roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

90 клешней - подскажите привод?

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Zither45 » 20 апр 2012, 00:42

Думаю по крайней мере это вас повеселит:)
Суть задачи такова:
Есть 90 миниатюрных захватов-клешней, как на приложенной картинке. Работать они должны группами по 6-7 захватов. Обычно работать будут не все 90 одновременно. Удерживать на весу им ничего не нужно - их задача только пережимать натянутую веревку, надежно фиксируя точку пережатия. В крайних положениях энергия расходоваться не должна.
Нужно чтобы они работали бесшумно (ну или практически бесшумно), точно, плавно и одновременно в пределах своих групп. Источник питания нужен портативный или без оного вообще (гидравлика?).

Нужны идеи по приводу... Буду признателен за совет какой привод рационально было бы использовать.
Вложения
claws.jpg
Zither45
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 19 апр 2012, 21:01

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение mehanik » 20 апр 2012, 09:29

Судя по Т.З. управление каждым захватом автономное, и группировки случайные. Дешевле поставить актуаторы, они и потише и управление полегче.
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Zither45 » 20 апр 2012, 10:05

Группировки заранее определены.

Я думал про актуаторы, но у них небольшая скорость. А нужно чтобы захват срабатывал быстро: 0.3-0.5 сек.
Zither45
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 19 апр 2012, 21:01

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение elmot » 20 апр 2012, 10:22

А что это вообще будет? Карильон?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение mehanik » 20 апр 2012, 13:22

Т.З. надо давать корректнее. Ход то ,если по чертежу смотреть , меньше 10мм. Актуатор за это время справится.
mehanik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 07 сен 2010, 18:51

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Ворон » 20 апр 2012, 15:39

какая знакомая задача... привод... любая серва и подпружиненый в нужное положение толкатель на зажим...
и вообше робота гитариста красивого так не сделаешь . но играть он сможет запросто))
зы мне надо было жесткую нить типа струна удерживать на оси ...подвижными зажимами вот я изголялся....

Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
кстати зажимы и по проще есть и надежнее тут трения через чур большое
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Zither45 » 20 апр 2012, 15:58

elmot писал(а):А что это вообще будет? Карильон?

Почти угадали - это будет струнный инструмент, клешни будут пережимать струны, изменяя высоту звука. По две клешни на струну, чтобы изменять на 1\2 и 1 тона соответственно. Обычно это делается с помощью механического привода - исполнитель нажимает на педали (7 педалей по числу нот, 3 положения педали). Но механика там очень сложная и в расчетах и в изготовлении. Кроме того здесь преимущество еще в том, что можно запрограммировать работу захватов и одновременно включать больше, чем смог бы человек привести в действие двумя ногами.

2 mehanik
Безусловно. Это же не ТЗ, а так, краткое описание основных требований.
Да, ход по идее значительно меньше 10 мм.

Насчет актуаторов - есть ли какие-то миниатюрные, чтобы их длинна (без хода штока) была около 40-45мм или меньше? И получится ли их запитывать от аккумулятора? Как рассчитать время автономной работы?

Добавлено спустя 4 минуты 24 секунды:
Да, и по цене актуаторов получается не очень, если смотреть например Firgelli. $70 за штуку это слишком, учитывая что нужен актуатор на каждую клешню:)

Добавлено спустя 4 минуты 18 секунд:
Ворон писал(а):Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
кстати зажимы и по проще есть и надежнее тут трения через чур большое

Можно подробнее? Чем проще и надежнее тем лучше, естественно. Этот зажим из патента взят. Но конечно, наверное и получше есть что-то. Но я не придумал пока...
Серво - вы пишите любая, то есть крутящий момент не играет здесь роли? Можно даже 9 граммовые брать? И еще у них недостаток - шумят. Но с этим наверное еще можно побороться...
Zither45
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 19 апр 2012, 21:01

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Myp » 20 апр 2012, 16:53

9 грамм это вес сервы
а усилие на валу у них совсем не детское =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Zither45 » 20 апр 2012, 17:41

у 9 граммовой машинки усилие обычно порядка 1.5 кг на плече 1см. Вот пытаюсь понять хватит этого или нет
Zither45
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 19 апр 2012, 21:01

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение boez » 20 апр 2012, 18:12

Учтите только, что сервы шумят заметно. Самое бесшумное для этой задачи - скорее всего гидравлика, но не получится дешево.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Ворон » 20 апр 2012, 20:31

блок серв шумоизолировать не сложно...на выходе там просто штыри для этого захвата ж...
а проше это просто узлы вращения надо в захвате, избавившись от скольжения в изогнутой прорези подвижной детали захвата, люфтов меньше-- точность выше.

Добавлено спустя 5 минут 27 секунд:
ЗЫ меня вообще слегка шокирует попытка патентованного захвата перерезать струну))))))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Vovan » 20 апр 2012, 20:51

boez писал(а):Учтите только, что сервы шумят заметно.
+1
Да нифига их не звукоизолируешь, разве что в соседнее помещение вынести да гибкими тросиками (как у велика на тормоза) управлять. Уважающий свое творчество музыкант с малейшим шумом борется, а тут от одной сервы аккорд шума стоит, а от нескольких? И ваще сервы плохой вариант, шумят, медленные (что за лабух тормознутый будет, синкопу ему фикс два слабать :crazy:, не говоря уже о пассаже хорошеньком...) Либо сверхскоростныебесшумные сервы искать, либо червячные актураторы, либо гидравлика, а может даже пневматика без компрессора на сжатом в балоне (рессивере) газе\воздухе.
Можно конечно и по-другому (принципиально по-другому!) струнами оперировать, но увы ТЗ пока не позволяет...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Ворон » 20 апр 2012, 21:04

не судите за эскизы строго
первый вариант просто через шайбу сжимаются захваты почти цанговый зажим
второй подвижная пластина на шарнирах до захватов то ж подгруженная ,но смешается или через красный толкатель до сервы или просто тягой зеленой
за качество сори пережал кажись))
Вложения
1.jpg
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение TomaT » 20 апр 2012, 23:11

Ворон писал(а):...избавившись от скольжения в изогнутой прорези подвижной детали захвата, люфтов меньше-- точность выше.
...ЗЫ меня вообще слегка шокирует попытка патентованного захвата перерезать струну))))))


Не не не... Там вся фишка как раз в том, что при небольшом смещении толкателя сначала захват быстро закрывается, а потом крепко держит почти без усилия со стороны толкателя. Передаточное отношение там меняется в открытом состоянии и закрытом.

Зы, а электромагниты не пойдут?
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: 90 клешней - подскажите привод?

Сообщение Vovan » 20 апр 2012, 23:33

TomaT писал(а):Зы, а электромагниты не пойдут?
я тоже думал про электромагниты, но это:
Zither45 писал(а):В крайних положениях энергия расходоваться не должна.
оттолкнуло, как собсно и все другие электроприводы, за исключением резьбового или червячного...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter