roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роботизированная Рука

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 18 мар 2013, 16:08

Друзья, всем доброго времени суток.
Згорелся идеей по созданию роботизированной руки, за месяц смог пока сделать почти всю механику из алюминия, есть фото того что уже готово:
Изображение

Здесь больше фото:
http://imgur.com/a/4IHUo

Задумка состоит в том, чтобы заставить её работать от сервоприводов, под управлением Ардуино, а сигналы брать с датчиков изгиба, вшитых в перчатку.
Что-то похожее было создано на этом ролике:

Есть масса проблем с електроникой (её подбором), питанием и програмной частью, я новичок в этом деле еще.
Если есть интересные идеи или предложения, прошу у вас помощи с этим проектом.
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение elmot » 18 мар 2013, 16:17

выглядит мегакруто. Какие датчики имеются в виду?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Роботизированная Рука

Сообщение SkyStorm » 18 мар 2013, 16:36

Это обычные резисторные датчики :)
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 18 мар 2013, 22:45

Планирую использовать вот такие датчики http://arduino-ua.com/prod209-Datchik_izgiba
С серво еще не определился и на счет платформы управление всем этим тоже, может посоветуете...
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение MegaBIZON » 19 мар 2013, 00:59

В ролике хоть и вроде наботает, однако в сравнении с представленным на видио пластмассовым рахитом - на фотке и впрямь нечто многокрутообещающее :)

впрочем, большой палец стоит совершенно как попало. Пока не совсем поздно, советую переделать.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 19 мар 2013, 11:45

MegaBIZON писал(а):В ролике хоть и вроде наботает, однако в сравнении с представленным на видио пластмассовым рахитом - на фотке и впрямь нечто многокрутообещающее :)

впрочем, большой палец стоит совершенно как попало. Пока не совсем поздно, советую переделать.


Боьшой палец имеет регулировку по двум осям (на вынос и по сторонам) :)
На видео конечно использовались маломощные серво и питание от USB, в моем случае необходимо сделать на мощных серво (мин 15 кг/см) и что-то типа шилда для Ардуино плюс подвести на серво собственное питание 6-7 вольт, а цифровой вход на ножки Ардуино, для управления каждым из них посредством
считывания и обработки сигналов с датчиков. Вот имеено с этим типа шилдом-платой у меня и возникла проблема....
Есть 2 варианта решения этой проблемы:
1 - возможно ипользовать http://parts.dn.ua/product_179.html, но не совсем готов утверждать подходит он или нет (нужно подключить 6 серво и 6 датчиков...
2 - спаять плату самостоятельно. тут мне сложно с разработкой собственно самой схемы.

Может кто знает как это реализовать? :sorry:
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Nesenin » 19 мар 2013, 12:13

я не понял нафига нужна плата? чтобы разьем сервы втыкать и вытыкать?
может срезать разъемы да подпоять куда надо?. ну или 3 длинных разьема http://parts.dn.ua/product_611.html на макетную плату http://parts.dn.ua/product_958.html запаять и проводами опять же в нужны точки все соединить.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Llevellyn » 19 мар 2013, 18:13

пальцы фрезеровались из кругляка? А как получилось так блестяще?
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 19 мар 2013, 23:30

Llevellyn писал(а):пальцы фрезеровались из кругляка? А как получилось так блестяще?


Пальцы фрезеровал из алюминия кругляка 16мм, полировал в этапа: сначала шкурка 600, потом шкурка 800 мкм и в финале полиуретановая ткань с пастой ГОИ. Долго, трудоемко, сточил себе ногти под основание :D зато результат, считаю, что того стоил )

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Nesenin писал(а):я не понял нафига нужна плата? чтобы разьем сервы втыкать и вытыкать?
может срезать разъемы да подпоять куда надо?. ну или 3 длинных разьема http://parts.dn.ua/product_611.html на макетную плату http://parts.dn.ua/product_958.html запаять и проводами опять же в нужны точки все соединить.


Нет, не такая, туда необходимо подвести и 6 датчиков изгиба и 6 серво (плюс отдельно доп питание для серво 6-7,4 вольта), а для подключения датчиков по резистору на канал. В общем у меня сложности с её проектировкой и изготовлением.
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение MegaBIZON » 20 мар 2013, 00:52

Dev Demon писал(а):Большой палец имеет регулировку по двум осям (на вынос и по сторонам) :)

Не понял... Я о том, что во первых - большой палец наглухо лишён первой фаланги (у человеков она скрыта плотью, но весьма подвижна), без которой он почти теряет свою основную функцию. Во вторых ось первого его сустава (из имеющихся вообще) находится в одной плоскости с осями первых суставов остальных пальцев (как на ноге, кстати) - а это вообще начисто лишает большой палец какой-либо функции, и возможности участвовать в хватании.
Если, конечно, не считать его функцией просто как-то там гнуться.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Роботизированная Рука

Сообщение yak-40 » 20 мар 2013, 08:37

MegaBIZON писал(а):а это вообще начисто лишает большой палец какой-либо функции, и возможности участвовать в хватании.
+1
Но не лишает возможности согнуть эту руку в кулак. Может у ТС и была такая цель?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 20 мар 2013, 14:13

yak-40 писал(а):
MegaBIZON писал(а):а это вообще начисто лишает большой палец какой-либо функции, и возможности участвовать в хватании.
+1
Но не лишает возможности согнуть эту руку в кулак. Может у ТС и была такая цель?


Реализовать первую фалангу у меня не хватило фантазии :o , но ты прав, руку в кулак отлично складывает, и, кстати, функция хватания работает. хоть и не так коректно как в случае с более сложным механизмом...
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение yak-40 » 20 мар 2013, 22:32

Dev Demon писал(а):кстати, функция хватания работает. хоть и не так коректно как в случае с более сложным механизмом...

Вот это не пойму как, пока видео не покажешь. Большой палец должен быть в оппозизии. Возьми рукой толстую палку, поймешь как. А взять её четырьмя пальцами без большого можно, но неудобно.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Роботизированная Рука

Сообщение Dev Demon » 20 мар 2013, 23:01

Чтобы снять видео необходимо заставить её работать... с помощью по електронике к вам я и обратился, посмотри посты выше, сложности есть...
Я же тему создал для обсуждения, а не для того что-бы просто чем-то похвастаться... :)
Аватара пользователя
Dev Demon
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 мар 2013, 15:59
Откуда: Киев
ФИО: Виталий

Re: Роботизированная Рука

Сообщение yak-40 » 20 мар 2013, 23:16

Dev Demon писал(а):Я же тему создал для обсуждения, а не для того что-бы просто чем-то похвастаться...

Вот мы и обсуждаем, и критику высказываем конструктивную. А так бы сказали ВАУ!!! КАК КРУТО!!! тебе это надо? :)
Dev Demon писал(а):Задумка состоит в том, чтобы заставить её работать от сервоприводов, под управлением Ардуино, а сигналы брать с датчиков изгиба, вшитых в перчатку.
Пока не понял, в чем помощь нужна? Ну приобрети Ардуино, сервоприводы, подключи всё это согласно задумке, заставь серврприводы двигаться. Не получится, тебе подскажут...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter