roboforum.ru

Все уже по многу раз видели их видеозаписи о чудо мышцах.Облизнувшись все тут-же остужали свой пыл и загоняли себя в тупики,ищя причины невозможности собрать на коленке. Основная причина которую я встречал-это дороговизна карбона и изготовления "кондома" из него. И тут я вспомнил свои прошлые эксперименты. Заменить карбон можно плетенной оплеткой от сантехнического шланга. Я порезал такой и проверил. Если его растянуть на всю катушку он тонкий в диаметре,при сжатии увеличивается . Так сказать "ход" у него почти равен его длине,короче из сжатого состояния он растянется почти в два раза. Сам лично пока этим заниматься не буду,просто может кому идею реализации подкинул.
есть еще мыслишки по пневмораспределительной системе,на основе клапанов пневмо оружия и соленоидов.Если интересно напишу,хотя в любом случае она тоже выйдет громоздкой и будет работать от упора до упора,без промежуточных положений

Ну на звание первооткрывателя я и не претендую,но радует что сам для себя изобрел велосипед. И как оно,работает приемлимо? Альтернатива пневмо цилиндрам адекватная? Я просто прикидку по законам физики и механики и свойств такой мускулы думаю что управлять ее характеристиками намного легче,нежели обычными пневмо цилиндрами,хотя тут могу ошибаться. Чтоб однозначно ответить необходимы опыты,а я сейчас занят мыслями в другом направлении. Может займется кто?
А если такую мышцу кормить не воздухом,а все той же гидравликой? Хотя проблемы компактности распределителя остаются.Но (!) если совместить гибкость управления гидравликой,и как бы сказать....."пластичность" и плавность такой мускулы,мне здается выйдет наиболее приближенная к био аналогам "двигалка" (только буде она во много раз мощнее).
не пора ли мне с грибами завязать

Уууух,раза с девятого получилось написать. Управление не трабла! Сказал же-есть идея по этому поводу,но однозначно чтоб что то вышло нужно серьёзно заморочится. Клапана от пневм маленькие и держат боль. давление. Если надо ,то отпишусь вечером как до компа доползу.

Самое лучшее решение будут актуаторы, они хотя и дороги, но и усилие и положение можно контролировать, и при этом никаких вам заморочек с клапанами, давлением, насосами, протечками и т.д. и т.п., да и еще энергопотребление, по сравнению с пневмо- и гидро- на порядок меньше.

esisl писал(а):Вот лучче о клапанах. Я пневмомышцами тоже "переболел" и даже гидравлическим манипулятором. Вот только рулить как?

Клапана. Фотку закину,но инфы в инете полно,гуглить "клапан корнета" или " клапан МР-651К ". Клапан под давление углекислоты(60-70 атм),ударного типа.Привод его считаю вполне реализуем на соленоиде,который с высокой частотой будет бить по клапану,при этом частоту и силу удара необходимо подобрать чтоб сам клапан лишь немного "сифонил",таким образом я думаю возможно получить плавное наростание давления в мускуле,если необходим скачок резкий-соответственно импульс повышенного нежели обычно напряжения на соленоиде,и как следствие открытие клапана на всю катушку.
Позиционирование.Можно в суставе поставить энкодер,либо же сделать диск энкодера свободно вращающимся и подцепить его сухожилием(влом рисовать,но если уж совсем не понятно то я попробую изобразить).
to Dmitry__ . Я с вами полностью согласен! Экономически(занимаемое место,способ контроля,потребление) актуаторы выгоднее. Но (!) по ссылкам почитал и боюсь даже предпологать их цену. Мы же не хонда и строим не всяких там АСИМОв,все таки возможности наши весьма ограниченны. И еще одно,эта мышца НЕ (!) пневмоцилиндр,для удержания в промежуточном состоянии ей не нужно городить САУ. Она самодостаточна,и если сопоставить мышцу диаметром 2см и длинной 20см,и точно такой же актуатор,то я думаю что при равной скорости линейного движения у обоих,выигрыш в силе будет и так понятно у кого. Да и грош цена такой мускуле в плане себестоимости,и при этом вполне юзабельная еденица силы вполне для коленного производства годная. Клапана говорят стоят 300 руб,но я сам лично в ор. маге покупал за 600. По соленоидам могу посоветовать изучить автомат(пневмопих) "Дрозд",эл. схема у него не сложна.

Пневматика и гидравлик это конечно замечательно, но представьте сколько будет шума от работы компрессоров, переключения клапанов да от перекачки рабочего тела в цилиндрах (жидкость или воздух), а если потек сальник, то любимому ковру вашей бабушки придет полный триндец , и сколько это в конечном итоге будет весить да и стоить тоже! А ведь если собирать полноценного робота то это как минимум две руки с пятью степенями свободы, две ноги с таким же количеством сочленений, да еще тело, так что робота вашего услышат за версту, и он своим весом проломит панель перекрытия в вашем доме. Кроме того за собой ему придется таскать целую компрессорную станцию, да еще генератор для обеспечения энергией насосов станции. А так, идея не плохая, но дюже устаревшая.

Потому нейлон с нихромом

avr123.nm.ru писал(а):брушлесы + шестерни рычаги тросики

"Это не когнитивно" (с)