roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Поворотная "голова" робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение -= Александр =- » 20 окт 2006, 22:22

народ, что вы паритесь? чтоб гироскоп сделать надо всего ничего. Моторчки от плеера, какой-нить маховик и немного пластика и проволоки. Тут же не нужна точность как у баллистических ракет, тут даже самый сопливый гироскоп справится.

Делаем рамку в плоскости диска, по вертикальной оси одеваем ее на ось переменного резистора из сервы, а кочалкой сервы крепим это к шасси. Все, дело в шляпе, эта штука будет держать заданый азимут, как ее ни крути. Если ездить по пересеченке - делаем рамку в рамке (карданный подвес) и 2 сервы. В данном случае погрешность зависит от равномерности  трения в переменном резисторе. Чтоб этого избежать - заменяем серву на мотор + контроллер + оптический енкодер.  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2006, 23:04

Vovan писал(а):вот я и спрашиваю технически чем лучше мерять? (ИМХО энкодером проще и технически програмно)

Конечно энкодерами, программно мазать будет всегда, особенно в части поворота шасси.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Vovan » 20 окт 2006, 23:04

народ, что вы паритесь?

МолодЕц!  :D Действительно, чё там строить? Берём и строим...
Самодельный гироскоп кто-ньдь строил совместно с МК? Сомневаюсь...
Если строил и получилось - здорово! Если строил и не получилось, но типа, на подходе...
Одним тестом щас в лужу посажу! И станет ясно: строил или нет!
Где-то я уже говорил: зачем чела. на заведомо неизведанный путь посылать?
Да я отлично представляю мех.гиро и не хочу его! Есть другие пути: думаем! (а не паримся)
Если неохота думать -парьтесь на здоровье! :D
А гиро - в данном случае вовсе не форева, есть дешевле и проще варианты, например компас...
Но всё это не то не компас, не гиро, не привязка по n точкам, не распознавание, не и т.д.... !
Простой узел! Найти икс! Уравнение с одним неизвестным...
Я ж говорю - синхронизация! (а мождь и Деад енто понятие ввел...), но это как раз в тему!
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 20 окт 2006, 23:16

Я строил так, чтоб попробовать. И в целом работало, довести до ума можно! Для девайса сделаного за час из хлама - работал очень даже неплохо!  :wink:

Синхронизация возможна если знать на какой угол повернулась платформа относительно земли. Тогда можно крутить голову относительно платформы. Но первого значения мы не знаем и знать не можем без какой-то привязки к внешнему миру. Только в теории, кторая сильно храмает от неровноти и материалов под колесами.

Даже енкодеры не спасут от проскальзывания колеса, потому что они привязываются к колесам, а не к земле. Все равно будет ошибка.

А альтернатива есть всегда: пьезогироскоп. Правда стоит он очень уж дико, зато в паре с акселерометром будет готовая инерциалка для навигации.

Еще альтернатива - дальномер в голове. повернули голову - запомнили знчение. Начали рулить - значение поменялось - пошарили вокруг и снова нашли. Не думаю что роботу придется разворачиваться в центре зала, где до стены не достать.

Еще - направленные фотодиоды видимого диапазона. Направили - запомнили освещенность. Рулим и в случае сбоя находим точку.

Находить точку надо в теоретическом ее положении или где-то рядом. если будет работать быстро - сильно сбиться не успеет.

А можно вместе с головой поворачивать ведущие колеса...  :roll:

В общем все равно нужен либо круговой локатор, либо гироскоп, чтоб можно было адекватно позиционировать машину. Локатор точнее, а гироскоп универсальнее, но на нем набегает ошибка и время от времени надо его калибровать...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Валерос » 20 окт 2006, 23:49

Достаточную точность обеспечит только привязка к точкам на местности. Видео, освещенность, компас  и т.д. Якорь с головы должен быть брошен в эту точку, а потом вращай шасси вокруг якоря... :shock:
Аватара пользователя
Валерос
 
Сообщения: 362
Зарегистрирован: 30 сен 2006, 19:05
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение Vovan » 20 окт 2006, 23:50

И в целом работало
если работало, то была ли муфта передачи (поворотная)? И как она устроена? Мне приходилось ковырять заводские гироскопы и я знаю что это.
Кроме того! Хотелось бы услышать про муфту отключения от привода, для ориентирования мех. гиро....
То что мотор маховик раскручивает - это ещё не гиро, а просто буковки на бумаге. До практического мех. гиро ой как далеко...

Синхронизация возможна если знать на какой угол повернулась платформа относительно земли
на тот же угол, что и голова.
Но первого значения мы не знаем
Знаем! шасси стоит, т.е. привязано к земле.
кторая сильно храмает от неровноти и материалов под колесами.
не учитываем пока
Даже енкодеры не спасут от проскальзывания колеса, потому что они привязываются к колесам, а не к земле. Все равно будет ошибка.
тоже не учитываем пока
А альтернатива есть всегда: пьезогироскоп. Правда стоит он очень уж дико, зато в паре с акселерометром будет готовая инерциалка для навигации.

естественно!
Еще альтернатива - дальномер в голове. повернули голову - запомнили знчение. Начали рулить - значение поменялось - пошарили вокруг и снова нашли. Не думаю что роботу придется разворачиваться в центре зала, где до стены не достать.

нет,это не альтернатива, а уход от задачи.
Всё остальное (ниже по посту) тоже самое - перевод стрелок на усложнение, изобретение новых задач и т.д. уходот темы...
Нет, не принимается.
Поэтому тему предлагаю закрыть - ввиду дороговизны предложений и  сложности задачи и, как всегда, решу её сам (как и предыдущие задачи)=)))
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 21 окт 2006, 00:00

Vovan писал(а):
Но первого значения мы не знаем
Знаем! шасси стоит, т.е. привязано к земле.
кторая сильно храмает от неровноти и материалов под колесами.
не учитываем пока


пока оно на ней стоит - знаем. А как оно начало рулить - уже не знаем. Все зависит от того, какую тебе нужно получить точность. На енкодерах за час катания набегает такая ошибка, что толку от них мало. А вот для разового поворота вполе сойет, если тебе этой головой оружие на цель наводить не надо, а просто смотреть в нужную сторону.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение =DeaD= » 21 окт 2006, 00:02

Закрыть / открыть :)

Че сложного то:

1. Энкодеры на шасси, голову на серву;
2. Крутим одновременно головой к нейтрали, шасси вращаем в обратную;
3. Если при повороте шасси сбились - ну кто нам мешает при повороте отслеживать уровень сигнала? Поменялся - остановились и покрутились чуть туда, чуть сюда, да и восстановили направление, чего сложного то?

Маяки, дальномер, компас, видео, освещенность...
Вы еще GPS геодезический поставьте и SICK, мало ли тубарет при повороте попадется :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение кулер 23 » 14 сен 2009, 21:06

я такое ща делаю редуктор сделал нормальный))
Аватара пользователя
кулер 23
 
Сообщения: 798
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 19:44
Откуда: Югорск
Skype: rizhykot
ФИО: Аксютин Юрий

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение кулер 23 » 17 сен 2009, 13:32

могу рассказать как редуктор смастерить. и так что для него нужно 1. Старый телефон с такой фенькой Изображение 2. шестеренка и моторчик с шестерней Вынемаем номеронаборщик разбераем его, снимаем фиксатор вытаскиваем червя одиваем шестеренку на вал вот так (фото 1) на прозрачную крышку прикрепляем мотор так чтоб он мог крутить шестеренку!!вот так (фото2) прикручиваем. с другой стороны откусываем все не нужное чтоб получилось так (Фото 3) все редуктор готов (Фото 4) :)

Добавлено спустя 31 минуту 49 секунд:
Ура фотки правильно поставил
Вложения
026.jpg
Фото 1
027.jpg
Фото 2
028.jpg
Фото 3
025.jpg
Фото 4
Аватара пользователя
кулер 23
 
Сообщения: 798
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 19:44
Откуда: Югорск
Skype: rizhykot
ФИО: Аксютин Юрий

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение MegaBIZON » 17 сен 2009, 15:29

В наши времена такой телефон встречается в природе реже едонорогов...
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение Yuraskas » 17 сен 2009, 15:55

А у мну в конторе практикант один пыталсо в енти цыферки на диске пальцем тыкать и долго удивлялся, почему номер не набирается )))
Ты приснись ей, ангел белый, пусть ей будет хорошо...
Аватара пользователя
Yuraskas
 
Сообщения: 119
Зарегистрирован: 20 июл 2009, 13:59
Откуда: Канск

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение SkyStorm » 17 сен 2009, 16:04

А бывает и так.
Вложения
Fire.gif
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2598
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение galex1981 » 17 сен 2009, 17:42

Ну да, автонабор номера ;)
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Поворотная "голова" робота

Сообщение loox » 17 сен 2009, 17:52

Vovan
какая точность необходима? - в градусах или ..
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter