roboforum.ru

Все уже по многу раз видели их видеозаписи о чудо мышцах.Облизнувшись все тут-же остужали свой пыл и загоняли себя в тупики,ищя причины невозможности собрать на коленке. Основная причина которую я встречал-это дороговизна карбона и изготовления "кондома" из него. И тут я вспомнил свои прошлые эксперименты. Заменить карбон можно плетенной оплеткой от сантехнического шланга. Я порезал такой и проверил. Если его растянуть на всю катушку он тонкий в диаметре,при сжатии увеличивается . Так сказать "ход" у него почти равен его длине,короче из сжатого состояния он растянется почти в два раза. Сам лично пока этим заниматься не буду,просто может кому идею реализации подкинул.
есть еще мыслишки по пневмораспределительной системе,на основе клапанов пневмо оружия и соленоидов.Если интересно напишу,хотя в любом случае она тоже выйдет громоздкой и будет работать от упора до упора,без промежуточных положений

Я делал так, работает. Внутр. резиновый шланг лучше заменить на силиконовый. Еще можно проредить оплетку (для большего хода)
forum10/topic11322-75.html#p235729

Ну на звание первооткрывателя я и не претендую,но радует что сам для себя изобрел велосипед. И как оно,работает приемлимо? Альтернатива пневмо цилиндрам адекватная? Я просто прикидку по законам физики и механики и свойств такой мускулы думаю что управлять ее характеристиками намного легче,нежели обычными пневмо цилиндрами,хотя тут могу ошибаться. Чтоб однозначно ответить необходимы опыты,а я сейчас занят мыслями в другом направлении. Может займется кто?
А если такую мышцу кормить не воздухом,а все той же гидравликой? Хотя проблемы компактности распределителя остаются.Но (!) если совместить гибкость управления гидравликой,и как бы сказать....."пластичность" и плавность такой мускулы,мне здается выйдет наиболее приближенная к био аналогам "двигалка" (только буде она во много раз мощнее).
не пора ли мне с грибами завязать

Трабл не с мышцами, как таковыми. А с клапанами. И с контролем положения.

Уууух,раза с девятого получилось написать. Управление не трабла! Сказал же-есть идея по этому поводу,но однозначно чтоб что то вышло нужно серьёзно заморочится. Клапана от пневм маленькие и держат боль. давление. Если надо ,то отпишусь вечером как до компа доползу.

Вот лучче о клапанах. Я пневмомышцами тоже "переболел" и даже гидравлическим манипулятором. Вот только рулить как?

Самое лучшее решение будут актуаторы, они хотя и дороги, но и усилие и положение можно контролировать, и при этом никаких вам заморочек с клапанами, давлением, насосами, протечками и т.д. и т.п., да и еще энергопотребление, по сравнению с пневмо- и гидро- на порядок меньше.

Я тоже считаю, что время пневматики ушло. Они были актуальны лет 15 назад, когда электрич. источники энергии и силовые моторы имели плохие характеристики: 20 w*h/kg. Сейчас электрич. аккумуляторы зашкаливают за 200 w*h/kg, приближаясь к бензиновым источникам: 900-1000 w*h/kg (учитывая КПД). Электрич. моторы вообще перегнали ДВСы...
Li-ion и брушлессы - наше фсе (ой, я опять это сказал)
Пневматике эще есть место в узких кругах, типа что-нибудь очень сильно сжать или запрычнуть на 5-й этаж на импульсном источнике энергии (пиропатрон). Вот поглазей на актуаторы:
forum104/topic11919-45.html#p281112
Актуаторы на таких ролико-винтовых парах:
forum104/topic11919.html#p248849
Вот такие скорости и мощности:
http://www.youtube.com/watch?v=u_8FwbVmOgg
http://www.promautomatic.ru/line%20dvigatel.html

esisl писал(а):Вот лучче о клапанах. Я пневмомышцами тоже "переболел" и даже гидравлическим манипулятором. Вот только рулить как?

Клапана. Фотку закину,но инфы в инете полно,гуглить "клапан корнета" или " клапан МР-651К ". Клапан под давление углекислоты(60-70 атм),ударного типа.Привод его считаю вполне реализуем на соленоиде,который с высокой частотой будет бить по клапану,при этом частоту и силу удара необходимо подобрать чтоб сам клапан лишь немного "сифонил",таким образом я думаю возможно получить плавное наростание давления в мускуле,если необходим скачок резкий-соответственно импульс повышенного нежели обычно напряжения на соленоиде,и как следствие открытие клапана на всю катушку.
Позиционирование.Можно в суставе поставить энкодер,либо же сделать диск энкодера свободно вращающимся и подцепить его сухожилием(влом рисовать,но если уж совсем не понятно то я попробую изобразить).
to Dmitry__ . Я с вами полностью согласен! Экономически(занимаемое место,способ контроля,потребление) актуаторы выгоднее. Но (!) по ссылкам почитал и боюсь даже предпологать их цену. Мы же не хонда и строим не всяких там АСИМОв,все таки возможности наши весьма ограниченны. И еще одно,эта мышца НЕ (!) пневмоцилиндр,для удержания в промежуточном состоянии ей не нужно городить САУ. Она самодостаточна,и если сопоставить мышцу диаметром 2см и длинной 20см,и точно такой же актуатор,то я думаю что при равной скорости линейного движения у обоих,выигрыш в силе будет и так понятно у кого. Да и грош цена такой мускуле в плане себестоимости,и при этом вполне юзабельная еденица силы вполне для коленного производства годная. Клапана говорят стоят 300 руб,но я сам лично в ор. маге покупал за 600. По соленоидам могу посоветовать изучить автомат(пневмопих) "Дрозд",эл. схема у него не сложна.

MODpetruha писал(а):Но (!) по ссылкам почитал и боюсь даже предпологать их цену. Мы же не хонда и строим не всяких там АСИМОв,все таки возможности наши весьма ограниченны.

Все эти мегацены - бред. Драйвер двигателей может стоить 1000$, а можно купить и за 5$ (хоббийные). Так же как и пневматика, устройство пневмо/гидро цилиндра проще валенка, но стоят они нормально. Но ведь можно взять цилиндр от серийных вещей. Я, например, делал опрессовыватель (проверка давлением до 400 атм.) угадай из чего? Правильно, из гидродомкрата за 500 рэ.
По боевым клапанам из пневматич. пистолетов. Там не все так однозначно. Они не держат низкие давления. Вспомни как быстро сдувается co2 баллон в пистолете, когда осталось мало газа. Прокладка клапанов там очень жесткая, рассчитана на ударные действия. И не думаю что они будут работать в ШИМ режиме. Свой ресурс в 10000 открываний они израсходуют очень быстро. Пластиковая прокладка превратится в хлам.
Вот мой вариант совмещения боевого клапана с селеноидом (из мерсовской коробки автомата):

Рядом лежит пушка, селеноид самодельный (корпус со2 12гр. баллона) ударный клапан из пневматич. пистолета, которые на грин газе (около 15 атм.)

MODpetruha писал(а):По соленоидам могу посоветовать изучить автомат(пневмопих) "Дрозд",эл. схема у него не сложна.

И эта дрянь у меня есть. Хлам там селеноид, он очень большой и ударного действия. Может открыть клапан только инерцией массивного якоря. Так в дрозде и реализовано дозирование. Лучше юзать селеноиды из коробок автоматов (искать на разборках)

Пневматика и гидравлик это конечно замечательно, но представьте сколько будет шума от работы компрессоров, переключения клапанов да от перекачки рабочего тела в цилиндрах (жидкость или воздух), а если потек сальник, то любимому ковру вашей бабушки придет полный триндец , и сколько это в конечном итоге будет весить да и стоить тоже! А ведь если собирать полноценного робота то это как минимум две руки с пятью степенями свободы, две ноги с таким же количеством сочленений, да еще тело, так что робота вашего услышат за версту, и он своим весом проломит панель перекрытия в вашем доме. Кроме того за собой ему придется таскать целую компрессорную станцию, да еще генератор для обеспечения энергией насосов станции. А так, идея не плохая, но дюже устаревшая.

однажды у меня в прихожей вытекло масло из гидравлического тормоза от автовышки когда я с ним игрался.
было очень печально...

Потому нейлон с нихромом

брушлесы + шестерни рычаги тросики

avr123.nm.ru писал(а):брушлесы + шестерни рычаги тросики

"Это не когнитивно" (с)