roboforum.ru

Angel71 писал(а):robovan, на барахолке эпсоновский струйник (там обычно 1-2 неплохих коллекторных мотора) или сразу моторы + потенциометр или сдвоеный энкодер(+на плёнке разметку напечатать) + шестерни достать или сделать = актуатор. по секрету - моторы, валы, оптопары,... в принтерах самые неубиваемые деталюги. в неофициальных сервисах это всё обычно просто выкидывают, бо скапливается это у них в нехилые горки ненужного им хлама.
есть почти такие же валы

Вложение shaft.JPG больше недоступно

только со спилом по всей длине. тогда шестерёнку можно будет сделать примерно такой

Вложение 2.JPG больше недоступно

не уверен, что в этом редукторе именно так сделано, но идея надеюсь понятна

я 4 года мастером принтеров работал- моторофф куча:)
но они маломощные, смотрю в сторону от электроотвертки + шпилька с резьбой:) дешево и очень сердито

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:
вообще я именно по механике мастер, но всегда легче купить готовое, если цена не сильно отличается а гемора меньше(как например вместо самопального генератора на 12в, использовать обычный 220 + импульсник от компа например)
но если цены разнятся сильно, то приходится засучивать рукава

Добавлено спустя 41 минуту:
вот один из моих проэктов- гусеничное шасси с изменяемой геометрией
не ново- согласен:)

robovan, маломощные это когда ухватившись двумя пальцами за шесерню на валу (и без всякого редуктора) не сможешь удержать? кхе, у меня пальцы наверно не настолько накачены.

Angel71 писал(а):robovan, маломощные это когда ухватившись двумя пальцами за шесерню на валу (и без всякого редуктора) не сможешь удержать? кхе, у меня пальцы наверно не настолько накачены.

блин чувак- это печально- качай пальцы:)
могу посоветовать играть на пианинно

не, мне нельзя. а то я кнопки на мышке/клавиатуре начну продавливать и тач с горилой не спасёт.

Angel71 писал(а)::oops: не, мне нельзя. а то я кнопки на мышке/клавиатуре начну продавливать и тач с горилой не спасёт.

хм, а я то думаю почему у меня клавиши отламываются)))
а серьозно, мторы сами по себе то хорошие:) неоднократно пытался насадить прямо на вал шпильку, но скорость велика, а делать даже одинарную пару с шестернями геморно и несолидно, уж если совсем нечем дома занятся, тогда можно;)

Добавлено спустя 3 минуты 40 секунд:
сегодня попробовал со шпилькой и электроотверткой из эпицентра за 77грн;) ниче так- мощьненько! 2литра рука поднимает, а большего мне и ненадо:)

В прошлую субботу испытал малый актуатор - поднимал 5 литров на рычаге в полметра, за 9 секунд. Сегодня большой актуатор распаял и собрал. Диоды я не спалил всё-таки, силовая часть работает. В общем, можно у китайцев заказывать, в три раза цена меньше чем у шведов, и сроки меньше. Но надо или спрашивать, что и как там они напаяли, или просто снимать крышку и смотреть перед подключением. И особо обговаривать упаковку, чтобы пенопласта не жалели.

отличные показатели, а если заказывать большими партиями то будет дешевле?

Наверное. Только понятия не имею, что делать с вагоном актуаторов.
Планирую заказать ещё по 2 штуки. Посмотрим, скостит ли хоть доллар как постоянному клиенту за сверхмелкий опт.

как это что с ними делать? терминатора комнатного:)

Добавлено спустя 8 минут 23 секунды:

Зародыш:
(напоминаю, видео лучше смотреть в режиме 1080 HD)



Тут на самом деле всё фейковое, кроме плеча. На отметке 1:30 примерно плечо испытывается на подъём 5 литров на рычаге в метр.

Голова, глаз - просто чтобы прикинуть общие габариты. Я сам 1.90, а зародыш терминатора уже под два метра ростом. Чтобы ему в глаза заглянуть (в глаз, точнее) мне надо на цыпочки становиться. На видео я на переднем плане, и кажусь больше во всех отношениях, но это не так. У него даже плечи шире моих. Это при том, что их скорее всего ещё шире придётся раздвигать. Сейчас крепление временное, без второй степени свободы в плече, без вращения в горизонтальной плоскости.

Локоть я давно уже испытал, на прототипе руки, который ещё для шуруповёрта делал. Запас по грузоподъёмности в 2 раза, и плечо и локоть.

Техзадание своё же я выполнил лишь частично - угол не 120 градусов, а только 90, и скорость не 5-6 секунд, а 9-10. Но лично мне и этого хватит. Руку вверх полностью робот не вытянет, только от локтя вверх пойдёт рука. Но чтобы ставить предметы на высокие полки, я планирую сделать горизонтальное скольжение голово-груди по позвоночнику, вверх-вниз. Так часто делают на подобных полу-андроидах. Имитация приседания и затяжного прыжка на месте.

ВНИМАНИЕ, вопрос:
Кто что посоветует в качестве контроллеров? 12V-20A и 12V-10A. Лучше с запасом по току. Двухканальные, или по два экземпляра брать придётся - руки-то две, актуатора 4, 2 больших и 2 малых. Хотелось бы контроллеры типа RoboteQ - которые давно выпускаются, хорошо себя зарекомендовали, и с кучей дополнительных возможностей - хоть по USB к компу подключай, хоть к джойстику напрямую.

Есть идея - делать элементы корпуса из стеклопластика. Недорого, красиво. Благо процедура изготовления таких деталей в интернете описана до мельчайших подробностей. А то консервные банки и блоки питания как-то не кошерно, ИМХО
И интересует грузоподъёмность будущего изделия. Есть подозрение, что при попытке подъёма слишком большого груза вся эта конструкция рухнет в сторону, ибо плечо, на котором действует сила тяжести, довольно велико.

Robotector писал(а):Есть идея - делать элементы корпуса из стеклопластика. Недорого, красиво. Благо процедура изготовления таких деталей в интернете описана до мельчайших подробностей. А то консервные банки и блоки питания как-то не кошерно, ИМХО

Рассматривается в том числе. Недостатки:
1. Не так-то просто хорошо покрасить. Царапины не красивые. Хотелось бы корпус искусственно состарить (это всё-таки нищий, должен быть старым, ржавым, весь в шрамах). С металлическим корпусом это проще - даже вмятины вполне натуральные можно делать.
2. Надо формы делать. Сделать хорошую гладкую и интересную форму тоже не просто. Особенно если соблюдать чёткие размеры, зеркальную симметрию, мелкие детали чётко делать... Впрочем, для этого есть 3D принтеры.

Мой приятель, работающий с металлом, договорился на пункте приёма лома, чтобы я там покопался, и купил по себестоимости на вес (всё дешево). Навыбираю интересных железок, уже парных-зеркальных, выпилю болгаркой понравившиеся куски, сварю или склепаю. Пока эта стратегия на первом месте. А вообще идей много. Даже в мастерскую обратиться, где делают обвесы для авто из стекла, обычно чёрного - всякие спойлеры, обтекатели и т.п. Его красить не надо. Хотя можно обклеивать всякой плёнкой - с различным отражением, металлизированной и т.д. Надписи симпатичные и устойчивые наносят. Хотя опять же - состарить-то как? Это наоборот как для выставки, когда всё прилизано.

Robotector писал(а):И интересует грузоподъёмность будущего изделия. Есть подозрение, что при попытке подъёма слишком большого груза вся эта конструкция рухнет в сторону, ибо плечо, на котором действует сила тяжести, довольно велико.

Испытания на то и испытания, чтобы максимальную нагрузку дать. Робот далеко не атлет. Хотя в магазин за пивом вполне можно посылать. 5 литров - это же на полностью вытянутых руках. А на полусогнутых, сразу двумя - и ящик пожалуй поднимет.

Я сам побаиваюсь, что может завалиться на бок. Думаю о том, чтобы сделать подвижный блок-противовес. Из аккумуляторов. Чтобы двигались по корпусу вперёд-назад. Когда роботу надо поднять что-то тяжёлое именно на вытянутых руках, он поворачивает гусеницы передом по направлению к предмету, а аккумуляторы сдвигает как можно дальше назад. А при подъёме на лестницу - наоборот, как можно дальше вперёд, чтобы не кувыркнуться затылком об ступеньки. Ну и как я уже говорил, планируется сделать "пресс" для наклона туловища, и "приседание" со скольжением голово-груди по позвоночнику вниз. А то такая этажерка на лестнице точно завалится.

Ну почему же красить сложно? Да, требуется немного умения. Но достаточно просто обработать поверхность шпатлёвкой для автомобиля, прогрунтовать и покрасить из распылителя

гофра понравилась и штукенции от консерв таки симпотичные элементы.

Контроллер Polulu RoboClaw 2x30A с подачи demon333 ( http://roboforum.ru/forum35/topic11819-180.html#p246158 ).
http://www.pololu.com/catalog/category/10
Последний в списке. Немного смущает отсутствие каскада мосфетов с радиаторами. И вообще как-то всё очень уж компактно для таких токов и таких возможностей. Вроде как можно и напрямую к компу, к джойстику аналоговому подключать, и сеть контроллеров организовать.


Мне нужно именно сеть контроллеров. Потому что никаких разъёмов не хватит на такую прорву двигателей. Как минимум 3 в каждую руку, это ещё не считая запястья и пальцев. Вращение и наклон туловища, шея с несколькими степенями свободы. Так что без сети контроллеров не обойтись, пожалуй.

Кстати, ещё вопрос: разные контроллеры в одну сеть организовать хотелось бы. Потому что токи разные.