roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


МикроЛайнТрейсер

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 19 окт 2010, 22:14

Сделал линию старта/финиша из изоленты, и опыты начались. Я делал заезд при заданных мной коэффициентах, смотрел на интеграл отклонений и число циклов. Бот делал круг и останавливался, а я считывал из него данные. Это очень хорошее подспорье при подборе коэффициентов, хоть и не полностью автоматизированное пока. Получил интересный результат: вот на какой-то уже не маленькой скорости коэффициенты подобраны, и есть желание увеличить максимальный шим. Увеличиваем - а время прохождения трека не растет, а бывает что и падает - тележка стала улетать дальше от линии, вот и едет поэтому дольше. Дело продвигается медленно, потому что алгоритмы уж больно сложные. Пока я смогу их ясно представить - много времени пройдет. Да и мало времени свободного. И еще одно ограничение. В тиньки флеша 1 килослово, рабочая программа занимает 716 слов. Обучалку надо впихнуть в этот остаточек. И пишу на асме.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 19 окт 2010, 22:20

Все таки мне кажется, вам D-коэффициент нужно увеличивать... заметно увеличивать.
А время трека - ага, штука такая...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 19 окт 2010, 22:33

Я пока катаюсь на усеченной трассе 1-34. Ролики с нее не снимал. А на той трассе я даже коэффициенты еще не подбирал - просто уменьшил скорость, чтобы в повороты вписываться. Вот допишу обучалку и натравлю бота на ту трассу. Критерий все-таки время прохода, в регламенте соревнований нет точности следования линии. Лишь бы не явный мухлеж, когда от старта робот делает кружок по белому полю и финиширует. Несколько секунд вне линии - это ерунда.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 20 окт 2010, 22:07

Сегодня сделал мало, зато все сразу заработало. Сперва оптимизировал код - удалось выгадать 100 слов. Потом видоизменил алгоритм - сейчас единственный критерий качества остался в виде времени. Также ввел фильтрацию времени - сами знаете, что все заезды по времени отличаются. Сейчас суммируется время по 4 заездам и усредняется. И еще я получил один бесплатный бонус - я теперь точно знаю время прохождения трека. Пока при моих подобранных коэффициентах эквивалентное время прохода трассы 1-34 получилось 7,1 сек. Но самое сложное в коде еще впереди: надо реализовать три режима работы:
- настройка П регулятора при заданной скорости
- настройка ПД регулятора при заданной скорости
- увеличение скорости и подстройка ПД регулятора.

ПД регулятор собираюсь настраивать так. Есть шаг изменения П и шаг изменения Д. Каждый коэффициент можно увеличивать, уменьшать, оставлять без изменения. Всего 9 вариантов, но если выкинуть тупиковый вариант, когда оба коэффициента не изменяются, то остается 8 вариантов. Изменяем коэффициенты, 4 круга, запомнили время. Через 32 круга ищем минимальное время - эти коэффициенты становятся текущими. Повторить до тех пор, пока все новые времена станут больше старого. Если видите явные ошибки в рассуждения - пишите, будем устранять.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение олег001 » 06 дек 2010, 22:47

Молодец!
Изображение
олег001
 
Сообщения: 187
Зарегистрирован: 01 фев 2010, 21:16
Откуда: Cанкт Петербург
Skype: oleg9826
ФИО: Моисеев Олег Сергеевич

Пред.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter