roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПЛИС и все что с ними связано

Программирование микроконтроллеров AVR, PIC, ARM.
Разработка и изготовление печатных плат для модулей.

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Andrew » 08 янв 2010, 23:54

а скорость уменьшить не судьба?
или вы спринтера делаете?

вы просто оцените такты при 16мгц МК или при 50МГц фпга
Andrew
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 янв 2010, 17:09
Откуда: Cherkassy

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Strijar » 09 янв 2010, 00:00

=DeaD= писал(а):2Andrew: А мы вам по секрету скажем - что не всё так просто с рулением кучей серв с обычного МК, если не хочется получить в итоге джиттинг или малый шаг управления.


Да не надо ничего объяснять! Он и так все знает ;)

Добавлено спустя 46 секунд:
Andrew писал(а):а скорость уменьшить не судьба?
или вы спринтера делаете?


Ой, насмешили! Ну спасибо! :lol:
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Andrew » 09 янв 2010, 00:10

ну почитайте про свою серву :) какое у нее время перекладки в крайнее. и пусть у вас их стоит 3 на ногу. вот и считайте. и не надо грешить на МК. он то здесь не причем :lol:
Andrew
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 янв 2010, 17:09
Откуда: Cherkassy

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение =DeaD= » 09 янв 2010, 00:15

2Andrew: Я что-то не понял - какая разница сколько времени серва перекладывается в крайнее? И что значит 3 сервы на ногу? Как это делать без внешней обвязки? Я в ваших мыслях совсем потерялся.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Strijar » 09 янв 2010, 00:49

Andrew писал(а):ну почитайте про свою серву :) какое у нее время перекладки в крайнее. и пусть у вас их стоит 3 на ногу. вот и считайте. и не надо грешить на МК. он то здесь не причем :lol:


Вы вообще знаете как серва управляется? Что такое PWM (ШИМ) слышали? :lol:
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Andrew » 09 янв 2010, 13:24

а что так трудно сделать 3 ШИМ одномоментно на атмега? собственно пульсируют одновременно только 3 пина из 18
какие сложности сделать импульс от 0.9 до 2.1мс с периодом 20мс???

вот у меня часы на тини или меге, уже и не помню, так идет одновременно 4+7+точка=12 пульсирующих выходов и все работает

а вы тут проблему изза 3 создаете. или у вас хексапод выполняет в каждый момент более трех серв?

тут может вылезти проблема точности выдержки длительности, но если верить тому же милю, то точность сервы 5-6градусов, я так понимаю, что точность позиционирования +-2.5-3градуса. вот и пересчитайте это на длительность управления

или у вас прецезионные сервы с шаговиками?
Andrew
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 03 янв 2010, 17:09
Откуда: Cherkassy

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение =DeaD= » 09 янв 2010, 13:43

2Andrew: Конечно шестиног может шевелить более чем 3 сервами одновременно. Более того - если он будет шевелить только 3 сервами одновременно, то это какая-то улитка будет - по 1 ноге переставлять или совсем уродливо ходить будет. И внешние коммутаторы это разве не обвязка? А с внешними коммутаторами мы и так умеем нормально ШИМ генерить и одновременно 8*Х сервами управлять, где Х - количество использованных ШИМ.

Добавлено спустя 1 минуту 22 секунды:
Andrew писал(а):тут может вылезти проблема точности выдержки длительности, но если верить тому же милю, то точность сервы 5-6градусов, я так понимаю, что точность позиционирования +-2.5-3градуса. вот и пересчитайте это на длительность управления

Какая-то фигня про 5-6 градусов. Порядка 1 градуса точность нормальной сервы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Aseris » 14 янв 2011, 00:26

Вопрос по плисинам, кто нибудь делал плату где Спартан 3 грузтлся конфигурацией из МК?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Strijar » 14 янв 2011, 10:33

Я плату не делал - про програмить приходилось. ARM грузил Спартан через SPI - там ничего сложного нет, все согласно доке.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Aseris » 14 янв 2011, 16:37

А конфигурационный файл как к прошивке ARM-a цеплялся?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Strijar » 14 янв 2011, 16:47

У меня там был uClinux - так что просто обычный файл который копировался в /dev/fpga (драйвер сам писал)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение elesy » 15 янв 2011, 19:58

Strijar писал(а):У меня там был uClinux - так что просто обычный файл который копировался в /dev/fpga (драйвер сам писал)

С этого момента можно поподробнее. Как была подключена плисина, какой камень, можно тувидеть исходник драйвера?
elesy
 
Сообщения: 92
Зарегистрирован: 24 май 2010, 15:31
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Зайцев Иван Алексеевич

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Strijar » 16 янв 2011, 13:22

Я-ж говорю, все согласно доке (UG332). Драйвер к сожалению не уцелел - давно это было. Работало это все на плате SK-LPC2478-S3E (http://starterkit.ru/html/index.php?nam ... view&id=10) только один пин ARM-FPGA снаружи прокидывал между хидерами проводом.

Посмотрите там на форуме - вроде недавно выкладывали исходники заливки fpga из at92sam9260
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Aseris » 07 фев 2011, 01:40

Рисую вот плату под Spartan6, и думаю выход на сервы прямо кидать или через буфер пустить?
Никто не использовал плис+серва?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: ПЛИС и все что с ними связано

Сообщение Michael_K » 07 фев 2011, 02:21

Я бы стопудово буфер поставил. Тут не надо экспериментов.
(еще на максах можно было не особо париться, а спартан - это немножко другое)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Микроконтроллеры

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 9

Mail.ru counter