roboforum.ru

demon333 писал(а):Я что то упустил момент,а зачем вам 60вольт? Разве есть такие моторы или привода под это напряжение?А заряжать чем?
Вон у Сигвея хоть и 72 вольта на борту,но там и моторы свои собственные под это напряжение и батареи свои собственные со встроенными контроллерами зарядки этих батарей,а вам то зачем так все усложнять?

Это не я начал, правда не я. Это Angel71 дал ссылку на немецкого самодельщика, который мастерит манипулятор сравнимых с моим габаритов (непонятно только какой грузоподъёмности и скорости).

Коммент в этой теме: http://roboforum.ru/forum35/topic11819-345.html#p248731
Собственно ссылка: http://www.instructables.com/id/6-AXIS-ROBOTIC-ARM/?ALLSTEPS

Пока испытывалась только поворотная платформа и один сустав "без кости":



Не, за ссылку ему спасибо, ссылка интересная. Но я сразу насторожился, когда прочитал про характеристики движков - те самые 60V/10A. Я и высказался в том плане, что куда столько? Это же проблема для мобильной платформы. Тем более что там 5-6 DOF планируется, и почти в каждом суставе такой движок (все одинаковые, что тоже удивляет).

А Angel71 принялся доказывать, что никакой проблемы нет, всё решаемо дырчиком на "1, 2, 3, 4, 5, 6... кВт". И типа не надо вообще ёмких аккумуляторов, надо чтобы дырчик постоянно крутился: стоит ли на на месте, едет ли ATV - всё равно крути дырчик. Его сейчас все пытаются переубедить, что так вот прямо в лоб проблема не решается (ну или что совсем не нравится такое решение), а он упорствует и гнёт своё. Вот вы тоже, исходя из своего богатейшего опыта, усомнились в таком напряжении - 60V. Жуть ведь, особо при таком токе и количестве мотор-редукторов.

P. S. Дырчик - это тут с подачи Angel71 введено краткое обозначение для стационарного генератора со своим движком. Вообще они такие здоровые, на 6 кВт, на 220V переменного тока обычно. Т.е. трансформатор ещё солидный понадобится, раз работает дырчик постоянно. Я блин вообще в шоке от такого решения энергетических проблем на транспортном средстве.

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
P. P. S. Пардон, автор американец. На немца кто-то раньше ссылку давал.

Ага,понятно...ну с мотором все ясно,мотор похоже из этой серии
http://www.robotmarketplace.com/product ... otors.html
тем более раз он американец.Хотя странное дело там на этикетке видны обороты в 3000,а 60 вольт это мне сдается при расчете обороты-напряжение.Не похоже на номинал.Есть у меня аналогичные моторы у которых задан диапазон от сих до сих,но всегда есть верхний предел и этот предел в 72 вольта и это очень промышленные двигатели.
Я думаю что задача вполне решаемая и с другими затратами,так что лучше ориентируйтесь на то что доступно и разумно.Тем паче что сам амер ссылается на роботековские контроллеры,а они до 60 вольт работают,тоже весьма спецефично.Вобщем "закон Архимеда" рулит,можно увеличивать напряжение,а можно ток или передаточное число.

Я ещё разобрал там на наклейке, кроме 3000 RPM - 14Nm и 10:1. По логотипу фирмы и по частично прочитанному type нашёл вроде gearbox:
http://www.diequa.com/products/planetroll/gearhead_size_pd065.html

Но вообще да, брать пример с автора не хочу. По сути это тот же промышленный манипулятор, дешёвую альтернативу которому я ищу. Я точно знаю, чем жертвую ради ради низкой цены - скоростью. Чем хочет пожертвовать автор - непонятно. Похоже ничем. Почему бы тогда не купить готовый промышленный манипулятор? А то получится скорее всего слабосильно и ненадёжно. 14Nm меня сильно смущают. Вроде как очень мало. Для плеча. Манипулятор-то здоровенный. Причём автор тоже вроде как хочет сделать манипулятор доступным по цене.

Расчётов своих автор не приводит, жалко. Хотя его уже спрашивали про это. Просто он решил, что надо 30:1. А купил видимо по ошибке, как он сам пишет, 10:1. Решил завысить напряжение, похоже, и тем самым решить проблему. Тоже как-то очень сомнительно, что так можно решить проблему "неправильного" редуктора.

Ладно, посмотрим, что дальше будет писать и на видео показывать.

именно что установкой ДВС проблемы и решают. будь то потребности в большом количестве электроэнергии или гидравлическом давлении.
про Ёмобиль я уже писал

Nesenin писал(а):kran,схема Ёмобиля:
двигатетель->генератор->ионистры(суперконденсаторы)->потребители (начиная от маршевых электродвигателей заканчивая бортовым ПК с linux на борту)

никаких аккумуляторов (ну может 1 обычный). есть у них даже "ночной режим" при котором маложрущая схема следит за зарядом ионистор (а у них малый ток утечки), в случае чего включает двигатель->генератор и заряжает на 100% ионисторы потом выключает двигатель. такая хрень позволяет обойтись без аккумулятора. зажигание ДВС идет от остатков заряда, раскрутка от генератора (работаещего в режиме двигателя) так то.

вот пример с использованием генератора и гидронасоса

http://ru.wikipedia.org/wiki/BigDog

BigDog приводится в движение двухтактным одноцилиндровым двигателем от карта со скоростью вращения 9000 об/мин

хочется большой запас энергии? нужно ставить ДВС. для вашего робота можно и гидравлику присобачить. ее тоже не нужно постоянно питать. клапаны закрыты - поршни не сдвинутся.

кстати большие карьерные самосвалы работают по схеме дизельный двиг->генератор->электродвигатели

Fayras писал(а):это вы 4.2квт генератор предложили от камаза или чего там, так что сами считайте

не предлагал, перечитайте внимательней. это было упоминание, что существуют генераторы на несколько квт, которые устанавливаются на автомобили.

Добавлено спустя 4 минуты 39 секунд:

kran писал(а):

Angel71 писал(а):

Fayras писал(а):так разговор о том и шол что пользуем генератор сторонний мощный, а дырчики тяжелые и громоздкие..

дааа? а ничего, что у вас конструкция в итоге будет тяжелее и менее компактная?

Какая из двух?
1. Один только родной движок ATV, заменяем стандартный генератор на более мощный, но тоже относительно стандартный, рассчитаный на подключение к этому движку.
2. Оставляем родной движок ATV с родным генератором. Крепим на багажник стационарный генератор (дырчик) - это ведь ваше предложение?

Имхо тяжелее и менее компактным выглядит второй вариант, который предложен вами. С другой стороны, вы-то предлагаете постоянно работающий дырчик (с конденсаторами, возможно). А первый вариант вроде как предусматривает глушение двигателя, и работу от аккумуляторов - они и лишний вес, и лишние габариты. Как бы. На самом деле они изначально в конструкцию ATV входят, их же не снимаем. Разве что увеличить потребуется.

Для чистоты сравнения я бы выделил это как третий вариант (а в сочетании аккумуляторов с дырчиком - четвёртый). Первый же вариант будем рассматривать тоже без аккумуляторов, с постоянно работающим родным движком ATV.
3. Это 1 + аккумуляторы.
4. Это 2 + аккумуляторы.

Вот тогда точно второй вариант тяжелее и менее компактен, чем первый, уже без всяких других оговорок.

Есть ещё вариант.
5. Родной движок ATV, и 2 более мощных генератора (с подачи demon333).
Потому что транспортные генераторы обычно сильно послабже, чем дырчики. Вот тут уже может и тяжелее, и габаритнее может получиться, чем вариант номер 2.

тогда прикиньте сколько будет весить генератор, мотор к нему (который ещё будет и колёсами крутить), всякие дифференциалы, коробки передач и прочая прелесть. потом добавьте к этому весу несколько сот кг акумов. можно литий или другие варианты с ценником "купите лучше домик за городом". ещё можно вспомнить про номинальную ёмкость и реальную при различных условиях, в том числе и потребляемые токи. насчет постоянной работы генератора... так электрогенераторы, что я вам предлагаю расходуют топливо в зависимости от нагрузки. да, есть определённый минимум при холостом ходе. есть определённый интервал нагрузок при которых расход будет оптимальным. а теперь посмотрите на 2 варианта:
- химия->электричество
- химия->электричество->химия->электричество
п.с. 2. да нет же. один электрогенератор ака дырчик и никаких atv моторов с генератором к нему.

Nesenin писал(а):именно что установкой ДВС проблемы и решают. ...
хочется большой запас энергии? нужно ставить ДВС. для вашего робота можно и гидравлику присобачить

Это не мой робот. Я для demon333 уже объяснял чуть выше, из-за чего весь сыр-бор вышел. Т.е. несколько страниц перечитывать не надо, я в одном комменте сжато изложил (там ещё видео есть).

Мне не нравится не сам ДВС (на ATV стоит ДВС). А второй ДВС. В этом суть предложения Angel71. Второй ДВС в составе дырчика, то бишь стационарного генератора. Который в принципе не предназначен работать постоянно и ездить в багажнике. У мелких дешёвых моделей написано, что ограничение непрерывной работы 6 часов, к примеру. У совсем простеньких даже баки на 3-4 литра, даже на 2 есть. Это же о чём-то говорит? Скорее всего, их запускают-то три раза в год, когда в отпуск едут на природу. Непохожи эти ярко-жёлтые чемоданчики на трудяг 24х7.

Хотя робот конечно не обязан 6 часов манипулятором махать. А когда не махает - дырчик можно глушить.
Но я что и сказал ранее - если уж ставить второй ДВС, так уж лучше на гидравлику. Получим натуральный экскаватор. В форм-факторе "мини".

kran писал(а):Это не я начал, правда не я. Это Angel71 дал ссылку на немецкого самодельщика, который мастерит манипулятор сравнимых с моим габаритов (непонятно только какой грузоподъёмности и скорости).

не не не, я давал ссылку с целью показать возможные варианты крепления мотор-редуктора.

Angel71 писал(а):п.с. 2. да нет же. один электрогенератор ака дырчик и никаких atv моторов с генератором к нему.

А сразу-то нельзя было сказать? Т.е. вместо ATV вообще выбираем другую мобильную платформу, делаем её с нуля, так? И колёса/гусеницы этой платформы вращаем от того же дырчика? И во всём роботе один ДВС?

Мда. Это же дар - так всех запутать. Вообще никто не догадался

да там вообще была одна клешня, йа не виноват, что у того автора другие проекты есть.

Angel71 писал(а): не не не, я давал ссылку с целью показать возможные варианты крепления мотор-редуктора.

Ну блин ещё лучше. Телепатов на вас нет. Ну вот как, как, по каким признакам я должен был об этом догадаться? Статья просто про манипулятор. Крепление там нисколько не выпячивается. На картинке вашей манипулятор почти весь целиком. Я и сейчас не понимаю, причём здесь крепление, и о каком именно креплении речь.

Добавлено спустя 4 минуты 10 секунд:

Angel71 писал(а)::D да там вообще была одна клешня, йа не виноват, что у того автора другие проекты есть.

Да забыли про ATV, я сразу предупредил, что это лишь моё предположение, что манипулятор готовится именно туда. Может и не туда.

Какая клешня? Блин, то дырчик, то клешня... Манипулятор тот? У него вообще пока нет захвата. Именно это обычно понимают под клешнёй.

Если манипулятор тот, нельзя ли просто популярно объяснить, какое крепление имелось ввиду, и что примечательного в том креплении?

в сравнении с


к чему вы очень сильно стремитесь это да, вариант не впечатляет.

я вам за вариант для примерно такой конструкции рук

Angel71 писал(а):в сравнении с ...
к чему вы очень сильно стремитесь это да, вариант не впечатляет.

я вам за вариант для примерно такой конструкции рук
...

На видео трудно понять, как там устроено. Может гидравлика, может линейные актуаторы. Больше всё-таки похоже на пучки проводов, чем на шланги.

По-моему различие очевидно - если на первых видеороликах поднимают железяки по 100-150 кг, то роботы на альтернативных картинках с трудом поднимут полную бутылку с водой. Зато один из них может ловить мячики. Т.е. одни большие и сильные, другие маленькие и ловкие (всё относительно, и большой разброс).

Первые - настоящие монстры. А вторые - хлипкие трясущиеся создания.
Я хочу сделать по принципу первых, но размером со вторых.

Нечто среднее. Поднимающее ту же бутылку с водой. Но при этом не трясущееся от перегрузки. Несмотря на то, что собрано из дорогущих комплектующих целыми институтами или исследовательскими отделами корпораций. Про приносимую ради этой высокой цели (низкой цены) жертву я уже говорил - скорость. Зато есть ценный бонус - возможность отключить напряжение (т.е. получаем ещё офигенную экономию ресурсов и существенное упрощение в управлении). На первом видео вроде демонстрируется. Оператор ушёл, а руки в том же положении остались висеть. Даже не дрогнули.

Конечно, лучше быть здоровым и богатым, чем бедным и больным. Я же не мазохист, добровольно идущий на жертву скорости и ловкости. Что вы меня уговариваете сделать изящную ручку? Вы лучше скажите, как сделать эту ручку:
1. Дешёвой.
2. Быстрой.
3. Сильной.
4. Точной.
5. Экономичной.
6. Простой в управлении.
7. Изготовляемой на коленке.

И всё сразу, ага.

Я для себя просто выбрал 1, 3, 5, 6, 7. По-моему и так уже до хрена всего сразу. Причём 3 - это так, относительно: 2 кг не такой уж огромный вес.
Ещё один пункт забыл:

0. Человекоподобной по габаритам.

kran писал(а):На видео трудно понять, как там устроено. Может гидравлика, может линейные актуаторы. Больше всё-таки похоже на пучки проводов, чем на шланги.

В первом ролике гидравлика,во втором актюаторы и элпривода.

Я хочу сделать по принципу первых, но размером со вторых.

Если бы такое было возможно Но гидравлика вам в помощь ибо только с нее можно получить минимальные размеры при максимальном усилии.Просто это денег стоит приличных.Вот на фотке перед вами гидроцилиндр от БМВ,есть аналогичные ему цилиндры на Роллс-Ройсе и Мерсе,только с ходом в 200мм.К ним в комплекте идет гидронасос,все очень маленького размера,длина этого цилиндра 120мм,при диаметре в 20мм и насос поместиться у вас на ладони.Вот только цена цилиндра 300 баксов,а насоса 1500евро.

Что вы меня уговариваете сделать изящную ручку? Вы лучше скажите, как сделать эту ручку:
1. Дешёвой.
2. Быстрой.
3. Сильной.
4. Точной.
5. Экономичной.
6. Простой в управлении.
7. Изготовляемой на коленке.

Боюсь это все не совместимое,что то в жертву

вычеркнуто 2. Быстрой и 4. Точной
если ничего не пропустил, идея с тяжеленными клешнями для придания брутального вида пока в силе. и с самого начала постепенненько так растут аппетиты. начиналось чуть ли не с хиленькой аниматроники, а сейчас уже в планах удерживать до нескольких кг.

Angel71 писал(а):вычеркнуто 2. Быстрой и 4. Точной
если ничего не пропустил, идея с тяжеленными клешнями для придания брутального вида пока в силе. и с самого начала постепенненько так растут аппетиты. начиналось чуть ли не с хиленькой аниматроники, а сейчас уже в планах удерживать до нескольких кг.

Открываем первую страницу. Смотрим ролик "подъём сиськи шуруповёртом". Сиська двухлитровая, если чо. Так что с чего началось, тем надеюсь и кончится. Ещё несколько раз, раза три, обговаривались наброски ТЗ. Там чётко и постоянно озвучивалась цифра 5 кг. И пояснялось - 3 кг на захват, он же тоже чего-то весить будет. 2 кг - полезный груз. С тех пор ничего не разу не менялось, всё стабильно.

Вообще 2 кг по-моему очень-очень близко к хиленькой аниматронике, еле-еле подымающей самою себя. Но для обычных маленьких манипуляторов, на маломощных сервах или шаговиках, самодельных на коленке - это запредельная цифра. Даже при их коротеньких рычагах. А тут рычаг - метр. Такие рычаги тоже делали, но они только листовку способны поднять. Вот только поэтому я оставляю за собой пункт 3. Сильной, хотя и с оговоркой, что не такая уж и сильная, всё относительно.

Добавлено спустя 31 минуту 26 секунд:

demon333 писал(а):В первом ролике гидравлика,во втором актюаторы и элпривода.

kran писал(а):Я хочу сделать по принципу первых, но размером со вторых.

Я подумал что на двух первых роликах только актуаторы, насчёт гидравлики усомнился, поэтому не имел её ввиду.

demon333 писал(а):Если бы такое было возможно Но гидравлика вам в помощь ибо только с нее можно получить минимальные размеры при максимальном усилии.Просто это денег стоит приличных.

Вот именно из-за дороговизны в первую очередь не хочется гидравлику. А ещё не всё так просто с ней, мне кажется. Да и небезопасно. В глаз струёй под высоким давлением не хочется как-то. Не домашняя какая-то техника.

demon333 писал(а):

1. Дешёвой. ...
7. Изготовляемой на коленке.

Боюсь это все не совместимое,что то в жертву

Дык, а я что говорю. Я и жертвую. Быстротой и точностью.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Какая жертва предлагается взамен - я так и не понял. По-моему, ответа не прозвучало. Т.е. кое-кто хочет всё и сразу. Но не говорит как. Просто засунув движки в суставы, как на обычных промышленных манипуляторах? Ну и за счёт чего тогда получится дешевле, ещё раз спрашиваю?