kran писал(а):Надо не от теории отталкиваться, а от практики, от здравого смысла и от потребностей.
Видимо таки да. Недалек тот день, когда прийдя в магазин запчастей для роботов, заваленный различными манипуляторами, милый продавец подберет нужный именно вам: " Вам бутылочки с пивом из холодильничка доставать? В таком случае рекомендую вот этот зелененький или вот эта эксклюзивная модель - розовый в цветочек". Остальные параметры будут гарантированы под поставленную задачу квалификацией продавца. Но, пока приходится здумываться о ТТХ манипулятора и о точности в том числе.
Вот пара статей, которые меня в принципе удовлетворили:
Вопрос об определении точности позиционирования ПР очень сложный и в общем виде аналитически не решен.
Для определения точности позиционирования анализируют влияние каждого источника ошибок при одновременном движении всех звеньев манипулятора.
kran писал(а):Кстати, я бы ещё отличал точность позиционирования от точности измерения положения.
А я бы еще отличал от точности системы наведения. Ведь можно точно навести и не точный манипулятор (с большими люфтами, например). Никто не станет хватать пресловутую бутылку, опираясь только на датчики положения суставов. Скорее всего это будет система на основе технического зрения, которая просто выведет манипулятор в нужное положение.
В общем вопрос о точности отпал.
без поллитры с наскоку неосилил.
про зрение хотел тактично умолчать. алгоритм зрения ещё реализовать нужно и он потребует намного больше ресурсов. хотя для облегчения можно использовать xtion или kinect.
