Этот модуль один из самых сложных и ответственных в "правом полушарии" мозга робота, т.к. отвечает за полноценное понимание роботом текущей обстановки, а также за основную часть образного мышления.
Основной функцией модуля является синтез и поддержание адекватной модели окружающего робота мира через анализ получаемой по сенсорным каналам перцептивной информации и на основе хранимой истории актов восприятия, а также на основе 3D моделирования и апробации полученных моделей, и синтез и анализ вымышленных логическим "левым полушарием" робота миров.
Обмен с другими модулями осуществляется в виде сообщений FIPA-ACL OWL-SUMO.
Данный модуль работает с количеством геометрических измерений не более трех и прямой последовательностью времени (четвертое измерение).
Добавлено спустя 1 час 4 минуты 31 секунду:
Первоначальное упрощенное описание модели мира.
В основе модели - онтологическое дерево, описывающее моделируемый мир. Т.к. мир незамкунут, т.е. чаще всего не может быть полностью контролируем и предсказуем, то модель представляет собой как бы черное поле, освещаемое фонариком понимания. Все, что распознано, добавляется в нее в виде фактов. Эта модель мира является частью единой большой онтологии. Поэтому каждый такой факт связан с ранее имеющимися в онтологии узлами. Это позволяет производить различные операции, в т.ч. и ассоциации. Подсеть фактов - это паттерн, ветвь, которую модуль "накладывает и примеряет" к другим частям онтологии. Т.е. производит сопоставление, с ранее известными подсетями, распознавание.
OWL совместимое описание удобно тем, что легко устанавливает соответствие между такими умозаключениями, например, как: "ножка является_частью стула" и "стул имеет_часть ножка". Ведь неизвестно, что первым попадет в поле внимания робота - часть или целое.