roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Виктор Казаринов » 20 июл 2016, 08:22

Вспомнилось. Много лет у меня в комнате висела такая картинка высотой более метра: Изображение, которую я распечатал на струйнике.

Давайте начнем все с самого начала.
Что первично, что вторично, что уже сейчас осуществимо, что - в отдаленной перспективе.
В какую сторону вообще грести веслами?

Попробую взглянуть со своей колокольни.
Что хотелось бы ТС получить в результате? Я так полагаю, некий шагающий механизм.
Допустим, что с механикой разобрались. Хотя и в механике есть много проблемных мест. Самое главное и важное - это система управления. Если посмотреть, как устроены бегающие животные от Boston Dynamics, то видно, что они утыканы сенсорами, определющими характер грунта под ногами. Без этого ни о каком удержании равновесия, шаге и беге не может быть и речи.
Допустим, что и это преодолели, взяв для начала Кинект или несколько Кинектов, а также навесив всякого лазерного-ультразвукового сенсорья.
И по-прежнему проблема качественного шагания останется нерешенной. Видимо, все дело в алгоритмах. Начнем с самого простого. Можно множество человеческих элементарных возможностей по шаганию разложить на совокупность жестких алгоритмов, безусловных рефлексов. Над ними построить набор условных рефлексов.
Насколько мне известно, инстинктивно держаться на ногах сразу после рождения могут некоторые животные, но не человек. Но у таких животных обычно 4 или более ног. Видимо потому, что двуногий инстинкт шагания для Природы оказался слишком сложным в реализации.
Проблему поддержания равновесия и шагания на глобальном уровне поверх рефлекторно-реактивных программ множество лабораторий решают с помощью хитроумно написанного программного кода, учитывающего множество ньюансов. По сути дела - это написание инстинкта двуногого шагания с удержанием равновесия.
Я слабо верю, что эту задачу можно свести к конечному автомату на уровне исходного кода и данных. Т.е. заранее найти всю требуемую совокупность состояний автомата шагания и построить полную таблицу переходов между состояними.
Слабо верю потому, что условий, в которых приходится двигаться шагоходу много больше, чем нам даже может представляться в уме.
Поэтому прихожу к идее программирования потоками данных, поступающих от сенсоров.
Есть еще много чего вслух высказать по теме шагания, но м.б. это пока никому не интересно.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение kantengri » 09 авг 2016, 11:49

Ушел учить Machine Learning. Сейчас как раз набирают : https://www.coursera.org/learn/machine-learning
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Aleks » 09 авг 2016, 13:28

Виктор Казаринов писал(а):Но у таких животных обычно 4 или более ног.



А курыныи цыплятки? - У них тож 4 или более ног? Как вылупятся from eg - так почти сразу и зашагали. :)
Аватара пользователя
Aleks
 
Сообщения: 146
Зарегистрирован: 18 окт 2009, 17:51
Откуда: Псков

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение kantengri » 18 авг 2016, 11:50

алгоритм TRPO обучает контроллер для управления тележка-шест !!
Наконец разобрался как эту демку запускать !
Вложения
trpo-cartpole.png
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Kulverstukas » 03 ноя 2016, 14:57

Это отдельный алгоритм или встроенные в какую либо программу? Я так понимаю что здесь можно впоследствии соединить управление двух плоскостей и получается полноценно решенная задача?
Читаю сейчас вот это https://habrahabr.ru/company/robotgeeks/blog/258911/
хотел бы присоединиться, пока что продумываю с чего начать. Очень понравилась платформа Дарвин своей открытостью и не понравилась своими очень недешевыми сервами.
А кто может подсказать такой вопрос. Я пока не работал в программных симуляторах, но вот я в каком либо поработал, получил данные, как их обрабатывать, например мне нравится идея атмега или стм32 (mini leaf-на котором построен дарвин) как эти данные туда загонять, обрабатывать, должна быть отдельная программная проработка (если да то в каком направлении копать?)?
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение kantengri » 03 ноя 2016, 21:18

Kulverstukas писал(а):Это отдельный алгоритм или встроенные в какую либо программу?

Это демка написанная на питоне. Условно отдельный алгоритм.
Kulverstukas писал(а):Я так понимаю что здесь можно впоследствии соединить управление двух плоскостей и получается полноценно решенная задача?

Здесь управление только по 1 оси : влево-вправо, причем только полный вперед-полный назад-выключить, т.е. 3 состояния. Про полноценность решения не уверен, но после тренировки в симуляторе работает вполне сносно.
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Kulverstukas » 04 ноя 2016, 13:41

Я к тому что этой штуке (роботу) нужно всего то задать направление движение с баллансом в двух плоскостях. Вперед назад и вправо влево. Если задачу решить в одной плоскости, то манипулятору остается соединить управление по двум плоскостям и управление готово.
Ставлю GAZEBO. Начинаю рисовать то что хочу во FREECAD.
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение wagin » 08 ноя 2016, 14:08

Вот мои разработки, пока рисую механику, заказываю потихоньку запчасти, движки.
Вложения
111 (2).jpg
1
wagin
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 08 ноя 2016, 13:16

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение kantengri » 08 ноя 2016, 15:07

Привет всем,
хочу поделиться скриншотом эксперимента по обучению с подкреплением :
Аватара пользователя
kantengri
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 24 дек 2014, 19:17
Откуда: Челябинск
Skype: kantengri
прог. языки: c++, java

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Aseris » 09 ноя 2016, 16:25

:evil: :oops:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение robovan » 13 ноя 2016, 22:39

Да да япошки жгут))
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Ищу единомышленников для разработки двуногого робота

Сообщение Kulverstukas » 14 ноя 2016, 10:12

кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter