая хреновина!
Во всяком случае оно фрикционное, имеет весьма умеренное трение, является циклоидальным редуктором и РАБОТАЕТ!
Ну хоть как-то
Завтра попробую приблизить к нуждам сервы. И можно начинать думать, как размещать энкодер.

Офигеть!

Вообще, замечу, точности тринтера не хватает. Но редуктор, состоящий из нескольких колечек - это интересно.
На "подножном" железе получается габаритновато. И надо что-то придумать с передачей от циклоидального кольца к выходному валу.

Не срастается
Чуть нагрузка и проскальзывает.
Это без учёта износа и т.д...

Пошёл многодумать

Двухступенчатый редуктор 1 : 110,25
Большая проблема с точностью. С другой стороны, такой редуктор можно собрать из плоских штампованных деталей.
Надо думать дальше.

Добавлено спустя 12 минут 38 секунд:
Контроллер.
У меня получается 5 проводов:

+ питание
- питание
tx
rx
select

Линия select должна отдельно внутрь, отдельно наружу. Нужна эта линия для автотрассировки. Т.е. набросал железа, нажал одну кнопочку, получил схему робота в готовом виде.

Хотя как-то меня смущает такое количество проводочков

что то мне это напоминает
особенно посмотри на дату.
forum8/topic4177-315.html#p283522

Всё правильно, только я пытаюсь прототипировать нечто, годное для серийного производства. Потому и сказал о штамповке плоских деталей.
В данном случае у меня внешний диаметр 29 мм.
Если сделать миллиметров 50 - проблем с точностью не будет.
Более того, я хочу отнапиллинговать именно микроредуктор, чтобы получить возможность мелкосерийного изготовления из пластика(несколько десятков на поиграть/поломать).

Электронику можно на PMS150C + L9110 ~ 10 центов
Единственный нюанс, если использовать 8-ногий контроллер, то выходную линию select` придётся не отдельным выходом, а например, за управляющий мотора зацепить.

По-хорошему, если делать два энкодера (абсолютный + инкрементальный), то придётся что-то типа STM8S003F3

P.S. ...и тогда мы захватим мир!

Застрял с вопросом. Уж очень проблематична механика оказалась.
Зато научился делать штамповку пластиком по тонкой нержавейке
А ещё появился стандарт, который, выглядит вполне соблазнительно, для разводки серв:
https://habr.com/ru/post/489314/

точно, зачем использовать существующие стандарты...

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Согласен.
Но в данном случае 15-й стандарт это именно то что нужно!