roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение NorthStar » 06 сен 2011, 19:50

Всем привет!
Возникла идея сделать прибор, который мог бы стабилизировать объект (систему наведения, фотоаппарат, стакан с водой) при установке на движущуюся технику (велосипед, автомобиль, человек). Нашел в интернете похожую схему под кодовым названием "рука официанта" (см форум arduino.cc) сейчас я ее повторил . Она состоит из платы 6DOF от sparkfun, Arduino, двух серв и двух скоб pan/tilt (сейчас отлаживаю программу, но сервы HXT900 которые подходят только для отладки). Так же есть проекты для стабилизации фотоаппарата (но это только защита от вибраций). Основной же проблеммой при моей задаче является перемещения вверх-вниз с большой амплитудой. Если при кренах автомобиля система может как-то компенсировать, то при переезде через лежачего полицейского или от ускорения в поворотах вода все равно выльется, не смотря на то, что сам стакан будет иметь строго горизонтальное положение. Пока идея такая - установить всё это на платформу, которая на 4-х сервомоторах и шпильках сможет ездить вверх-вниз. Обратная связь по энкодеру. Для детектирования ускорения можно использовать акселерометр, но подозреваю, что точности не хватит. Что делать с резким торможением и резким троганием с места - вообще тупик. Прошу совета.
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение Myp » 06 сен 2011, 20:30

таки сначала определитесь с ТЗ
фотоаппарат весом пару кило и 100 грамовый стакан это разные вещи.

если 100 грамовый груз ещё можно как-то на сервах стабилизировать то 2 килограмма уже нет.

возьмите стедикам и модернизируйте его для компенсации по высоте.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение Duhas » 06 сен 2011, 20:30

можно на параллельной кинематике попробовать.. чтоб еще и вверх вниз..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение avr123.nm.ru » 06 сен 2011, 20:31

Наверно лучше стабилизируемую массу увеличить, а жесткость подвеса понизить.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение shadowjack » 06 сен 2011, 20:31

Ускорение в горизонтальной плоскости - наклонять платформу так, чтобы суммарный вектор был перпендикулярен плоскости плотформы.
С лежачим полицейским, боюсь, не хватит скорости любых доступных актуаторов. Ну, разве только пневматика успеет - но с ней будут проблемы по точности.
По моим прикидкам, исполнительный механизм должен будет переместиться за 30мс на, допустим, 5 см (при скорости 20 км/ч).
shadowjack
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 03 ноя 2009, 13:58
Откуда: Москва

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение Myp » 06 сен 2011, 20:37

комбинировать
пневматику для больших движений корзины, а в корзине уже точный механизм компенсации вибрации.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение =DeaD= » 06 сен 2011, 20:43

А я в целом не понял, чего надо - то стакан, то фотокамера... стакан поворачивать надо, чтобы не проливался - чего делать с камерой и надо ли при резком старте - не ясно.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение NorthStar » 06 сен 2011, 21:08

Ну а с датчиком что? Кроме акселя никаких идей?
Есть еще мысль повесить систему на пружинах, а вибрацию гасить магнитным полем.
Видимо эта задача и правда задача труднореализуемая любителем ((

Добавлено спустя 14 минут 37 секунд:
А что тут непонятного? Вес я бы всетаки ограничил 200 гр. Зеркальный фотик - очень тяжело. Поворот уже есть, но если с этим устройством например бежать, то все равно все разольется из-за ускорений. Я к сожалению не очень хорошо в фильтре кальмана разобрался, но при разгоне и торможении гироскоп покажет 0, а акселерометр покажет изменение ускорения. Будет ли при этом реакция системы или нет, я пока сказать не могу, еще не настроил регулятор. Но на ускорения вверх-вниз реагировать просто нечем. Человек же может недопустить разливание воды из стакана сидя в машине поднимая или опуская стакан. Мне кажется 4 мотор-редуктора могут делать это быстрее. У меня есть балансирующий робот, так вот он же балансирует лучше, чем я бы им управлял с джойстика. Так что при адекватных данных об ускорении задача должна решаться (пока хоть по оси Z).
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение =DeaD= » 06 сен 2011, 21:13

NorthStar писал(а):Человек же может недопустить разливание воды из стакана сидя в машине поднимая или опуская стакан.

Я бы посмотрел, как без наклона кто-то будет стаканом пытаться размахивать вверх-вниз :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение avr123.nm.ru » 07 сен 2011, 00:29

Уровень жидкости.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение andreynech » 07 сен 2011, 02:39

Мне кажется идея очень интересная. Такой столик, чтобы кофе в машине не разливался я бы с удовольствием заимел!

Сложно будет такую быструю и точную механику сделать, но вот эти видео по крайней мере дают надежду (и идею):



andreynech
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 06 сен 2011, 17:17
Откуда: Харьков, Украина.
ФИО: Андрей

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение Myp » 07 сен 2011, 09:07

видел недавно видюшку там у чела на приборной панели стакан с водой в хитром девайсе стоял
и он на машине фортеля выкручивал
уровень воды в стакане был всегда неподвижный параллельно плоскости края стакана и ничего не выливалось.

девайс был собран я так понял на обычных сервах
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение =DeaD= » 07 сен 2011, 09:08

Но сам стакан ведь наклонялся, а не вверх-вниз гонял? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение Myp » 07 сен 2011, 09:13

дя, стакан крутился в подвесе :)
чел ездил по ровному асфальту.

забавная штука, таксистам бы понравилась, стаканчик с кофе возить =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Стабилизатор с установкой на движущиеся аппараты

Сообщение NorthStar » 07 сен 2011, 09:44

Ну так и я не исключал, что наклон должен быть. Просто у меня пока мало вопросов по управлению наклоном, уже даже реализовано что-то. А вот что касается всего остального, то тут уже сложнее. Большое спасибо за видео. Как я понял - там 4 мотора и 8 шарниров. Не очень понял - можно ли будет там наклоном управлять, так как на видео плоскость захвата всегда в строго горизонтальном положении.
А где можно видео с девайсом на приборной панеле посмотреть?
Может я действительно переоцениваю необходимость гасить ускорения и обойтись только вращениями.
А что с измерениями? Я где-то год назад пробовал управлять колесной платформой по акселерометру. Получилось мягко говоря плохо ((
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter