roboforum.ru

elmot писал(а):Уже где-то тут терли не раз. Все плохо. Просто не выходит. На инфракарасных маяках совсем все плохо. Оч сложно расстояние померять - задержки-то пикосекундные. Ультразвук как минимум.

Вычисления местоположения робота по маякам
Пусть на плоскости (в ограниченной области) расположены N маяков с известными координатами. Там же находится робот, оборудованный вращающимся локатором. Локатор позволяет определять углы между собственным направлением робота (осью ориентации) и направлением на каждый из видимых маяков. Измерения производятся с некоторой погрешностью и могут быть не только неточны, но даже полностью неверны (например, из-за помех, перекрытий области видимости и т.п.). Требуется с максимальной точностью и в кратчайшее время определить местоположение робота – его координаты и направление (ориентацию).

Метод окружностей
Рассмотрим для начала метод «точного» решения задачи определения местоположения робота по маякам (А. Лоскутов, а также [3]). Пусть робот видит три маяка с заданными декартовыми координатами T1(x1,y1), T2(x2,y2), T3(x3,y3) соответственно. Локатор определяет направления на маяки относительно оси робота. Измеренные углы видимости маяков обозначим как a1, a2, a3. Будем считать, что робот определяет угол между маяками. Например, угол a12 между маяками T1 и T2 (a12=a1-a2), а угол между T2 и T3 - a23 (рис. 1).

elmot писал(а):Препятствий нету? В помещении нам ничего не загораживает маяки?

elmot писал(а):Препятствий нету? В помещении нам ничего не загораживает маяки?

RootAdmin писал(а):А на ардуине-то алгоритм будет работать.
Получается процедурка в которую передаются координаты трех маяков(x[2], y[2]) и два угла.
Внутри рассчитываются синус - два раза, косинус - тоже два. И возведений в квадрат и извлечение корня присутствует немного.
На выходе - рассчетные координаты.

vassav писал(а):

RootAdmin писал(а):А на ардуине-то алгоритм будет работать.
Получается процедурка в которую передаются координаты трех маяков(x[2], y[2]) и два угла.
Внутри рассчитываются синус - два раза, косинус - тоже два. И возведений в квадрат и извлечение корня присутствует немного.
На выходе - рассчетные координаты.

Ардуину использовать экономически не целесообразно, можно просто аврку поставить, но суть не в этом, координаты можно будет и на центральном сервере обсчитывать, главное эти данные получить