roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Улучшение динамики шагающего робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Улучшение динамики шагающего робота

Сообщение Strijar » 01 сен 2006, 17:48

Почитывал форум и решил поделиться идей.

Одна из проблем у шагающих - это маленькая динамика. У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать. В одной из веток обсуждалось, что можно по току (?) снимаемого с движка определить нагрузку - ну типа застряло колесо и не крутится. Релально использовать этот эффект в "сервах" шагаюшего. Т.е. - "расслабляем" серву (не даем ей следить за положением) и одновременно меряем нагрузку на движке и положение сервы. При определеном положении конечности (нога на поверхности) - "напрягаем" серву (застявляем ее сохранять положение). При этом можно эмулировать движком пружину - его сдвигают, а он с определеным усилием сопротивляется. Жрать только наверное много будет.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение lebaon » 01 сен 2006, 17:58

жрать действительно, много будет  :evil:
а вообще, тут проблема в быстродействии самих движков,
и в системе управления :x
а так проще пружин наставить :twisted:  вот только управлять
этим сложновато будет :cry:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Kanoka » 01 сен 2006, 18:09

Не все так просто. Робот или медленно идет, или быстро падает :)

Положение не изменится до тех пор пока не изменится конструкция ноги, может коленный сустав должен назад гнутся, или может нужен еще один сустав сгибающийся в другой плоскости.

Экспериментировать нужно, теоретические размышления тут не помогают.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Strijar » 01 сен 2006, 18:19

lebaon писал(а):а так проще пружин наставить


С пружинами не получится - их нельзя динамически делать жесче или мягче ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение Strijar » 01 сен 2006, 18:21

Kanoka писал(а):может коленный сустав должен назад гнутся


Ага! Вспоминал "цепленка" из фильма "Робокоп" ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение =DeaD= » 01 сен 2006, 18:54

По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб" :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Strijar » 01 сен 2006, 20:18

А что по теме думаете? Тут компромис надо както решить - с одной стороны конечность под весом должно спокойно сжиматься (достаточно легко), а с другой стороны должна так же легко разгибаться. И вот еще - если это все через редуктор (как в серве) - то при изменении нагрузки, мне кажется ток на движке будет меняться не значительно.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение Kanoka » 02 сен 2006, 00:13

По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб"

А ссылочки на это решение нет?

А что по теме думаете?

Думаем что заниматься нужно реальными задачами, а не бесплодными фантазиями.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение EIN_ENGEL » 02 сен 2006, 01:28

более "мягкий" привод нужен. Пневматика, например...
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Сообщение Strijar » 02 сен 2006, 10:17

EIN_ENGEL писал(а):более "мягкий" привод нужен. Пневматика, например...


Про это тоже думал. Но я больше склоняюсь к чему нибудь электромагнитному. Только вот не знаю - можно ли как-то сделать типа шагового электромагнита ;) Единственное что пришло в голову - это много обмоток вплотную. Тут такой бонус получится - если сердечник сделать намагниченый, то мало того что его можно не только втягивать и выталкивать, но и включив несколько обмоток на конце хода - сделать мягкий "стопор"
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение Strijar » 02 сен 2006, 10:19

Kanoka писал(а):Думаем что заниматься нужно реальными задачами, а не бесплодными фантазиями.


Да ладно! Такое ощущение, что не форум молодых исследователей, а НИИ со старперами! ;)

Кстати - этот раздел форума называется "Идеи" ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Улучшение динамики шагающего робота

Сообщение gab » 02 сен 2006, 14:08

Strijar писал(а):Почитывал форум и решил поделиться идей.

Одна из проблем у шагающих - это маленькая динамика. У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать. В одной из веток обсуждалось, что можно по току (?) снимаемого с движка определить нагрузку - ну типа застряло колесо и не крутится. Релально использовать этот эффект в "сервах" шагаюшего. Т.е. - "расслабляем" серву (не даем ей следить за положением) и одновременно меряем нагрузку на движке и положение сервы. При определеном положении конечности (нога на поверхности) - "напрягаем" серву (застявляем ее сохранять положение). При этом можно эмулировать движком пружину - его сдвигают, а он с определеным усилием сопротивляется. Жрать только наверное много будет.

На стандартной серве не получиться - слишком большой коэффициент передачи редуктора. И электронику из сервы придётся выкинуть и заменить своей.
А идея сама по себе правильная, но уже изобретённая :).
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение KAI » 02 сен 2006, 14:54

У человека нога "пружинит", вот я и подумал как бы это сэмулировать.

Вот только эмулировать ничего не надо!!! Эмуляция - только внешняя похожесть. Вот если Вы разберётесь зачем нога у человека пружинит, а потом сделаете привод, который без этого будет работать только хуже, вот тогда ДА!
Из того что я знаю про это (на превую прикидку):
Во первых: уменьшается ударное ускорение, разрушающее конструкцию. Казалось бы - это достигается пружиной? Но...
Во вторых: гасятся паразитные колебания и вибрации т.к. нога пружинит управляемо, т.е. не возникает резонансов и т.п. гадостей.
В третьих: увеличивается интервал времени для коррекции "ошибок управления" котоые неизбежно накапливаются в любой системе управления. Кроме того во время " спружинивания" с рецепторов мышц и суставов считывается колосальный поток информации для обратной связи.
А вы говорите "сэмулировать". Если нога вашего робота этого ( а если подумать, то и четвёртого и пятого...) не делает, то это не нога, а передвижная опора:))
а вообще, тут проблема в быстродействии самих движков,
и в системе управления

Вот тут и будет и пятое и четвёртое. У человека система управления этим процессом называется экстрапирамидная система - интереса ради спрсите о ней любого невролга или загуглите:) От себя скажу - даже описать её сложно, не то что понять подробно.
А вот на счёт движков... Скорее всего громоздко и маломощно:(
Да ладно! Такое ощущение, что не форум молодых исследователей, а НИИ со старперами!

А кто вам сказал что все тут молодые? И, кстати, с какого возраста выдаётся нагрудный значёк старпёра? :D
Аватара пользователя
KAI
 
Сообщения: 126
Зарегистрирован: 13 июн 2005, 11:03
Откуда: Ярославский регион

Сообщение =DeaD= » 02 сен 2006, 21:42

Kanoka писал(а):
По моему какой-то университет (толи MIT, толи Stenford, толи еще кто) уже анонсировал, что они решили эту проблему и получили "немерянный" КПД при ходьбе, на порядок лучше подхода "в лоб"

А ссылочки на это решение нет?

Вроде не то что я имел в виду, но тоже по теме:
http://ruina.tam.cornell.edu/research/t ... ornell.pdf

PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим :) ну не мне мучаться... :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение vitalij » 03 сен 2006, 23:24

=DeaD= писал(а):PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим :) ну не мне мучаться... :)


SO TRUE!!!
vitalij
 
Сообщения: 73
Зарегистрирован: 30 авг 2006, 14:00
Откуда: Клайпеда, Литва

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter