roboforum.ru

Я сам себе заказчик, спонсор, и по большей части изготовитель (а здесь хотел помощников найти, но видно не судьба). В пример приводил этого заказчика: http://roboforum.ru/forum60/topic10206.html. Насчёт договоров, ТЗ, смет и прочего подумаю. Вообще-то я считаю, что если разработка экспериментальная, а исполнитель просто хочет срубить бабла - ничего хорошего для заказчика не получится. На заказ отдают только что-то очень конкретное. Когда на выходе можно проверить вольты, градусы, килограммы, километры, часы работы на отказ. А если на вход подаётся голая идея, а на выходе ожидается фик знает что - фик знает что и получится. Причём исполнитель изо всех сил будет стремиться к удорожанию работ и затягиванию процесса, ибо только в этом и заинтересован материально. А других интересов у такого исполнителя нет.

По техническим вопросам, повторюсь, хочется отдельные топики, не валить в кучу.

Мне вот что странно... Я продолжаю почитывать Roboforum, открываю для себя новые интересные темы. Большие тележки, типа моей, делали не раз. Но дальше тележки никогда не шло. Хм. А зачем делать большую грузоподъёмность, если телега ничего не везёт, кроме самой себя, своих огромных движков и аккумуляторов?

Я-то хочу манипулятор, желательно два. Медленный, но мощный. И рост под два метра, полу-человекоподобие (это для шоу, иначе компоновка iRobot предпочтительнее, где манипулятор "от пола" начинается, и нет никаких плеч и головы, камера на штанге и/или на самом манипуляторе).

Я смотрел на robotshop.com, почём продаются готовые манипуляторы. Порядка 6 тысяч долларов (разброс очень большой). А поднимаемый вес измеряется в граммах. Ну в сотнях грамм. На линейных движках - только одна модель, везде сервы или шаговики в суставах. При движении всё это дрожит и колышется.

Тележка - это ерунда. Подберу я драйвер и на этом практически закончится всё. Я знаю, с гусеницами проблема в энкодерах и проскальзывании, но я с самого начала хотел оптические энкодеры по типу лазерной мышки. Фотографирование пола с большой частотой и низким разрешением. Вроде так это делается. На крайняк в днище делается скрытое колёсо, и обычная лазерная мышь отслеживает его положение. Это решение только не будет на лестнице работать, но там можно считать ступеньки

Гораздо больше вопросов по манипулятору на линейных актуаторах. Но это и гораздо интереснее. Если больших тележек на Roboforum я уже видел уйму, то больших манипуляторов - ни разу не заметил. Только размером меньше детской ручки. Интуиция подсказывает, что манипулятор с руку взрослого человека - для любителей очень сложная задача. Даже если не рассчитывать на сравнимую с взрослым человеком грузоподъёмность. Мне двух кило полезной нагрузки пожалуй хватит, но рычаг - метр вся рука и полметра до локтя примерно.

И мой эксперимент вроде доказывает, что можно решить эту задачу очень просто и дёшево, движком от шуруповёрта. Причём при сбросе питания рука не опустится под нагрузкой. Да, 5 секунд на половину сгиба локтя - долго. Но чисто для шоу пойдёт. Этому роботу не за станком у конвейера стоять... Так почему это никому не интересно ни капли?

Да интересно нам, масштаб деньгозатратный.
Про актуаторы, глянь на от спутниковых тарелок:
http://images.yandex.ru/yandsearch?styp ... 0%BD%D1%8B
http://www.aktuator.ru/Actuator_sputnikovoj_Anteny/

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
И тут много залаза на елку с минимальным нанесением вреда своему здоровью
http://mal4x.ru/forum/forums.php?forum=6
Есть актуаторы по 400$
http://www.simxperience.com/Store/tabid ... fault.aspx

Да всем это интересно. Просто кто занимался манипуляторами знает, что проблема не в том, как согнуть/разогнуть сустав, а в системе точного наведения манипулятора на цель. А потом и в позиционировании самого робота. Манипулятор с шуруповертом не плохая идея. Но, попробуйте им что-нибудь возьмите и отвезите в нужное место. Это уже целый комплекс сложных задач. На маленьких роботах то пока не очень получается.

Ну так я потому и демонстрировал самопальный недо-актуатор ("недо-" - потому что энкодер и контроллер нужны). За наводку на антенные актуаторы спасибо. Самые дешёвые вроде. Но там редукторы пластиковые, как я посмотрел. Народ жалуется, что сразу же люфты образуются, и точность наведения антенны падает. Впрочем, вариант с заменой редуктора на металлический, но с использованием движка, энкодера и контроллера от антенного актуатора... это надо подумать.

А промышленные, прецизионные, у нас в Челябинске за 25-30 тыр продаются, я звонил, узнавал.
Вот что-то промежуточное бы. Надёжнее и крепче антенного, но дешевле промышленного. Типа мебельные, от гаражных ворот и т.п.

Добавлено спустя 15 минут 4 секунды:


Особо точное наведение я планирую делать кистью, как все делают. Доставить кисть надо лишь в более менее подходящую точку поблизости. Кисть уже на шаговых двигателях скорее всего. Там рычаг маленький, и достаточно мощный шаговик справится, надеюсь, с парой кило. Обеспечив искомую миллиметровую точность.

"Возьмите" и "отвезите" - совершенно разные задачи. Глобальное и локальное позиционирование. "Где я сам (моя жопа на гусеницах)" и "где мой палец, кулак, локоть, плечо относительно моей жопы на гусеницах".

Что значит не получается? Не получается (иногда) у тех, кто прогает это сам на микроконтроллерах (и смартфонах-нетбуках всяких). А на компьютерах эта задача вроде решена. Есть ROS, на которой работает PR2 от Willow Garage и ещё куча всяких роботов. Причём задача локального позиционирования у них зачастую гораздо сложнее. Во-первых, потому что некоторые на ногах ходят. Во-вторых, из-за приводов. Как раз вот это дрожание под нагрузкой.

А линейный актуатор под нагрузкой не дрожит. Грубо говоря болт с гайкой. Покрутил туда, покрутил сюда. Снял напругу - держит. Повесил гирю - держит (в пределах люфтов осевых и винтовых соединений). Нечему там дрожать. Если регулировать не просто обороты, а угол каждого оборота - так и точность вне конкуренции.

Или я что-то не догоняю? Я не спец, поправьте.

kran, "просто срубить бабла" это слегка крайность. заказчик должен хоть иногда немного включать свой мозг и выкачивать на ровном месте деньги из него не будут. я предлагал обычный аутсорс в контексте этих строк

а не получать деньги или получать копейки за свою работу и потраченое время это глупо. и не призывал при этом делать работу плохо, затягивать сроки и т.д. но это лирика.

никто не мешает возить полезный груз. большой цех/склад/... с автоматизированной системой перевоза груза это одно. без автоматизации... пардон всевозможных тележек клепают более чем предостаточно. а когда это хобби и делается для себя, то не всегда заморачиваются с вопросами практического применения. интересно -> хочу -> сделал -> fun.

болт с гайкой со строительного рынка или качественная прецизионная швп для станков это замечательно. только есть еще жесткость конструкции.

Ну вот как раз ради фана никто и не хочет. Хотя я предлагаю не только фан. А сделать такого же робота, и зарабатывать на нём также. Разные города и никакой конкуренции. Да и в одном городе проще кооперироваться - робот требует ухода, починки, да и потребителей надо искать, договариваться...

А на складе я работал почти год, грузчиком. Я не понаслышке знаю, что такое рохля (тележка такая). Здесь одной тележки мало. За равновесием груза надо следить. Упала коробка со стопки, надо положить обратно. Или просто вся стопка закачалась - надо поймать и уравновесить. Руки нужны. Причём быстрые. И глаз да глаз нужен. Скорость нужна - быстро разгрузил, быстро погрузил, простой транспорта - потеря денег. Тут вообще эффективнее полностью автоматизированный склад по принципу 3D решётки. Такие есть у LEGO. Никаких тележек. Здесь мы наверное примерно об одном и том же говорим.


При нагрузке в считанные килограммы и рычаги в метр сопроматом можно пренебречь, за исключением соединений. Даже алюминиевый профиль не прогнётся существенно, не говоря уже о нескольких параллельных стальных, скреплённых шпильками, или вообще сварная пространственная конструкция (у одиночного профиля проблемы со скручиванием будут). На таком манипуляторе повешаться можно (пардон за неуклюжую метафору). iRobot просто круглые трубы берут в качестве "костей" манипулятора. Кстати, некоторые военные машинки имеют как раз актуаторы в качестве мышц, а не движки в суставах. Только там рычаги первого рода обычно, как у стрелы экскаватора.

за равновесием нужно следить, когда по различным причинам не хотят или не могут применить простенькие знания физики. 100500 у вас есть холодильник. "положите" его.

Задачи разные, но связанные. Раз взял, значит надо что-то с этим делать. Скорее всего положить на новое место.
Манипулятор и платформа для его передвижения тоже в принципе разные вещи, т.к. могут существовать отдельно друг от друга. Я бы всетаки сначала более конкретно очертил круг задач будущего робота.

Для начала, разделим самоокупаемость и фан. Это товарищи учёные, доценты с кандидатами, могут удовлетворять любопытство за государственный счёт. И на гранты частных лиц, современность внесла поправки. А нам, обычным гражданам, надо самим кормить своё любопытство. Рамки любопытства пытаться очертить - бесполезно, сие есть материя эфемерная, не будем и пытаться.

А вот самоокупаемость - чисто шоу, как я уже говорил. Asimo на том же зарабатывает - дают в аренду засветиться на всяких мероприятиях.

Внешний вид будет весьма неказист для официоза, скорее всего. Но для робонищего это и требуется. Внешность можно даже намеренно ухудшить. Как на игрушечных WALL-E добавляют краской "ржавчину" и "грязь". Можно вплоть до увечий, как на ролике с роботом у которого голова-портфель - одна рука на перевязи.

Алгоритм Попрошайки:
1. Определить, что к рабочей зоне подходит человек.
2. Проехать немного навстречу, затем следовать за человеком до границы зоны.
3. Заглядывать в лицо, протягивать руку (контейнер), говорить жалобно прикольные просьбы.
4. Отблагодарить в случае подаяния, тоже с юмором, но не выходя из роли бедного робота.
5. После подаяния или достижения границы зоны вернуться к середине зоны, если в зоне или на подходах нет другого человека.

Вообще-то первое время толпа обеспечена, ездить особо не надо, только крутиться на месте, вертеть торсом и башкой. Ещё проще, если стоять в углу супермаркета. Улицы желательно избегать: погода бывает мокрая. Контейнер - замаскированный под шляпу или шапку-ушанку (национальный колорит, эффективность зависит от плотности интуристов на кв.м.). Назначение контейнера - не ронять деньги и препятствовать их изыманию.

Для такой работы лучше оператора нанять, управлять по радиоканалу или даже по кабелю. Так безопаснее. Сидят два студента посменно, за штуку рублей в смену. Но если двигаться медленно и плавно, очень осторожно, вообще замирать, если человек слишком близко, в радиусе манипулятора (только головой шевелить)... Тогда можно и полностью на автомате.

Лица у меня даже видеокамера распознаёт сама, а у неё мозгов гораздо меньше, чем у настоящего компьютера. Ну и тяни руку к ближайшему лицу, только чуть ниже. Не знаю, на первый взгляд вроде ничего сложного. Труднее не выехать за пределы рабочей зоны. Решить можно грубо - маркерами, вплоть до полос на полу... лучше яркий коврик-дорожка для конспирации.

Ещё раз повторяю - это для шоу и заработка, трудовые будни. Для фана можно прорабатывать гораздо более сложные системы поведения. Но менее надёжные, ибо экспериментальные.

как с законом, власть имущими вопрос правомерности существования\деятельности робота урегулировать?

Эх, есть такая пичалька... Вроде рано ну ещё очень-очень, а уже... Власть она такая. Заставляет сильно заранее печалиться. Чтобы потом ещё больше не взгрустнуть

Я вообще надеюсь, что роботы пока на дороге не валяются, и моему будет обеспечено повышенное внимание общественности. Так что власть имущие могут приласкать, ради имиджу и престижу. И этого, как его... рейтинга! Оберечь, оградить от тлетворного влияния улиц. И даже от себя самой, указанием "этого не трогать, это наша корова, мы её доим".

А могут запретить, кабы чего не случилось. Тогда подполье, партизанщина, ночные вылазки, явки, пароли, правила бойцовского клуба... Сделал робота, попрогал, в тюрьму - романтика. Эмиграция, опять же - тоска по родным берёзкам и заработки в евро.

Добавлено спустя 3 минуты 30 секунд:
Кстати, тут один мудрый человек сразу оградил своего робота от нападок власти - назвал Nanobot!
http://roboforum.ru/forum10/topic4594.html

у нас, например, власть попрошаек не очень жалует. промоутеры - другое дело.
главное робота вандало\климато\отказо устойчивым сделать. автоматизировать даже в каком то смысле не желательно. безопасности ради. да и присматривать за дорогой игрушкой нужно будет обязательно.и управление оператором всяк умнее любого ИИ. можно еще разговаривать с прохожими используя программу преобразующую голос ("человек, возьми бумажку" записано с помощью ПО Voice Changer Diamond)
по этой теме есть проработанный проект post241181.html#p241181

Да, с юмором у любой власти туго, не только у нашей. Антураж киберпанка тоже не в почёте. Остаётся надеяться только на просветлённых в этом плане бизнесменов. Которые с властью умеют договариваться. Мне лично кажется, что такой бизнесмен, который в детстве нужные книжки читал, поймёт - грязный робонищий может привлечь больше народу, чем сверкающий хромом навязчивый робот-продавец (и дешевле обойдётся, даром практически). Впрочем, готов признать - сильно зависит от характера бизнеса и целевой аудитории.

Топик с роботом, косящим под Еву, подружку WALL-E, тоже имею ввиду. Хорошо, что здесь напомнили.

Может робота-проповедника сделать? Собственную религию создать... Кое-кто говорил, что это самый прибыльный бизнес. Одеть в чёрную сутану с капюшоном, из под которого будут сверкать рубиновые глазищи, и стальные пальцы будут перебирать чётки с тихим звоном... Вещать про Единого Программиста, "вначале было слово, и слово было два байта". Само собой, "убить человеков", "слава роботам". Святой Бендер, Святой Терминатор... Символ - крест, которым окошки закрывают. На нём робот приварен газосваркой. Который потом воскрес виртуально. Да прийдёт царствие Skynet! Всё есть Матрица! Аминь... в смысле EXIT.

робот-проповедник...промоутер...Вряд ли чего из этого выйдет,уже пробовали и проходили,причем не раз и в качестве промоутера и в качестве блестящей хрени на гусеницах для антуража,можете на аватарке заценить подход.Где то на робоклубе "Дартвейдер" валяется так же не прикаяный,так что лучше поискать реально прикладное применение,а с ним то как раз проблемы.

А робонищего пробовали? Пока это у меня номер один в топ-листе "бизнес-планов".

На мой взгляд, тут всё дело в человекоподобии. Робот должен иметь голову, лицо. Как минимум глаза. Кинематографисты и мультипликаторы вроде доказывают, что это даже не минимум, а оптимум. Но у них есть ГОЛОС. Голосом можно оживить даже тостер. А у меня не будет профессиональной озвучки, так что одних только глаз может и не хватить.

Под головой нужны плечи. В ролике с робонищим, сделанным из старых компьютерных корпусов и монитора, есть эпизод, где с ним пытаются фотографироваться, обняв за шею и положив руку на плечо. А у него ни шеи, ни плеч как таковых нет, и он очень низкий даже для японцев. Неудобно как-то с ним фоткаться. Рост тоже очень важен при общении. Он должен быть соразмерным. Лучше всего рост регулировать (что PR2 кстати умеет делать, но совсем не из-за психологии).

И руки, главное руки. Пальцы. Это не обязательно дорого. Я экспериментировал с пальцами на тросиках, по принципу куриной лапки (в детстве не тянули за жилку?). Один привод гнёт сразу три сустава. Потом нашёл лучший вариант - система рычагов: http://www.robotshop.com/mechate-robot-hand-4.html

Эта кисть снята в любительском фильме, см. 0:56 и 1:12.


А роботом с вашей аватарки зарабатывать проще простого. Глубокая ночь. Безлюдная улица. Одинокий прохожий... Вдруг из кустов выкатывает эта хрень (ваш термин): "Э, слышь, мужик! Пожертвуй на развитие отечественной роботехники! Ты чо, Родину не любишь?" Робогоп, короче.

Кстати... У Дарта Вейдера руки были? Шевелил ими в смысле? Или так, столб говорящий?
http://forum.roboclub.ru/IPBoard/index.php?showtopic=535
Тут говорится, что 5DOF. Я так понял, что это шея, ну может ещё сам вертится на месте. И глаз горящих нет, просчёт со шлемом. Не будет такая штука живой казаться. Имхо.