roboforum.ru

Есть буровая установка (упрощенно нарисовано на картинке)



(нарисовано горизонтально - так было рисовать удобнее )

Все приводится в движение суровой гидравликой. Бур надставляется секциями труб.
В процессе бурения каретка крутит бур, и пихает его в землю (едет направо на картинке).
Через нее же в бур подается под давлением "буровая смесь".
Когда каретка доезжает до конца рельса, она вывинчивается из бура, отъезжает вверх (налево на картинке), в установку подается очередная секция трубы. каретка навинчивается на нее и на остальной бур и процесс продолжается. Ну и вынимается бур в обратном порядке. Захваты держат трубы в процессе навинчивания-завинчивания.

Алгоритм - не жесткий. Там сидит оператор, который может, например, по каким-то причинам вытащить бур на два метра, потом снова подать его вперед, или увидеть, что резьба плохая и снять секцию и т.п. То есть каретка может кататься туда-сюда как таская весь столб, так и вхолостую.

Длина секции - метров пять (они разные бывают - не суть).
Глубина бурения - метров сто-двести.
Все это в воде, грязи, солидоле, под снегом...
Кругом мужики в кирзачах с ломами и ключами "на 48"...

Задача - посчитать длину трубы, которую мы затолкали под землю.
Точность большая не нужна (сантиметров десять - выше крыши, а реально - и полметра сойдет)
Вопрос - куда и каких датчиков налепить, чтобы это узнать?

Датчики должны быть съемными. То есть подошел к буровой, повесил датчики, сделал скважину, снял.
(то есть не надо предлагать насверлить в ней дырок и приварить линейку )

т.е. надо считать в пределах последней трубы, т.е. в пределах 5 метров?

Я так понял что надо узнать длину всей скважины (обсадных труб). При штурме можно предлагать любые дурацкие идеи - смеяться запрещено. А если УЗ датчиком вогнать волну? Она еще будет от стыков отражаться - заодно узнаем количество секций. В дефектоскопии все работает.

Я может туплю, но секции трубы разве идут какой попало длины? Почему нельзя количество секций умножить на длину секции и замерить хвостик последней секции торчащий из буровой?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

+1000 ))) зачем все усложнять когда можно воспользоваться рулеткой на последней трубе, а человек подающий новые трубы просто тупо мелом (маркером) подавая последнюю трубу смотрит, какой он на ней номер написал, и пишет на следующей трубе следующий номер

Хотя конечно, если всем так влом мерять, то над кареткой сверху можно установить УЗ датчик направив его точно на отдаляющуюся или приближающуюся каретку (желательно, чтобы в этом месте никто не махал руками и его в ходе работы не пересекали никакие левые предметы. А программа пусть делает вычисления данных (поступивших с датчика) прибавляя и отнимая сантиметры, засовываемой либо высовываемой немного назад трубы. При этом необходимо к буру подключить еще какой-то датчик на паузу (для паузы) для программы, чтобы в ходе "отъезда каретки на верх и прикручивания новой трубы" программа находилась на паузе, и потом возобновив продолжение бурения убиралась с паузы и продолжала измерять дальше.

Все еще проще - перед началом бурения надо посчитать сколько лежит труб и какой длины каждая (даже если они разной длины), а в конце посмотреть, какие остались - остальные значит забурили даже считать на ходу не надо, главное чтобы все подвозы\увозы труб с рабочей площадки контроллировались и всё.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

на каждую трубу в начале клеим RFID, на уровне земли ее считываем.
Из этого знаем когда, какая труба, какой длины вошла в землю.

Та да но я считал исключительно из того что трубы действительно самопальные и действительно разной длины (хотя нигде не слышал чтобы такое было) и исключительно исходя из того что народу реально влом считать

1. Трубы МОГУТ быть разной длины - бывает, например, что ближе к буру ставят трубы другой жесткости или какие-то специальные секции (хотя это, конечно, скорее исключение - обычно секции одинаковые).

2. Конечно, трубы можно (и, наверное, нужно) считать и измерять длину последней. Только делать это должен не человек (в этом и состоит задача) - процесс долгий, человек там отвлекается, сбивается. Ну и раз уж "не человек" умеет измерять длину последней, то почему бы ему не измерить и длину предпоследней?

3. Знать "сколько набурили" нужно именно на ходу - в любой момент времени в процессе бурения и вытаскивания бура.

4. Речь идет о небольших буровых - трубы там диаметром от, скажем, 30мм до 120мм...

5. Собственно, вопрос в том, где и каких поставить датчиков...

Добавлено спустя 10 минут 19 секунд:
Вот похожее видео... машины только разные бывают (и не всегда все настолько автоматизировано), но процесс как-то видно.

Надо знать:
1. Положение каретки;
2. Момент отцепления каретки от трубы и подцепления к трубе;

Зная 1 и 2 можно замерять длину вставляемой трубы и насколько мы вбурили последнюю трубу.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

несколько месяцев назад тут обсуждали эту технологию прокладки труб, но я уже запамятовал, идут какие провода к головке бура или нет. если можно, то пробовать как в сетевых картах длину определять.
а так, там в головке бура ставят радиомаяк и при бурении постоянно с радаром ходят и отмечают координаты, потом длину получить или примерную 3д модель несложно

Тут вопрос насколько навесное оборудование должно быть.
Я считаю, что нужно поставить что-то типа тензодатчика (или просто по току двигателя), чтобы знать, что головка толкает трубу.
И какую-то систему определения координат каретки (тут надо подумать).

Ну а дальше все понятно.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

(Постоянно ходить с радаром - это клево... А еще клево плавать с радаром по бурной речке, ходить с ним по напряженной автомагистрали или лазить по зданию - потому что таким способом прокладывают трубы как раз тогда, когда траншею вырыть труднее)...

А вообще - вопрос не про положение бура при направленном бурении - это отдельная тема за рамками топика.




Мне-то кажется, что вопрос упирается как раз в "определить, что каретка толкает трубу" (или достает) и "какую-то систему определения координат каретки"...
Но, во-первых, может быть народ выскажет альтернативные мысли.
Во-вторых, все-таки хочется конкретики...
(Тензодатчики, ток двигателя, давление в гидравлике - пожалуй, не катят (потому что динамический диапазон очень большой) - первые метры она заталкивает трубу особо не "напрягаясь", не говоря уже о доставании... Хотя, конечно, тоже один из вариантов...

Может быть какой-то дискретный датчик - присоединена труба к каретке или нет. Только какой?
И "положение каретки" - бесконтактные способы привлекают, но все это дорого и фиг знает, как поведет себя в реальных полевых условиях... Может быть что-то проще? ну не знаю - тросик какой-нибудь натянуть со шкивом или ленту с дырками...

как вариант индуктивный...

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

Система определения координат каретки - а нельзя тупо троссик прикрепить к ней с подпружиненной катушкой? с другой стороны от выходного вала?

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
По поводу датчика "присоединена ли труба к каретке" - надо видеть механизм стыковки, ролики.
Иначе получишь сферического коня в вакууме.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов