roboforum.ru

Дождемся хотябы плана помещения. Пока знаем только про 4х метровую глубину. Наличие штаблера не должно создавать серьезные помехи традиционному способу закладки/выгрузки. Профиль, по которому будет кататься робот, д.б. углублен в пол, сам штаблер убираться в сторону от стелажа и т.д. В погребах обычно место весьма ограничено.
Конечно, делать такого робота не рационально. Но, много ли вы видели на нашем форуме роботов, сколько-нибудь полезных в хозяйстве? Разве что умные дома,и 3Д-принтеры, которые не совсем роботы. Человек хочет сделать робота, который, теоретически, м.б. полезным. Так это-ж хорошо!

Значит так...Прикладываю ссылку на фоту-где постарался расписать что примерно хочу. Вот: https://drive.google.com/file/d/0B4V2yO ... sp=sharing

Суть в чем: вижу себе микролифт в виде направляющей прямоугольного сечения-по которой ездит лифт. В погребе 2 стены погреба покрыты сетчатыми ящиками-сотами(сварной шкаф)-все соты в которых одинакового размера.
Собственно робота вижу себе в виде манипулятор-перемещающегося по установленным под потолком направляющим и отъезжающим к стене, когда он выполнил задачу.
Вот примерно так.

Расположение люка на 3D рисунке и 2D проекции не совпадает. Из остального проекта реальными кажутся только ячеистые стелажи, да и то количество сот (если сота 25х25 то уже 128 сот) явно превышает гипотетическое количество солений. Лаз 60х60 и так не очень просторный даже для ловкоко человека. А тут еще трос с роликами с боку и корзина под ногами. Манипулятор под потолком... Разве что промышленный КУКА справится с такой задачей, но он тонну весит. Представьте себе манипулятор с 3х метровой рукой с 3мя степенями свободы, держащий 5ти кг. коробку....

ячейки пустить по кругу - проще механика, проще расчеты (тупо полярные координаты)
по кругу ездит микролифт с ящиком (перемещается только по вертикали)
дальше классика вендинговых автоматов - в каждой ячейке проволочный винт и привод, который выдает банки по одной

Scorpio писал(а):Представьте себе манипулятор с 3х метровой рукой с 3мя степенями свободы, держащий 5ти кг. коробку....

Роботы чаще всего бывают двух основных компоновок:
1. Роботы, у которых сервоприводы расположены в сочленениях или недалеко от них. Такие роботы поднимают относительно немного. Среднего размера Куки поднимают всего несколько килограммов. Но точность у них сотки.
2. Роботы - палетники. У них основные силовые приводы находятся около корневого шарнира и часто выступают в качестве противовеса поднимаемым грузам. Такие роботы не обладают микронной точностью,но развивают большие усилия и скорости перемещения.
Если изготовить робота второго типа и перевернуть его, опустив в люк только манипулятор, то платформа робота останется наверху, в помещении над погребом. Можно сделать относительно простой механизм его полного автоматического извлечения из погреба после завершения работы. Это в случае, если помещение над погребом достаточно объемное. В самом погребе при определенном раскладе вообще ничего монтировать не придется за исключением полок.
"Ехал Грека через реку. Видит Грека в реке рак. Сунул в реку руку Грека. Рак за руку Грека - цап."

Чтобы схватить коробку не микронная, но точность нужна. Штаблер тупо позиционируются по концевикам + манипулятору требуется больше места для маневра, чем классическому штаблеру. Я так понимаю, что над погребом гараж, в котором стоит автомобиль. Также перекрытие кажется около 60см. И никаких дополнительных отверстий в нем не предполагается.
Я предлагал выгружать наверх тем-же штаблером через дополнительный люк, небольшого размера, который явно не нарушит прочность 4х метровой бетонной плиты и не будет мешаться рядом с лестницей.

TedBeer писал(а):ячейки пустить по кругу .... - в каждой ячейке проволочный винт и привод, который выдает банки по одной

Займет много места, затруднит возможность ручной загрузки/выгрузки, да еще 100 приводов придется поставить...

Тогда нужен маленький робот - обезьяна.
У меня, кстати, подобная задача имеется. Под домом в цокольной части подвал такой высоты, что можно только согнувшись ходить. Но площадь немалая - более 100 м2. Такую высоту я сконструировал осмысленно. Не люблю заглубленные помещения - вода сырость. В моем доме я не стал вырубать в плитах перекрытия такие огромные отверстия. Побоялся. Даже для 3-х литровой банки не буду отверстие делать. На боковой стене дома снаружи имеется лишь небольшая квадратная дверь через которую заползаю в этот подвал. В подвале хранятся банки с соленьями и др. Так что и мне нужен аналогичный робот, но другой конструкции.

Виктор Казаринов писал(а):Так что и мне нужен аналогичный робот...

Тогда дело пойдет

Добавлено спустя 5 минут 1 секунду:

Виктор Казаринов писал(а):В моем доме я не стал вырубать в плитах перекрытия такие огромные отверстия. Побоялся.

Плита же армированный бетон, да еще и с ребрами жесткости. Что с ней будет от небольшого люка?

TedBeer, у цилиндрической башни есть свои плюшки, но для подвала имхо не стоит. если уж и переделывать стелажи, так лучше сделать всё параллельными рядами и у стен сделать направляющие, нижние будут опорными. аха, как 3х координатный станок.
проволочный винт затея жуткая. один вариант это снизу просовывается плоская штукенция (несколько вариантов, как делать, можно в том числе и для вещей с разной шириной) и потом приподняв ящик или банку на стелаж или со стелажа. второй это выдвижные пластины и тем или иным образом реализованные... как бы правильней сформулировать? ладно, пусть будет захваты. примерно такой смысл

как именно реализовать, вариантов далеко не один + можно менять расстояние между пластинами и будет ещё приятней работать с предметами разной ширины.

Дарю идею лифта - официанта

Надо подумать над всем этим. В целом как я себе это представляю(какие цели должны быть выполнены):
дешево(относительно)и просто(относительно)

Мы не ставим целью перемещать предметы с космической точностью и n-степенями свободы. Нужно максимально тупо и просто. Соответственно-надежно. Как так сделать? это вопрос. И стоит над ним подумать.

максимально просто: по подобию кольцевой железной дороги делается бесконечная полка с рельсами. рельсы - тоководы. по полке движутся емкости. проезжая мимо подъемного устройства они отображаются на мониторе для визуального контроля. после выбора подъемник достает емкость из люка. позднее можно автоматизировать подачу, диагностику, управление, но на первое время сработает с тремя кнопкам: вперед, назад, достать/положить. манипулятор/подъемник будет максимально прост, минимум степеней свободы, максимум надежности. как на картинке в сообщении выше от Скорпио

стоимость самоходной емкости - не высока, со временем можно количество нарастить. подъемник - можно собрать с болгаркой и дрелью. управление с парковкой на подъемнике - по силам ардуинке. визуальный контроль - телеглазок + телевизор (переключить на VIDEO_IN можно эмуляцией ПДУ).

проекты такого уровня детвора в нашем технопарке успешно реализует. правда из лего и самодельных 3D/2D деталей, но ведь это же не принципиально?

Не забывайте, что в погребе может оказаться агрессивная среда. Высокая влажность и низкая температура. Различные грибки, которые могут попортить пластик. Долгое нахождение подшипников в такой среде грозит их отказом. Подшипников полно в двигателях. Вспомните про железного дровосека.

В агрессивной среде консервы не хранят

По-любому, повышенная влажность. И пауки.

А что если использовать подвал, как ээээ... климатизатор?
Делаем из толстого пеноплекса шкаф. Максимально герметичный. Ставим его поверх люка. Ставим термисторы в погребе, и в шкафу. Если только в шкафу температура отличается от погреба, включаем вентилятор, который, натянет воздуха из подвала. Шкафу потребуется отдельная вытяжка с клапаном.

Единственный серьёзный недостаток - место занимать будет. За то техническая часть не сопоставимо проще.