Робот - платформа для технического творчества

=DeaD=

Понадобилось SPI принимать - дописываем мега-прерывание, понадобилось звук вывести - дописываем, понадобилось время импульса точно отмерить (типа как с ёмкостными датчиками линии) - дописываем, понадобилось считать энкодеры - снова дописывам и так далее.

Michael_K

А, типа с вашими 95% это легко и просто делается??? o_O

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:
Речь идет о школьных комплектах. С парой десятков выходов.
О каком СПИ идет речь вообще.
А то, куда подключен SPI на плате внутри (флешка, скажем, или аксель), конечно,
мы должны обработать...

Да, конечно, ограничения будут. И это хорошо!
НЕ НУЖНО им давать СПИ - им нужно дать API и сделать удобное окружение.

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Поймите, Dead, речь не идет о том, чтобы сделать максимально гибкую систему...
отдать юзеру все ресурсы - кучу разнородной периферии - и пусть делает что хочет...

Это ж не убунта - вот тебе напильник и делай хоть самолет.
Это другое - это готовые кубики... Да, нельзя из них построить самолет, а вот машинку игрушечную - можно.

А с универсализацией и расширяемостью можно далеко зайти...

Vorral

=DeaD= писал(а):

А при специализированной схеме работы как в OR-AVR-M128-S уходит всего 5% времени и не жестко по времени прерываний.

Сколько процентов времени работы МК уходит у OR-AVR-M128-S на одновременное управление всеми 32-мя сервами?

=DeaD=

Порядка 5%, при этом прерывания вызываются очень вольготно - каждое прерывание должно быть обработано в течение вроде 0.5мс (blindman поправит, если не прав)

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:

Michael_K писал(а):

А, типа с вашими 95% это легко и просто делается??? o_O

В том то и дело, что да :wink:

У модуля OR-AVR-M128-S очень вольготно с прерываниями и можно писать свою программу почти не заморачиваясь на какие-то наши прерывания.

Michael_K писал(а):

Речь идет о школьных комплектах. С парой десятков выходов.

Так и сказать тогда, что надо рулить не более чем 8 сервами и всё

Добавлено спустя 1 минуту 26 секунд:

Michael_K писал(а):

А с универсализацией и расширяемостью можно далеко зайти...

А вот это не я предлагаю рулить 32 сервами на школьном комплекте, а вы всерьез обсуждаете

Вы только подумайте, откуда питание хотя-бы брать. Это же целая отдельная песня с мощным аккумом, зарядкой и т.п.

В общем отдельный кирпич надо под это делать, типа как у i-Sobot'а

Michael_K

Цитата:

Так и сказать тогда, что надо рулить не более чем 8 сервами и всё

Не вижу реальных причин... Если можно 8, то почему не 16, например (ну хотя бы включать по две)...
прерываний будет на 30% больше, только и всего...

Вообще, надо задачу ставить, конечно...

Я за программные кубики и простое АПИ...

=DeaD=

Michael_K писал(а):

Не вижу реальных причин...

Да куда уж реальней? Питания не хватит и всё тут

у меня 5В*2А блок питания вылетал по защите при попытке шевельнуть сразу всеми сервами шестинога на HXT900, т.е. 12 серв шевельнул одновременно и кирдык. Ставить на мини-сумо 10х10см робота такой же аккум, поставлять с ним такую же зарядку, как на шестинога на базе 20шт HXT12k размерами 40х40см - как минимум странно.

Добавлено спустя 44 секунды:
А на шестиноге размером 40х40см можно уже и размером с леговский кирпич сделать.

Michael_K

Цитата:

А вот это не я предлагаю рулить 32 сервами на школьном комплекте

Я хочу сделать кучу одинаковых ног... и одинаково управляемых.
Сколько там у него серв получится подключить - это другой вопрос.

А вы пытаетесь ему дать почти голый проц, да еще с _разными_ расширениями
- вот тебе SPI, вот кучка модулей, которые к нему могут подключаться - дисплей, SD-карточка,
аксель и СС2500. И крутись как знаешь... Так?
Серву можно воткнуть только в эту дырку, вот сюда только дисплей или аксель, но не оба сразу,
а вот сюда можно воткнуть энкодер, но только если вон там переставить перемычку и мотор должен
втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку и т.д.

Запутаются тупо. Поддерживать задолбаешься и повторяемость сразу ухудшится...
мне так кажеццо.... :pardon:

blindman

Vorral писал(а):

Сколько процентов времени работы МК уходит у OR-AVR-M128-S на одновременное управление всеми 32-мя сервами?

4 прерывания от таймеров, каждое вызывается 8 раз за 20 мс. Время в прерывании с учетом входа-выхода - 110 тактов максимум. При тактовой 7,37 МГц загрузка процессора меньше 2,5%

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
диапазон длительностей - от 500 до 2500 мкс

Michael_K

Цитата:

загрузка процессора меньше 2,5%

Тем более, в чем же проблема?
(Dead, вы откуда цифру в 95 процентов назвали?)

blindman

Цитата:

Тем более, в чем же проблема?

Так нет проблем. Поставили внешние регистры и рулим 32 сервами с разрешением чуть больше микросекунды, заняв на это всего 2,5% процессорного времени :lol:

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Кстати, обработчики прерываний на С, без заморочек на оптимизацию

Vorral

>Dead, вы откуда цифру в 95 процентов назвали?
она была написана строчкой выше от указанной мной выше цитаты и подразумевала, что не у OR-AVR-M128-S 95% тратится, а у других подходов.

2.5% это круто, вы молодцы :good:

=DeaD=

Michael_K писал(а):

Я хочу сделать кучу одинаковых ног... и одинаково управляемых.

Не думаю, что это реально. Как минимум есть АЦП. Их к сожалению не 32.

Michael_K писал(а):

А вы пытаетесь ему дать почти голый проц, да еще с _разными_ расширениями
- вот тебе SPI, вот кучка модулей, которые к нему могут подключаться - дисплей, SD-карточка,
аксель и СС2500. И крутись как знаешь... Так?

Нет

.

Michael_K писал(а):

Серву можно воткнуть только в эту дырку, вот сюда только дисплей или аксель, но не оба сразу, а вот сюда можно воткнуть энкодер, но только если вон там переставить перемычку и мотор должен втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку и т.д.

По поводу "но не оба сразу" - этого надо стараться избежать. А вот "только в ту дырку" - так почти все делают - Lego NXT, fishertechnik и т.п.

blindman

Цитата:

мотор должен втыкаться вон в ту отдельно стоящую дырку

При подходе "мы все для вас сделали, только берите и втыкайте" - ничего плохого в этом нет

Michael_K

Цитата:

А вот "только в ту дырку" - так почти все делают - Lego NXT, fishertechnik и т.п.

Зачем же перенимать недостатки?
К леге элементарно четыре бампера и два фотодатчика уже никак не подключить
- хотя казалось бы целый арм, развитая среда программирования и все такое.

Я предлагаю кучу (то есть реально много) простых но унифицированных интерфейсов - только и всего.
Одна нога с шимом - это по-моему достойный кандидат. Позицию и "скорость" уже регулирует.
Если она же работает как просто цифровой вход и выход - замечательно.

А все что не унифицируется - запихать внутрь
(и можно не впаивать, если юзеру не надо).

Цитата:

Как минимум есть АЦП.

Вы правы, конечно...
А надо оно? Зачем оно - дальномер, освещенность?
Ни точности, ни скорости там нафиг не упали имхо.
Можно выдумать достаточно простое решение - в тот же шим, например, перевести.

Добавлено спустя 25 минут 44 секунды:

Цитата:

...4 прерывания от таймеров... 110 тактов максимум...

Blindman, меня всегда смущают решения... "недетерминированные", если так можно сказать.
У вас сервы не дергаются?
Ну если одно прерывание на другое накладывается, например?
Там же приличный джиттер может быть с... эмм... небольшой но ненулевой вероятностью.

Vorral

Кому может понадобится больше разъёмов, чем уже есть в OR-AVR-M128-S?? Порты сервоприводов: 32(можно сервами рулить, можно регуляторами оборотов коллекторных мощных двигателей) Порты RoboGPIO: 16 (8 с АЦП), Порты RoboI2C: 6
Т.е. мы можем использовать 32 двигателя, и как минимум 8 АЦП - этого уже достаточно, даже не беря в расчёт остальные порты

roboforum.ru

Робот - платформа для технического творчества

Кто сейчас на конференции