roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Программирование микроконтроллеров AVR, PIC, ARM.
Разработка и изготовление печатных плат для модулей.

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение =DeaD= » 16 июл 2015, 10:00

dotzz писал(а):Добрый день. Разрабатываю систему управления беспилотным дирижаблем, в т.ч. и автопилот. Сейчас стоит задача сделать автоматическое поддержания курса по датчику-компасу путем изменения мощности левого-правого двигателя. Я написал для этих целей ПИД регулятор. Однако когда взялся за настройку возникли проблемы. Начал я с пропорциональной части, при любых коэффициентах дирижабль "входит в резонанс" и в конце-концов начинает крутиться вокруг своей оси. Может сможете дать совет, как лучше реализовать и настроить подобную систему?

Я когда-то тут статью переводил, в ней подробно указано, как настраивать ПИД-регулятор. Настройка начинается с Д-компоненты:
wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22#.D0.9D.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0_.D0.9F.D0.98.D0.94-.D1.80.D0.B5.D0.B3.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.B0
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение Dmitry__ » 16 июл 2015, 13:50

Если делать по-честному, надо менять прошивку драйвера. В режиме стабилизации дирижабля - тупо переключать обмотки брушлеса с малым значением шим (без слежения за эдс). Я так делал для синусоидального управления своей вундервафли. Есть открытые проекты драйверов брушлесов на асме и си.
Перешивать так:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195.html#p279058
вундервафля:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 20 июл 2015, 12:20

Всем спасибо за советы! Удалось стабилизировать платформу. Одна из проблем было использование чистого компаса. Сильные скачки его показаний плохо влияли на регулятор, особенно при больших коеффициентах Д- составляющей. Пришлось соорудить вот такую систему из компаса-акселерометра-гироскопа.

Изображение

Теперь все работает хорошо, при небольшой пропорциональной и большой дифференциальной составляющей. Остался еще один вопрос, как можно обиграть переход 0 - 360 градусов, чтобы в этом промежутке небыло дерганий?
Последний раз редактировалось dotzz 20 июл 2015, 14:23, всего редактировалось 1 раз.
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение elmot » 20 июл 2015, 13:56

северную полусферу обрабатывать отдельно, со смещением.
Чо компас-то скачет? моторы рядом или провода силовые?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 24 июл 2015, 11:59

Видео о том, что в итоге получилось

Последний раз редактировалось dotzz 24 июл 2015, 16:17, всего редактировалось 2 раз(а).
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение esisl » 24 июл 2015, 12:33

Так куётся Воздушный Флот Галицийской Народно-Демократической Республики :-P
esisl
 
Сообщения: 793
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 24 июл 2015, 12:41

Так, давайте без политики тут :)
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение esisl » 24 июл 2015, 15:40

StarCraft? Dune II? C&C?

Red Alert!!!!
esisl
 
Сообщения: 793
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение Duhas » 24 июл 2015, 15:50

dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]


в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 24 июл 2015, 16:17

Duhas писал(а):
dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

[youtube] http://youtu.be/Xql9el7mEII [/youtube]


в тег надо вставлять только это "Xql9el7mEII"

О, спасибо, а то я замучался с этой ссылкой
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение Dmitry__ » 25 июл 2015, 00:08

dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве? :shock:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение Angel71 » 25 июл 2015, 00:50

dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 25 июл 2015, 17:57

Angel71 писал(а):dotzz, а вы только фотографируете или видео тоже снимаете?


Что-то я Вас не понимаю :pardon: Я ведь выложил видеоролик :)

Dmitry__ писал(а):
dotzz писал(а):Видео о том, что в итоге получилось

А где тут стабилизация в пространстве? :shock:


Главная задача была стабилизировать платформу по горизонтали, собственно в результате как ее не крути, она возвращается в заданное направление, на видео я установил среднюю мощность всего 10% поэтому поворачивается медленно
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение Angel71 » 25 июл 2015, 18:38

то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система автоматического полета по компасу для дирижабля.

Сообщение dotzz » 25 июл 2015, 19:29

Angel71 писал(а):то ролик подвешенного каркаса, а интересно за сам будущий дирижабль. это вы делаете, что бы снимать фото или видео записывать?


Основная идея была- создать автономный беспилотный дирижабль с солнечными батареями, способный пролетать большие расстояния и работать круглосуточно без подзарядки. Сейчас разрабатываю систему управления, мониторинга и автопилот, если все получится, буду экспериментировать с солнечными батареями. Применений можно придумать много, в т.ч. и патрулирование больших территорий, научные исследования, и др. Собственно идея схожа с самолетом Solar Impulse
dotzz
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 23:16
Откуда: Украина
прог. языки: C++, C#, Java

Пред.След.

Вернуться в Микроконтроллеры

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Rambler [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter