Вобщем сабж по теме.
Есть робот, который получает команды управления от ПК, туда же отсылает видео.
Необходимо определить его местоположение в комнате.
Варианты поставить сверху камеру, и по ней определять - не подходят.
Что можете посоветовать по этому поводу?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Определение позиции робота XY
Re: Определение позиции робота XY
Два маяка инфракрасных в углах. На роботе вращающийся детектор.
Зная расстояние между маяками (базу) и углы на них получаем свое положение.
Добавлено спустя 4 минуты 2 секунды:
Не, три маяка надо. Или еще компас на роботе - а то неопределенность возникает.
И для надежности - пусть маяки управляются тем же ПК - и одновременно активен только один - чтобы застраховаться от возможных отражений. Если получили два сигнала при одном включенном маяке - значил ловим еще и отражение.
Зная расстояние между маяками (базу) и углы на них получаем свое положение.
Добавлено спустя 4 минуты 2 секунды:
Не, три маяка надо. Или еще компас на роботе - а то неопределенность возникает.
И для надежности - пусть маяки управляются тем же ПК - и одновременно активен только один - чтобы застраховаться от возможных отражений. Если получили два сигнала при одном включенном маяке - значил ловим еще и отражение.
Re: Определение позиции робота XY
Уже где-то тут терли не раз. Все плохо. Просто не выходит. На инфракарасных маяках совсем все плохо. Оч сложно расстояние померять - задержки-то пикосекундные. Ультразвук как минимум.
Re: Определение позиции робота XY
Ультразвук сильно промахивается тоже.
Лазерный дальномер локаторного типа.)
Лазерный дальномер локаторного типа.)
Re: Определение позиции робота XY
Дальномер, думаю, не поможет, в комнате есть другие объекты и такие же роботы.
Сори, что сразу не указал
Сори, что сразу не указал
Re: Определение позиции робота XY
Разметка на полу qr-кодами?
Re: Определение позиции робота XY
elmot писал(а):Разметка на полу qr-кодами?
Это уже реальнее.
А есть еще идеи?
Re: Определение позиции робота XY
Когда-то были мышки оптические, так они только по своему родному коврику ездили - там разметка из мелких точек была. Как раз 2 оси.
Re: Определение позиции робота XY
Сейчас появилась мысль, повесить поворачиваемый дальномер, рядом с ним камеру, по видеосигналу направлять дальномер на робота, а с дальномера снимать его направление и расстояние
Re: Определение позиции робота XY
vassav писал(а):Сейчас появилась мысль, повесить поворачиваемый дальномер, рядом с ним камеру, по видеосигналу направлять дальномер на робота, а с дальномера снимать его направление и расстояние
да! я тож о такой мечтаю. мне какрас нужно РУ дирижаблем управлять в автономном режиме (в помещении где точность оч важна). вы ее сделайте, а я хоть гляну (за чужой счет) какие компоненты надо для создания годного варианта.
Последний раз редактировалось Nesenin 05 апр 2012, 20:35, всего редактировалось 1 раз.
Re: Определение позиции робота XY
есть ветка forum88/topic5194.html
там про ориентацию в пространстве локально на ультразвуке. Для дирижабля в принципе тоже подойдет. Можно высоту померить отдельно, заодно на ней подкорректироваться.
там про ориентацию в пространстве локально на ультразвуке. Для дирижабля в принципе тоже подойдет. Можно высоту померить отдельно, заодно на ней подкорректироваться.
Re: Определение позиции робота XY
видел.не уверен что подойдет для мобильного развертывание на какой-нибудь шумной выставке с пространством для полетов от20*20*5м до50*50*15м
Re: Определение позиции робота XY
можно попробовать визуальный SLAM курить, но успех не гарантирован.
Re: Определение позиции робота XY
NeON79 писал(а):Когда-то были мышки оптические, так они только по своему родному коврику ездили - там разметка из мелких точек была. Как раз 2 оси.
Ага, счастливо поворот поймать
Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
Мы уже как-то терли эту тему с Dead, ни к чему разумному не пришли, но пути такие - ИК знаки на потолке; УЗ маяки; RFID теги под полом. Все остальное покамест смотрится как фантастика или как огромный объем программирования без гарантии результата.
Re: Определение позиции робота XY
elmot писал(а):Все остальное покамест смотрится как фантастика или как огромный объем программирования без гарантии результата.
не согласен
просто текущие SLAM-овские алгоритмы хотят одометрию и данные лазерного дальномера.если приделать к роботу одометрию, то лазерный дальномер вполне можно заменить ИК-дальномером, стереопарой или (более надёжно) - Kinect-ом.
примеры:
Poor Man's Lidar (почти в конце статьи - одометрия и ИК-дальномер)
Реализация SLAM у Qbo (одометрия и стереопара)
Робот Qbo и 3D-сенсор Xtion Pro Live (одометрия и 3D-сенсор - тот же Kinect)
Kinect под ROS - преобразование облака точек в данные лазерного дальномера
вот с визуальным SLAM-ом - это да - куча трудностей. К сожалению пока всё руки не доходят с ним повозиться
