roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


МикроЛайнТрейсер

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 14 окт 2010, 12:29

а покажите схему драйвера моторов
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 14 окт 2010, 13:09

Схема в точности как у Чена: NPN - транзистор, резюк в базе на вывод шима, в коллекторе обмотка и обратный диод. Для реверса ног тиньки не хватило, делал без оного.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 14 окт 2010, 13:17

а попробуйте обратный диод катодом не в питание воткнуть, а в какой-нибудь... эмм... стабилитрон вольт на десять... может порезче тормозить будет :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 14 окт 2010, 14:33

Питание 5В. Стабилитрон на 10В. Значит импульс выброса при выключении будет максимум 10,5В. Это значит кратковременную смену полярности движка. Хороший способ. Если выброс достаточно мощный. А про идеи самообучения бота есть замечания/предложения?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 17 окт 2010, 17:25

Поделюсь предварительными результатами. Гонок по трассе 1-34 еще не проводил, самообучение еще не попробовал.
Вложения
PICT2136.JPG
PICT2135.JPG
PICT2134.JPG
PICT2133.JPG
PICT2132.JPG
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 17 окт 2010, 17:53

1. Срочно поднять напряжение на движках.
2. Обеспечить быстрое торможение. Пусть даже ценой эффективности - хоть механический тормоз выдумать.

Добавлено спустя 4 минуты 15 секунд:
Конструкция клевая. Думаю, что жестче оно просто обязано кататься... (умозрительно, конечно).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 17 окт 2010, 18:00

К сожалению, это сильно проблематично. Вспомните, с чего все начиналось. Использование тиньки в качестве мозга ограничило функциональность (нет реверса), а единый стабилизатор питания тоже вносит ограничения. Моторы рассчитаны на 6В, сейчас кормлю их 5В. Но на что это влияет? Я же не 100% шим подаю. Именно поэтому я не стал делать два источника на 5В и 6В. У меня есть еще два мотора таких же и два колеса, поэтому я планирую собрать потом более быстрого бота, в котором будут учтены недостатки первого бота. Так вот я пока не понимаю зачем повышать питание. Ну а реверс в новом боте будет, и мозг будет на меге8.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 17 окт 2010, 18:26

Цель улучшить динамику.
Просто поднимать напругу, не обеспечив торможение, конечно бессмысленно. Может быть имеет смысл выкинуть вообще обратные диоды, поставив вместо них тупо резисторы низкоомные (да, часть батарейки будет в них уходить).

И, по-моему, нужно сильно задирать D-составляющую... больно уж он у вас "перерегулирует". Тут, к сожалению, что-то расчитать почти невозможно...

З.Ы. Кстати, у меня на тележке реверса полноценного тоже не было - он там на релюшках был сделан, поэтому в чистом виде тоже не работал - включался только "по крайней необходимости" - иначе релюшки залипали от слишком частых переключений...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение SkyStorm » 17 окт 2010, 18:33

А что на подруливающее колесо или шарик задушился???
на управляемость это тоже влияет
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2677
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение yak-40 » 17 окт 2010, 18:38

IMHO мозг медленно работает (судя по видео) поворачивает резко, но с запозданием.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3029
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 17 окт 2010, 20:36

Про резисторы не понял. Они будут шунтировать обмотку, но для чего? И кто без диодов спасет транзисторы от пробоя при выключении? А насчет перерегулирования: я смотрел по такому критерию - как бот после круголей возвращается на прямую линию. Перерегулирование - если будет апериодический процесс, но его нету. Хотя на глаз очень не просто отличить один заезд от другого при разных коэффициентах. Поручу это самому боту - может получится. Я еще ни у кого подобного не видел и не слышал о попытках. Может быть это все ерунда, а может и буду первым :)

Насчет подруливающего - настоящего колесика не смог найти/придумать/сделать. Нужно чтоб оно в двух плоскостях крутилось хорошо. Планирую половинку бусинки приклеить, опять на трении, но бусина скользит лучше. Да и конструкция подразумевает низкий клиренс - ничего путного под передок не поставить.

Насчет мозга медленного тоже в точку. У меня используется один канал ацп, а светодиоды по очереди зажигает другой контролер. Пришлось вводить задержки, которых бы не было, если бы я каждый оптрон подключил к своему каналу ацп (как в меге8). Задержки определены опытным путем, сейчас цикл опроса датчиков занимает примерно 10 мс, что при получившейся у меня скорости 40 см/с дает расстояние можду считаванием датчика 4 мм. Теоретически линейку считать можно за 450 мкс, то есть в 20 раз быстрее.

Добавлено спустя 1 час 52 минуты 53 секунды:
ЗЫ. Там, где робот едет по кусочно-линейному участку, слегка поворачивая - это все потому, что у меня вычисляется центр масс, а он смещается не сильно. Вроде по правилам нельзя покидать линию на какое-то малое время. А если срезание маршрута было короче - то все по честному. Не помню только, 2 или 5 секунд. Да и правила у всех разные. На этом треке радиусы гораздо меньше 15 см.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 19 окт 2010, 07:34

Начал вчера реализовывать программу самонастройки бота. Вылезла неожиданная проблема. Я линию старта/финиша нарисовал маркером, а бот плюет на нее и вроде как не видит. Оказалось что не все маркеры одинаково полезны. Сама трасса нарисована другим маркером, но он закончился. Купил новый, тоже черный, тоже перманентный - но в ИК видимо он прозрачен. Долго искал ошибку в коде, а потом нарисовал кусок трассы новым маркером. Бот отказался по ней ехать. Буду делать старт/финиш из черной изоленты.

Пока написана часть программы для анализа качества прохождения трассы. При прохождении считается сумма модулей отклонений, число циклов измерения, число циклов, при которых была потеря линии. Для этого анализируется число сработавших датчиков линии (0 - потеря линии, 6 - старт/финиш, 1-5 мы на линии) и флаги где мы находимся (перед стартом, на старте, после старта но до финиша). Пока только один заезд был результативным, из-за плохой линии старта/финиша.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 19 окт 2010, 11:49

именно поэтому можно поржать над огромным большинством организаторов и участниками конкурсов :)
Один делает линию "черную на белом" (в видимом спектре), другой - смотрит на нее в инфракрасе.
Умиляют также пункты типа "можно покинуть линию на пять секунд".

Как-то несерьезно все это.

На таком фоне совсем уже неоправданно замысловатыми выглядят пункты типа "робот не должен разделяться на пятнадцать частей" :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Radist » 19 окт 2010, 13:56

Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2235
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: МикроЛайнТрейсер

Сообщение Michael_K » 19 окт 2010, 17:59

Развели школьнегов на покупку клеенки втридорога :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter