roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

автоматическая турель

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

автоматическая турель

Сообщение robovan » 25 авг 2013, 19:40

Доброго дня форумчане, вот пришла идея установить на шасси не управляемую, а ватономную турель, нашел в нете неплохие готовые турели.
http://realsentrygun.com/StarterKit.htm например такой набор, совф скал , отлично распознает. вот только как у них заказать этот набор не :( пойму
подскажите кто чем может дяде робовану, пожалусто :oops:

Добавлено спустя 21 минуту 36 секунд:
еще нашел такой сайт:-)

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
https://sites.google.com/site/projectse ... e-your-own
Вложения
turel__113.jpg
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: автоматическая турель

Сообщение Nesenin » 25 авг 2013, 21:44

дядя робован, дык это, напиши свой софт. закрытым кодом лучше не пользоваться, иначе не сможешь решать кучу проблем и новые задачи. вот курс http://robocraft.ru/page/opencv/
Изображение
конкретно эта штука элементарно работает. но имеет кучу ограничений.заметь камера прочно закреплена на основание. нельзя ни наверх посмотреть ни в стороны.
так же нет дальномера - нельзя рассчитать координаты объекта в 3D относительно камеры, а значит нельзя точно рассчитать углы наведения орудия которое за счет удаления поворотных осей от камер, будут иметь некие различия. на близком расстоянии - сильные, на достаточно далеком - углы уже сближаются. в этой системе вопрос упростился совмещением по оси поворота орудия по горизонтали и камеры.по вертикали же все куда сложней. + рас нет дальномера нельзя считать насколько упадет шарик при больших расстояниях. то есть где то пули прилетят в ноги где то в голову (если вообще попадут). можно конечно за счет перспективы зрения пытаться считать удаление по земле, но как то сомнительно. (камера 1 в 1 моя вебка. logiteg 525 автор накинул сверху объектив). важный момент это абсолюная точность сборки, так как малейшее смещение камеры или приводов наведения относительно друг друга ведет к расхождения рассчитываемых углов (у военных стальная станина, все жестко прикручено\приклеено проведена юстировка и все углы считаются с предельно точностью иначе нельзя никуда попасть тем более на их рабочие расстояния орудий).
логика работы этой турели для неподвижной камеры элементарна. ПО вычисляют разницу между кадрами. ищет где что поменялось.
можно ограничить вручную рабочую зону. можно настроить порог срабатывания.
Изображение
найденные координаты в пикселях переводятся в угол относительно оптической оси камеры. если искажений в картинке нет там будет каждый пиксель соответствовать какому то углу обзора. иначе можно наизмерять соответствие и составить матрицу значений. дается установка сервам. вкл орудие.

как поворачивать камеры вслед за движением объекта я не знаю. в теории, ПО должно уметь следить за объектом в не зависимости от фона. на практике все сложно. вопрос упрощается тем больше чем больше объект имеет оптических различий с фоном. например как в ролике у белорусов показано определение объектов в небе. там просто - темные пятна на светлом фоне найти не проблема. потом показана картинка с тепловизора, в которой шастает человек по полю - тоже понятно что контраст теплого человека с фоном хорош. потом есть ролик вида

заметь какую площадь занимают объекты на всем кадре, какой контраст с фоном. мелкие пятнышка отслеживать сложно. то есть если охота следить в движении надо иметь оч. хорошее изображения.
в системах где объект находится на большом расстояние такую картинку можно получить только с использованием узкого поля зрения.
обычно ставят 2 (или больше) камер. первая широкого угла зрения. на ней можно следить за общей обстановкой. приблизительно рассчитывать угол наведения.
вторая узкого угла зрения (и чем дальше цель тем уже. это же называется оптический zoom в объективах). по ней можно уже хорошо "видеть" объект следить за ним и точно находить угол наведения.

по поводу конструкции турели.
обычно делают отдельно оптическую систему с независимым наведением (стабилизация, виброразвязка). но естественно требования к точности движения всех систем предельно высокие. иначе никуда не попадешь.
вот интересный вариант
Изображение
там и широкоугольная и узкоугольная камеры (и другие). смотришь куда пожелаешь. потом уже орудия трогаешь (они крутятся на отдельном ободе).
есть вариант с независимой широкоугольной камерой и синхронной (частично) с орудием узкоугольной.
Изображение
но там везде сверхточный расчет координат, точное наведение. "на коленке" не сделать.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: автоматическая турель

Сообщение robovan » 25 авг 2013, 22:20

спасибо тебе за расширенный курс с область распознавания объектов:-)
в принципе я так и подозревал что прога реагировала ни что то движущийся, только перестаешь шевелится. она теряет цель, но как замереть, если по тебе уже выпустили град пуль))))
насчет самому написать софт- никак нет, я не программист, увы..
да и желания пока нет разбираться, я вот в механике разбираюсь.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: автоматическая турель

Сообщение SkyDanser » 25 дек 2015, 12:51

Доброго времени суток рободелам!
помогите пожалуйста с автоматической турелью.
задача примерно такая.
Дано:
Ночь
помещение 10х20м где нет(не должно быть) людей
но в него пытается проникнуть вор
---------------------------------
Требуется:
турель автоматически наводящаяся на движущийся объект при этом устойчивая к стробоскопии(моргающий фонарь включающийся вместе с началом стрельбы по объекту резиновыми шариками)и сектором обстрела 360град
SkyDanser
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 дек 2015, 12:09

Re: автоматическая турель

Сообщение Myp » 25 дек 2015, 13:05

Так а с чем собственно тебе помочь?
Ато щас посоветуем цвет шариков по феншую.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: автоматическая турель

Сообщение Nesenin » 25 дек 2015, 13:32

SkyDanser писал(а):Ночь
помещение 10х20м где нет(не должно быть) людей
но в него пытается проникнуть вор
---------------------------------
Требуется:
турель автоматически наводящаяся на движущийся объект при этом устойчивая к стробоскопии(моргающий фонарь включающийся вместе с началом стрельбы по объекту резиновыми шариками)

1 в 1 мой робот.

все исходники тут post305724.html#p305724
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: автоматическая турель

Сообщение SkyDanser » 27 дек 2015, 18:09

ребята, подскажите пожалуйста как сделать автоматическую турель обстреливающую все что движется в радиусе 50м на 3600 вокруг себя без разбору на свой-чужой а также устойчивую к стробоскопии в качестве снарядов используются резиновые шарики D8-16мм. и пока объект движется в зоне поражения его непрерывно обстреливает.
в наличии имеются 4 веб-камеры системник могу достать только какие параметры нужны для достаточно точного отслеживания цели и непрерывного сопровождения.
и какие сервомоторы посоветуете для ствола типа пейнт-больный маркер(страйк-больный привод)примерно 0.5-1кг и 50см в длинну.
если что у меня нет опыта программирования(если не считать кликеры и квик бейсик)
Последний раз редактировалось SkyDanser 27 дек 2015, 19:12, всего редактировалось 1 раз.
SkyDanser
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 дек 2015, 12:09

Re: автоматическая турель

Сообщение Angel71 » 27 дек 2015, 19:11

очень просто - берёте нужные детали, собираете, пишите код и готово. :pardon: ну да, с нуля заний много нужно получить, ну не переживайте, вы справитесь, наверно, если захотите.
вариант 2 - находите кого-то, кто сделает всё за вас, безплатно или платно (на сайты к фрилансерам и заказываете разработку).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: автоматическая турель

Сообщение SkyDanser » 27 дек 2015, 19:31

ладно начну по порядку:
1)как объединить изображение от 4-х камер в одно(смотрят в разные стороны)
2)как произвести мат.анал полученного видеосигнала и обнаружить движущийся объект
3)как скоординировать движение орудийной башни с положением движущегося объекта на видео сигнале
4)как защитить видеосигнал от стробоскопии в видимом спектре
5)какие необходимы характеристики системного блока для достаточно быстрой обработки данных и реагирования на движения объекта
6)как уменьшить вероятность пустых выстрелов(мимо цели)
7)какие нужны сервомоторы для возможности поворота на 3600 за 1 секунду

я и сам знаю что я лузер в этом вопросе. И именно поэтому спрашиваю у тех кто хорошо осведомлен если бы знал не задавал бы глупых вопросов.
Прошу не заниматься шапкозакидательством а помочь с этой штуковиной.
Последний раз редактировалось SkyDanser 27 дек 2015, 19:37, всего редактировалось 1 раз.
SkyDanser
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 дек 2015, 12:09

Re: автоматическая турель

Сообщение Angel71 » 27 дек 2015, 19:36

я продолжать в таком же духе могу долго. ваши вопросы уже лучше, бо начинаете в детали пытаться вникать и начинаете дробить задачу на составляющие. но пока слишком высокоуровневые задачи, т.е. ни о чём (на каждый даже если детально описывать легко может набраться как минимум десятки или сотни вариантов ответов). кроме 4го пункта, бо в общем случае или никак или оооочень сложно. :) вникайте, дробите задачи на подзадачи, которые опять и опять делите на подзадачи.
Последний раз редактировалось Angel71 27 дек 2015, 19:40, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: автоматическая турель

Сообщение SkyDanser » 27 дек 2015, 19:39

я и сам знаю что я лузер в этом вопросе. И именно поэтому спрашиваю у тех кто хорошо осведомлен если бы знал не задавал бы глупых вопросов.
Прошу не заниматься шапкозакидательством а помочь...
SkyDanser
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 дек 2015, 12:09

Re: автоматическая турель

Сообщение Angel71 » 27 дек 2015, 19:42

ещё раз - вы либо вникаете в кучу новых для себя вещей, которые и в паре десятков страниц не описать, либо забиваете на хотелки, либо ищите, кто всё сделает за вас. других вариантов нет. ваши вопросы слишком в общем, ну вот нельзя взять и парой строчек с вашими знаниями детально описать что нужно сделать. :pardon: у вас вопросы в общем, ответы такие же.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: автоматическая турель

Сообщение Eruman » 27 дек 2015, 19:46

1) можно обойтись одной камерой, установив её фокусом в зенит и сверху разместив зеркальный конус (или пирамиду) вершиной вниз. + небольшое преобразование полученной пиксельной матрицы.
2) библиотека OpenCV: гуглится, кодится. Новичку, например, можно с ней в паре Processing использовать. Мы, например, успешно ЛЕГО-детали сортировали с её помощью.

... как только первые опыты с определением движения на видео будут Вами успешно завершены, можно переходить к следующим пунктам. Либо, как уже советовали, варианты 1 и 2, упомянутые выше.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: автоматическая турель

Сообщение SkyDanser » 27 дек 2015, 19:52

объясните по порядку хотя бы 1-й вопрос как объединить изображение от 4-х камер в одно в режиме реального времени и надо ли это делать для решения поставленной задачи? как скажется на быстродействии и отклике системы данная процедура если сшивать не обязательно то как привязать их к единой координатной сетке для дальнейшего отслеживания объекта на стыке изображений
SkyDanser
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 25 дек 2015, 12:09

Re: автоматическая турель

Сообщение Angel71 » 27 дек 2015, 19:55

Eruman, аха. ну допустим у камеры 1920*1080, а теперь прикинь сколько на один пиксель приходится. даже если забыть про момент прямоугольник/круг, ну просто прикинь, какая площадь круга с радиусом 50м или квадрата со стороной 50м. :ROFL: не, если осколочными гранатами кидать, ну да, можно и с меньшим разрешением камеры и на стробоскоп фиолетово.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter