roboforum.ru

чето первернутый он у вас.

Пока мелкие замечания.

volatile long int gangle; - Не нужен long (32 бита), хватит int (16).

char gservo;//Номер сервы - на всякий случай тоже лучше сделать volatile. Сделай оптимизацию -Os  и проверь работает программа или нет.

TCNT1 = period;  //настроить таймер на задежку (20) ms

Период- это длительность и 1 и 0. Тоесть P = t1 + t0.  



t1 у тебя равно gangle, следовательно t0 = period - gangle

Так что должно быть TCNT1 = period - gangle;

На осцилографе от начала одного импульса до начала следуещего должно быть 20 мс. (Будет небольшая ошибка, почему и как избежать, обьясню попозже.)

Анатолий.

Еще.

1.

SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
 >>>> PORTB CLR_B(gservo);//Выставить 0 на ножку    <<<<<
.......

Это не правильно выкинь.

2.

void timer1_init()
{
......
if(cur_state==1)
{TCCR1B =0x02;}
else
{
TCCR1B =0x01; //Старт таймера при делителе = 1024
//Биты CS10 CS11 CS12
}

}


Условие не нужно. Просто настрой таймер как тебе нужно.

удали гобьльную переменную cur_state; и добавь локальную статическую в обработчик прерывания.

SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
  static int cur_state = 0;
.....


Значение локальных статических переменных сохраняеться между вызовами функции.

Анатолий.

Я её глобальной сделал потому что управляющий импульс использует  делитель 0x01(TCCR1B) а 20мс импульс - (0x02).
Поэтому без условия не обойтись,


Можно конечно перевести 20мс задержку под делитель 1, только от перемены мест слагаемых сумма не меняется

Да но тогда и в прерывании тоже нужно пеключать делитель


Это плохо, лучше использовать делитель на 2 всегда. Так проще. А потеря в точнсти не большая.

Анатолий.


Анатолий.

+0.25 гр набегало, теперь не набегает , но как-то странно все работает
при подаче одинакового импульса(60000) сервы становятся в два положения -  или +2.17 или +2.22(странно).
Чем дальше от центрального положения тем точнее всё работает:shock:
даже серву номер 1 при ~+50гр колбасит в диапазоне в +-0.1гр.

Одно я непонял:почему первая серва становится в положение +90гр
СРАЗУ после начала работы контроллера?

Как МНЕ кажется, т.к таймер начинает работать сразу(до присваивания переменным gangle,gservo чего-либо)он берет крайние значения(0,0)
соответственно передвигает первую серву на 0 - далеко за +90гр

С первой сервой я разобрался

За что отвечает параметр -Os?
Скомпилил с ним, но эффекта -0.
Всмысле ни хуже ни лучше.


Что еще за "ГРАФ"?
По английйски как он называется?
А то чувствую что все мои беды из-за 20мс сигнала:?

Код должен быть меньше и быстрее.

Серва управляется только из обработчика прерывания. поэтомуиз


убери 'PORTB SET_B(servo);//Выставить 1 на ножку'.

Функция Pos устанавливает переменую  gservo а обработчик таймера изходя из значения этой переменной формирует периодический сигнал который подается на серву.

Еще. чтобы серва удерживала положение ей не нужно подать один импульс длительностью 1.6+\-0.7мс, а нужно подовать этот импульс постоянно с периудом 20мс. Симулятор же вводит тебя в заблуждение, ему достаточно только одного импульса чтобы установить положение сервы. Поэтому сейчас более важен осцилограф чем модель сервы.

И еще Мы учимся пока управлять только ОДНОЙ серврой. Других пока нет.

Анатолий.

в курсе по PROTEUS

http://proteus123.narod.ru/01.htm

на желтом фоне выделено - цитата:

"В SAMPLES\Simulation есть примеры использования самого мощного средства графического сбора и отображения данных
моделирования работы устройства :  

Simulation Graph

попробуйте вот эти примеры: DAC0808.DSN  или  Invosc.DSN

Откройте пример, запустите и приостановите симуляцию "

...  ну и дальше что да как.

void Servo_Control()
....
char szInput [4];
.....

szInput[0] = USART_Receive();
szInput[1] = USART_Receive();
szInput[2] = USART_Receive();
szInput[3] = USART_Receive();
szInput[4] = USART_Receive();
//szInput[5] = 0; // Строка должна заканчиваться 0

angle = atoi (szInput);

Длина масива должна быть 5 а последний элемент масива 0! Строки в С заканчиваются 0 ! Нельзя здесь заниматься оптимизацией! Почитайте о строках смволах в С. А пока пожалуйста делайте как я вам посоветовал.

Анатолий.

Методом научного тыка, я это уже выяснил.


Уже пробую

лучше 1.5 ...

Да: 1.5+\-0.7мс

http://www.hitecrcd.com/Support/Faqs/Faq_Genservo_.htm

Анатолий.[/url]

А можно сделать симуляцию ГРАФОМ во время главной симуляции(когда  МК работает)?
Просто таймер начинает отсчитывать 20мс после приёма инфы с терминала

И Еще насчет точности сервомашинки. У сервомашинок есть параметр deadband или "мертвая зона". Если длительность управляющего умпульса изменилась не величину меньшую deadband  то серва на это изменение не реагирует. Эта величина равна 1..8мкс.



Тоесть для стандортрной сервомашинки точность установки равна примерно 1%. И все десятые и сотые доли градуса поворота сервомашинки это извращения писателей симуляторов.

Подробнее про  "мертвую зону" почитайте здесь.
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro

Анатолий.[/code]