roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Улучшение динамики шагающего робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Strijar » 04 сен 2006, 09:47

=DeaD= писал(а):Вроде не то что я имел в виду, но тоже по теме:
http://ruina.tam.cornell.edu/research/t ... ornell.pdf


Вот это конструктивно! Спасибо.

=DeaD= писал(а):PS: Меня удивляет категорическое нежелание посмотреть что люди уже по этой теме сделали и желание всё придумать самим :) ну не мне мучаться... :)


ну так творческая мысль бъет ключем ;)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Сообщение Fal'K° » 07 сен 2006, 00:06

Вот у меня зреет идея, зацените. Попробую изложить словами, рисунки позже.

За основу берём червячный механизм, НО не совсем обычный.
А именно вместо винта имеем стержень закрученный наподобии штопора.
Крутящий момент передаём на "штопор" шестерёнками, например.
По "штопору" будет бегать ползунок на направляющих, а может и без них.
В конструкцию ползунка можно включить ролики для мягкого хода.
На ось штопора, около шестерён, там где он ещё стержень, посадить спиральную пружину (как в совковых заводных машинках, помните?) для упругости "мышицы" (если требуется).

В такой конструкции можно добиться довольно лёгкого рабочего хода, когда "мышица" расслабена и сустав можно двигать, пружина на "штопоре" придаст упругость. Двигателю будет сложнее удержать положение, но ведь это "мышица", а не серво, прошу не забывать, человек тоже шибко долго на корточках не усидит. Работают эти мышцы как минимум в паре, как и в реальном суставе, одна сгибает, другая разгибает сустав. Датчики положения сустава можно, даже нужно вынести из мышцы, да и нечего им там делать, а вот датчик тока на движке (усилие и тонус мышцы) и положение ролика (растяжение мышцы) сделать на приводе.

Коекакие идеи можно взять отсюда http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=55 - самодельный сервопривод

Вот в принципе все, еси что забыл, допишу завтра. Надеюсь доступно изложил.

А теперь Ваша критика и предложения...


Перенёс сообщение в эту тему http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=1643
Аватара пользователя
Fal'K°
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 27 авг 2006, 19:34
Откуда: Ставрополь

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter