roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

робот с управлением с пк

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

робот с управлением с пк

Сообщение djugu » 05 мар 2012, 17:52

Доброго времени суток! Всем!
Большая просьба помочь с идеей, точнее не с самой а с ее исполнением. Есть вот такая задумка сделать бота, который будет ездить по комнате запоминать расположение объектов, и после сбора данных сможет сам перебираться с одной точки комнаты в другую ( эти точки планирую задавать с пк, связь с которым будет проходить через ик канал) Измерять расстояние до объектов планирую датчиком с мишки. Также планирую в роли "мозга" использовать мк атмегу32. Единственное что пока не ясно как сделать так чтоб эти "мозги" управляли всем. На мк писал только простейшие програмки, поэтому тут не знаю с чего начать.
Буду рад любой помощи. :D
верить легче чем думать
djugu
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 17:26

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Myp » 05 мар 2012, 18:00

мишку жалко :(
да и связь с ПК через ИК канал тоже не весело.

для начала стоит посмотреть то как это реализуют другие ;)
кто как связывается с ПК, как ездят и как пытаются запоминать положения объектов.
если первое и второе ещё как-то доступно новичку, то уж навигация по квартире скорее удел уже опытных роботостроителей
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: робот с управлением с пк

Сообщение djugu » 05 мар 2012, 18:35

еще забыл написать что первичное считывание информации планирую делать ИК-бампером
верить легче чем думать
djugu
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 17:26

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Angel71 » 05 мар 2012, 19:02

попробуйте составить список всего с чем нужно будет работать и потом по отдельности под каждый пункт пишите код. сначала подключаете плату с мегой по уарту к компьютеру и пишете код для пересылки данных на компьютер (где допустим создаёте для начала программу-терминал) и обратно. потом, как вариант добавляете к меге драйвер двигателей и начинаете писать код для управления ими. вращаете в одну сторону, в другую, меняете скорость. потом подключаете датчик расстояния. и так далее. а уже потом переходите на ик или радиоуправление, пробуйте "рисовать" карту или реализовывать автономность. :) это называется от простого к сложному. главное не хватайтесь за всё сразу, иначе будет каша в голове и всё очень сильно затянется по времени.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: робот с управлением с пк

Сообщение djugu » 05 мар 2012, 19:34

с всем этим я быстро разберусь, просто не могу понять самого алгоритма сканирования и запоминания объектов в комнате, с остальным все более менее понятно, а вот с этим :shock: , темный лес и куча дров.
верить легче чем думать
djugu
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 17:26

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Angel71 » 05 мар 2012, 21:42

упрощенно в идеальных условиях это будет примерно так: есть плоскоть определённых размеров (стол или пол комнаты), подавая на моторы сигналы ты без всяких энкодеров знаешь какие колёса на сколько прокрутились, т.е. можешь определять где в конкретный момент находится твоя машина. машина ставится в определённые координаты и естественно известно под каким углом она развёрнута. в машине, допустим дальномер стоит, с которого можно данные считывать с определённым интервалом. сначала можно "осмотреться", т.е. развернул машину немного, получил данные с дальномера, потом опять развернул, опять получил данные и т.д. ты знаешь в каких координатах в каждый момент времени находится твоя машина и под каким углом. получил с дальномера, что расстояние такое-то, вычислил координаты препятствия по простеньким формулам из школьной геометрии и "нарисовал" точечку на плоскости. в компьютере эта плоскость существует в виде 2х мерного масcива, каждая ячейка которого представляет квадрат определённых размеров (1*1см или 0.5*0.5см или еще каких соотношений). 1 - там что-то есть, 0 - ничего не мешает. вот так и ездишь, заполняя карту данными. в книгах и статьях глянь как определяется, принадлежность точки многограннику, там ничего сложного. так ты поймёшь, сможешь проехать или нет. потом можно и усложнять, например заполняя массив не 1 или 0, а 0 - ничего нет, 1 - всегда что-то есть (стена понятное дело условно никогда никуда не денется), 2 - временная преграда, 3 - туда нужно приехать, 4 - это точки линии, по которой нужно ехать, 5..n - объект такой-то.
в реальных условиях не всё так просто и нужно будет использовать энкодеры или еще как-то определять где в пространстве находится. поверхность может быть из различных материалов, на полу что-то может лежать, допустим шнур. нужно будет применять алгоритмы коррекции ошибок. может еще прийдётся расставлять маячки. и т.д.
:) более-менее в общих чертах проясняется?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: робот с управлением с пк

Сообщение noonv » 05 мар 2012, 21:55

это называется SLAM. Пока распространённые алгоритмы работают именно на одометрии (ваш датчик от мышки) и лазерных дальномерах (ваш ИК-датчик :)).
Как вариант сделать можно так:
мобильный робот с датчиками, который по беспроводному каналу (напрмер, синезуб) передаёт данные на ПК, на котором уже крутится программа обсчёта. Потом, при желании, можно будет всё на МК перенести :)
На ПК можно, например, использовать тот же ROS ;)
Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: робот с управлением с пк

Сообщение djugu » 05 мар 2012, 22:09

очень интересная информация, немного все проясняется, осталось только понять как заставить мк все это обрабатывать.
верить легче чем думать
djugu
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 17:26

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Angel71 » 05 мар 2012, 23:45

делаете бесконечный цикл в мэйне, в нём работаете с датчиками, получаете и отсылаете информацию на компьютер, управляете моторами (хотябы в виде управления апаратным шимом) и т.д. можете часть функционала на прерываниях сделать. как с чем работать вы писали, что быстро разберётесь.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: робот с управлением с пк

Сообщение =DeaD= » 06 мар 2012, 05:51

А еще можно взять ORFA-совместимый МК и готовую ORFA ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот с управлением с пк

Сообщение RootAdmin » 06 мар 2012, 10:38

ИМХО без энкодеров повороты будут с точностью плюс-минус полоборота колеса. Это при стабильном питании. А если АКБ подсели?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Angel71 » 06 мар 2012, 14:31

а если колесо будет проскальзывать? прикручиваются, допустим датчики от мышки. а если машина на фантик блестящий от фольги наедет или на провод и высота будет уже не та? а если ... ? :) проблемы решают по мере поступления.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: робот с управлением с пк

Сообщение mikkey finn » 06 мар 2012, 20:09

вот этим и хорош журнал. Там описаны алгоритмы на доступном языке, как тот же робот сканирует местность, как гоняет по комнате и передает информацию в комп, заполняя "белые" пятна на карте в компе.
А вот без LPS робот сможет в заданную точку попасть только если программе управления задана начальная точка. Из произвольной на автомате - или AVM, или городить систему определения координат.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: робот с управлением с пк

Сообщение Angel71 » 06 мар 2012, 21:59

а самому придумать алгоритм уже не модно? сегодня найдёте в журнале простенький алгоритм для вашей задачи, а завтра не найдёте. всё, крест на затею? и не нужно прям в обязательном порядке знать свои первоначальные координаты и ориентацию. по квартире покатались и карту сделали. :) всё, уже будете знать и текущее положение и куда и по какому маршруту. :pardon: только чем сложней будет задача, тем меньше сможете получать помощи со стороны.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: робот с управлением с пк

Сообщение djugu » 06 мар 2012, 23:44

с этим вы правы, но с чего - то надо же начинать, это у меня первый проект с такой сложностью, пока еще плохо представляю как именно буду его выполнять, но понемногу все проясняется =)
верить легче чем думать
djugu
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 05 мар 2012, 17:26

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter