roboforum.ru

по вопросу Optical Flow и одометрии на комп. мышках
студенты с рязани http://www.kb-avrora.ru/map_room
две разнесенные мышки

PS че то в россии какие то не общительные студенты. вроде и делают всякие интересные вещи, а тут их тем не видать. или думают что за это кто то заплатит и не спешат делиться инфой?

Добавлено спустя 11 минут 45 секунд:
http://www.kb-avrora.ru/mobile_wheeled_robot

по поводу низкооборотистых 3х фазных движков. сейчас к ним самое пристальное внимание у хоббистов. из них можно делать мотор-колеса и как многие видели даже такое вот http://habrahabr.ru/post/172611/

тут уж совсем высокоомная намотка.
потом тема популярная с подвесами http://forum.rcdesign.ru/f123/thread303611.html
считаю, роботам очень нужная штука. все как у животных - нужна стабилизация\амортизация измерительных сенсоров. опять же наклон можно регулировать сразу с привязкой к земле. и просто направление держать при движении.
я тут почитал http://we.easyelectronics.ru/robots/fee ... ast-1.html перемотал 1 моторку. попробовал без ШИМ по 3 способу запустить. вот

весело. без ШИМ оно шажками крутит, но это мы еще подправим.
что важно из тем про подвесы всякие драйверы всплыли по типу http://www.aliexpress.com/item/L6234D-S ... 35536.html
жаль что все равно 3 ШИМ выхода нужны для использования.
может знает кто более высокоуровневый драйвер?

Самое интересное, что меня пытались закидать тухлыми помидорами в "SAR-400", типа бесколлектоеники только в 1.5 раза макс. могут быть эффективнее коллекторников. А тут такое, уже не нужны редукторы. Разница с коллекторником - не один порядок. На rcdesign в "начинающим" вообще предупреждают, что бесколлекторники обогнали двс по мощности.
Эх, маленькие магнитики не магнитют сильнее, красные машинки....
Да, я опять сказал это

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:

Nesenin писал(а):может знает кто более высокоуровневый драйвер?

Стандартный хоббийный драйвер перешитый. Уже куча наработок...
https://github.com/sim-/tgy

ну да логично использовать регуляторы китайские. я под коптер уже перепрошивал этими http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database ну они естесно под обычные высокооборотистые самолетные. там в этих безсэнсорных движках обратная связь путем измерения противоЭДС. чуть что не то уже не стартует. то есть мой перемотанный пришлось вот так от ардуино запускать.
надо будет поковырять исходники https://github.com/sim-/tgy/blob/master/tgy.asm чтоб заставить их работать именно так как надо мне. например чтоб крутили мотор колеса с минимальными оборотами и само собой с реверсом . а еще надо такую вещь как рекуперация при торможении освоить.
помнится мне эти же регуляторы каким то путем при торможении отдают ток обратно в батарею\конденсаторы.
опять же нужная вещь.

Добавлено спустя 12 минут 19 секунд:
PS под подвесы везде в продаже появляются высокоомные(для 0об) движки например http://www.rctimer.com/index.php?gOo=go ... oductname= 14.65ohms межфазное.
вообще где то видел что точность поворота в таком вот режиме меньше 1 гр.

Ну есть же открытый проект от немцев по подвесам, ты же на rcdesign тусуешься, должон знать. Сильно высокоомные (перемотанные) двигатели не нужно на низких оборотах/статич. режим следить за противоЭДС, крути параметрически. Ты же знаешь все про режим работы своего колеса, когда едешь - смотри противоЭДС, когда юстируешь пушку в стоячем режиме - управляй параметрически током с фазовым сдвигом 120 град в обмотках с пониженным напряжением (методом шим). В статическом режиме колеса потребление высокоомного двигателя низкое, но при этом усилие оно дает большое.
А когда захочешь бантиков - минимальное потребление, вечная жизнь батареек, то к щтому времени ты уже допилишь свое колесо до датчиков положения.

Вот видео подвеса с параметрическим управлением (если я не путаю) в конце клипа. Ну, типа, все просто.

Взял тут:
http://www.simplebgc.com/electronics/motor_rewind/

найс гуд:)))

в код подвесов вообще страшно заглядывать. https://code.google.com/p/brushless-gim ... loads/list
у меня сейчас самый элементарный вид

Код: Выделить всё • Развернуть

long on  = 0;
long amp  = 0;
long time  = 5;


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("motor run");
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
   analogWrite(3, 0);
   analogWrite(5, 0);
   analogWrite(6, 0);  
  }

void loop() {
  if(Serial.available() > 2)
  {
   byte a,b,c;  // принимаем байты и разбиваем их
    a = Serial.read();  //вкл направление
    b = Serial.read();  //амплитуда
    c = Serial.read();  // задержка
    
    on = a;
    amp = b;
    time = c;
  }
  
  //выкл
 if (on == 0)
 {
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0);    
  }
 
 //направление вращения 1
 if (on == 1){
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5, 0); analogWrite(6,amp);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5, 0); analogWrite(6,amp);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5,amp); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5,amp); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5,amp); analogWrite(6,amp);  delay (time);
  }
  
//направление вращения 2
if (on == 2){
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5,amp); analogWrite(6,amp);  delay (time);  
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5,amp); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5,amp); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5, 0); analogWrite(6, 0);  delay (time);
   analogWrite(3,amp); analogWrite(5, 0); analogWrite(6,amp);  delay (time);   
   analogWrite(3, 0); analogWrite(5, 0); analogWrite(6,amp);  delay (time);
  }

   
    //delayMicroseconds(50); 
}

то есть. с компа я вкл\выкл вращение в 1 и другую сторону. ШИМом ограничиваю амплитуду. и устанавливаю время задержки.
попробовал весь свой парк позапускать

тут движки от floppy\CD\HDD.на малых оборотах в таком шаговом режиме работает норм. можно минимальным напряжением обходиться. а вот заставить крутиться на высоких оборотах уже фиг.
от HDD самый капризный. видимо момента не хватает.

кстати когда пытался заставить HDD крутить крыльчатку от пылесоса перепробовал 7шт. только 2 от хобийного регулятора смогли нормально раскручиваться. зато крутит офигенски

и дует как ураган и вибраций минимально возможный уровень. на видео там никакого крепления.
ни у каких других движков такой балансировки нет.

движок от CD привода имеет в наличие 3 датчика хола. вот его можно будет крутить без всяких измерений противоЭДС. я все равно пока не понимаю как это работает.
кстати на форуме мультикоптеров там статистику ведут по всем этим регуляторам\прошивкам на предмет возможности использовать под определенные движки\пропеллеры\обороты. такие моменты как потеря синхронизации -срыв без восстановления режима вращения, имеют место быть.+настройки там всякие на угол опережения и еще бог весь чего. + к этому всякие глюки, приводящие к крашам.
короче кошмар.
под управление 3х фазниками выпускают специальные DS процессоры с ШИМ >60кГц. вот они умеют все на свете.
собственно на родной электронике floppy\CD\HDD такие крутые мозги.

Nesenin писал(а):ни у каких других движков такой балансировки нет.

Это вы мне рассказываете?
Вот моя древняя тема на металлическом форуме:
http://www.chipmaker.ru/topic/18890/pag ... ntry278008

Вот такая заточка граверов:
http://www.chipmaker.ru/index.php?app=c ... h_id=48593

Вот такие платы заточенным гравером
http://www.chipmaker.ru/index.php?app=c ... h_id=48594

Добавлено спустя 9 минут 1 секунду:
И тута
forum90/topic9506-1185.html#p233111
forum90/topic9506-1185.html#p233431

Dmitry__, совсем случайно воспоминаний не осталось, этот мотор можно разобрать? на фотографиях ниже вроде другой мотор разобран. я вчера один древний hdd раскрутил, там точно такой же. не могу понять, у него вал приклеен и нужно посильней снимать или оно клёпаное и нужно немного рассверлить.

Dmitry__это я так инфу сохраняю для себя\людей. чтоб была записана и имела собственный адрес. и я мог как вы ссылкой указать.

добавил я промежуточных значений в код. чтоб значение напряжений на фазах не дискретно менялось с 0 на max, а постепенно.
это дает возможность вертеть магнитным полем плавно, в след за которым вертятся наши магниты, принимая промежуточные положения.

и если тут видно как дергается основание http://youtu.be/wrUNEZusJjE
то тут уже все плавненько.

полный контроль (для малых скоростей). можно остановить в промежуточных позициях. можно плавно крутить. можно увеличить напряжение с увеличением тока на порядки, что даст момент для вращения скажем
Сканирующий лазерный дальномер
или поворотного фото-столика. темы про которые раз за разом появляются на форуме.
двигатели то синхронные. можно задать нужную скорость, устанавливать в нужный угол (если позволяет двигатель, разница между напряжениями на фазах).

PS у автора http://we.easyelectronics.ru/robots/fee ... ast-2.html для измерения противоЭДС нейтраль задействована. на регуляторах как че хз. надо втыкать вот в это https://github.com/sim-/tgy/blob/master/tgy.asm пока мозгов не хватает

Nesenin писал(а):Dmitry__это я так инфу сохраняю для себя\людей

Да яж жеж со смайликом спросил, больше для понту. Да и с "вы" тож несерьезно я
Ты прям по моим стопам идешь, чую скоро родишь вундервафлю

Nesenin писал(а):PS у автора http://we.easyelectronics.ru/robots/fee ... ast-2.html для измерения противоЭДС нейтраль задействована. на регуляторах как че хз. надо втыкать вот в это

Есть хорошие аппноты для avr:
http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micr ... AVR444.htm
http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micr ... AVR492.htm

Еще лучше аппноты у микрочип для их dspic (если надо - найду)
Наверно ты это знал, я КО

Angel71 писал(а):Dmitry__, совсем случайно воспоминаний не осталось, этот мотор можно разобрать? на фотографиях ниже вроде другой мотор разобран. я вчера один древний hdd раскрутил

Я так не вспомню. Вообще, у меня не очень получалось разбирать с первого раза. Обычно один ломал, понимал как разбирать, потом уже другой разбирал нормально. Хдд движки в основном все запрессованы. Я использую доработанный автомобильный сьемник, типа такого:

Dmitry__ писал(а):Есть хорошие аппноты для avr:
http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micr ... AVR444.htm
http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micr ... AVR492.htm

Еще лучше аппноты у микрочип для их dspic (если надо - найду)
Наверно ты это знал, я КО

вот это да! вот это качественный материал. и ведь не "гуглится". а я тут сижу ковыряюсь в пустую. гы

Добавлено спустя 3 часа 57 минут 48 секунд:
как я пропустил то этот ролик от Белорусов?

4:50 надпись в щитах пулеметами ахреньеть скорость\точность наведения.
детектирование подвижных мишеней есть. по всем камерам включая тепловизор. есть автонаведение по камере и по по внешним данных координат. + расчеты баллистики по дальномеру.
http://kbdisplay.com/index.php?option=c ... temid=60#2
отправить заявку?
блин а я ведь могу до такого уровня дойти.то есть у меня есть представления как это все сделать. вопрос в качестве механики\обратной связи, наличии камер,оптики и пр.что собственно и различает "про" от игрушки.
гы



Добавлено спустя 5 минут 18 секунд:
http://kbdisplay.com/index.php?option=c ... &Itemid=41 вакансии))

Навыки разработки программного обеспечения для ПЛИСов - формирование графического изображения на ЖК-панель, рекомендуемо с навыками обработки и маштабирования видеоизображений;

хм. а я и не знал чтоб ПЛИС под это дело применяли.
остальное вроде понятные вещи.

Добавлено спустя 2 минуты:
Google Glass говорите?

http://kbdisplay.com/index.php?option=c ... &Itemid=61

Даааа, есть за что НАТО бояться белорусов
Nesenin, твое хобби начинает пугать, зачем тебе маленькие локальные войны роботов?

какой же я слоупок
сейчас напишу о том что я нашел в стандартной библиотеке (идут как примеры) программной среды которую я использую.
это LabVIEW модули VISION и Robotics

ага это та самая хрень которую я использовал для определения шарика на мишени для турели.
готовое лежало. и тут же выделение по методу ROI причем есть функция объединения. то есть 2 кружка. а я мудачился с выделением. на объединение забил. хотя вначале хотел чтоб и лазер и мишень выделялись для наглядности одновременно такими кружками.

я искал лазер по яркости. в этом примере все куда круче. есть и нахождение по яркости линии и вырезание кусочка кадра и слежение. собственно пример для робота следующего по линии.
потом у меня было нахождение по разности между кадрами. и я почему то думал что это и есть optical flow
на самом деле все куда круче.

вот это реально смещение картинки целиком и нахождение смещения для выбранных точек. тут видно что картинку вращали и можно найти ось вращения.
эту хрень можно использовать для одометрии по съемке пола например.
для моей задачи слежения за двигающейся мишенью лучше подходит этот пример.

куча объектов. за нужными следим.

потом нашел нужную вещь для поиска оригинально картинки

годится для поиска мест взлета посадки в задаче крок http://www.robots.croc.ru/
или поиска места зарядки как например


а вот это вообще супер методика!

чтобы не искать на всей картинке нужное изображение (а это очень рессурсоемкая. задача просто вспомните как вы ищите по дому потерявшуюся вещь и не можете увидеть хотя она "перед носом лежит")
мы сначала находим область интереса по цвету, отсекая все лишнее!
тут это красный прямоугольник. цвет тоже не очень удачно выбран. чем контрастней с фоном тем лучше.
+ к этому в области интереса ищется не опорная картинка а используется библиотека распознавания текста, которые "вылизаны" максимально. то есть нагрузка по вычислениям ниже.
естественно что тут есть и библиотеки распознавания всех кодов

таким макаром можно минимальными усилиями (по вычисления) сделать визуальные метки для робота по всему дому. контрастная цветная рамка + уникальный цифровой\текстовой\штрих\QR код места в доме.

а еще в библиотеке Robotics есть готовые функции построении карты, нахождения пути. есть функции расчеты 3D положения для манипуляторов с кучей осей вращения. и еще бог весь чего. но блин пока не коснется конкретная проблема хрен разберешься что это за функции\библиотеки и как их использовать.

вел я переписку с Белорусами там у них классные идеи, сейчас хотят сделать модель для движения в помещениях. но чето давненько от них почту не получал. шпионятся)))

Добавлено спустя 1 минуту 25 секунд:
с моими навыками я только на окраску приборов могу пойти)))))))))))))))