setar писал(а):
К сожалению многие предыдущие темы пришли в тупик
Благодарю за ссылки! Просмотрю темы более детально, нежели раньше.
Добавлено спустя 34 минуты 29 секунд:esisl писал(а):
И конечно, у ВСЕХ схем с упругими элементами от пневматики до ЭАП общая проблема - привод сам по себе не обеспечивает, не то что точного позиционирования, а хотя бы стабильного. Схемы управления усложняются невменяемо. Ну или резко ограничиваем применимость.
Опять Вы об этом!!!
Проблема есть! Согласен! Но сколько можно об этом причитать!! Решать ее надо, а не отказываться на этом основании от перспективных решений.
Раньше я уже говорил, что проблема позиционирования решается (в моих предложениях) так:
1. Слои овальных камер в одном органе (см.
пальцы моей конструкции) работают в противоположных режимах. Уже одно это должно гасить колебания упругих мышцы.
2. Разные мышцы работают в противоположных режимах. Как это делают бицепсы и трицепсы при сгибании руки в локте. (См.
РБФ.007.)
3. Каждая мышца имеет два вида камер – основные и вспомогательные. И это не только делает работу мускула независимой от наличия давления в окружающей среде, но и способствует более точным движениям. И за счет работы в противоположных режимах, и за счет работы при более высоком давлении, нежели то, что могут дать атмосфера или вода. (См.
РБФ.005.)
Кроме того, можно пофантазировать и предложить такие пути возможного дальнейшего решения проблемы:
1. Стенки овальных камер делать более упругими, чтобы для их расширения требовалось некоторое усилие. Это будет гасить колебания камер при наполнении их рабвеществом, но не снижать значительно КПД. Потому, что при сокращении мышцы силу упругости возвратят энергию, затраченную на них.
2. Там, где нужны более точные движения, использовать только жидкость в качестве рабвещества. Причем, исследовать возможность превращения ее в конце движения в аморфное, а потом и твердое состояние при подаче напряжения на жидкость. Это просто сделает мышцу «каменным» монолитом, не уступающем металлу.
3. Там же, где нужны абсолютно точные движения робота, ничто не мешает снабжать их сменными органами с металлическими приводами. Гидро- или пневмо-.
В общем, возможности для решения проблемы есть. И поэтому надо действовать, а не ныть и опускать руки.
Если Вы считаете, что какие-то меры не дадут положительного эффекта, то я с благодарностью прочитаю аргументы, это обосновывающие…
Добавлено спустя 12 минут 20 секунд:esisl писал(а):
Идея многокамерных гидро/пневматических приводов витает в воздухе. Количество вариантов было перепробовано множество. Так чтобы массово взлетел хоть один не упомню.
Если бы хоть один взлетел, то мы бы об этом здесь не говорили. А только хлопали ладошками тем, кто умудрился это сделать!
Добавлено спустя 4 минуты 58 секунд:esisl писал(а):
Отсюда пессимистичное отношение к идее вообще, а отнюдь НЕ к авторству за определённую версию "Вот и всё что я хотел сказать об этом".
Ответ оптимиста пессимисту.
Вот и ладно! Авторство – дело второстепенное. Я уже, к примеру, не в том возрасте, чтобы бегать за медальками. О вечном надо начинать думать!
Добавлено спустя 26 минут 38 секунд:Aseris писал(а):
Искать по тегу "Soft Robotic" вариантов камер море.
Первое видео – я уже приводил в топике. (См. стартовый пост темы.) А второе – это лишь один из вариантов использования растяжимого шланга (сильфона), у которого одна из сторон не растягивается. Подобных захватов еще при Союзе была запатентована масса. Об этом писали и в «ИРе», и в «Знании-силе», и в других журналах…
Все захваты, и вообще – гибкие камерные мышцы и близкие к ним – это лишь приближение к тому, что мною было запатентовано еще в середине 80-х. Более того, сам этот принцип получения перемещений надо развить в систему. Дать не просто схват какой-то, а все множество, все разновидности мышц, которые необходимы мобильному роботу для успешного действования. Что мною и было сделано в статьях, о которых тоже была речь.
Мало того. Я понимаю, что применение этих мышцы сдерживается необходимостью использования насосов и компрессоров. А если традиционных, как все это мыслят, то это тяжелых, из металла. С кучей клапанов и других устройств. Именно поэтому я и предложил в качестве нагнетателей использовать те же камеры, но из электрополимеров. Этого требует сама логика создания целостной системы: в ней все должно быть гармонично. Новые мышцы требуют и новых нагнетателей. В этом случае мы уходим от традиционной механики не только в мускулах, но в том, что касается превращения энергии электричества в энергию сжатого воздуха или жидкости.
Лично я убежден в перспективности этих предложений, и сейчас активно предлагаю эти решения заказчикам и производителям роботов. А также ищу пути самостоятельного поиска инвесторов и организации производства здесь, в Москве. Хотя у меня самого нет российского гражданства. И есть дополнительные проблемы в связи с этим… Увы!
То, что делает Boston Dynamics в виде Атласа и иже с ним, а также наши в виде Федора – это тупик. Просто, удивительно, как эти грамотные, в общем-то, люди этого не понимают! И тратят массу денег и сил на все это.
Добавлено спустя 9 минут 15 секунд:Aseris писал(а):
О патенте со времен СССР можно с ностальгией вспоминать, если не путаю там есть время жизни патента (25 лет?), плюс куча заморочек какими странами он котируется.
Это так! Но что же теперь: сдаться?
Как один киногерой говорил: «Я мзду не беру. Мне за державу обидно.»
Мы придумываем, патентуем, а китайцы и амеры делают. Сколько же можно плестись в хвосте?!!
---
Кстати, интересная статья на эту тему:
«Об изобретательстве и заработке на нём».
Добавлено спустя 6 минут 55 секунд:К админам – просьба.Очень неудобное и странное решение – объединять посты в один, хотя даются ответы на разные сообщения! Первый раз встречаю такое на форумах, хотя поработал на множестве их.
Нельзя ли, хотя бы, для меня (в этом топике) сие отменить? Страшно неудобно работать. Моя система организации инфы требует другого. Неудобно вести файлотеку и давать ссылки на предыдущее. Весьма.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
) оно в принципе работает (банка с электролитом, внутри гель из подгузников и правим кислотно-щелочной баланс - объём меняется). Но там пилить и пилить. И раз за уже почти 60 лет не напилили, то "на коленке" это ТОЧНО не делается.
