roboforum.ru

ну покажут им работу моторов думаю сразу,для заманухи.Но не забывайте потом начнутся рабочие будни,И при отладке ,моторы начнут просто раздражать.

К сожалению не четверть, а порядка 95% и жестко по времени.

Это вы что-то... накосячили... имхо.

Код: Выделить всё • Развернуть

; Задние фронты серв внутри прерывания от таймера
loop:
   movw   Y,X      ;1 указатель на таблицу позиций серв
   inc   cnt      ;1 счетчик для ШИМ
   breq   done      ;1 досчитали до нуля?
; Серва1
   ld   tmp,Y++      ;2   Берем позицию первой сервы
   cp   cnt,tmp      ;1   сравниваем со счетчиком
   brne   skip      ;1/2 если равно
   сbi   SERVO1_BIT   ;2   сбрасываем бит
; Серва2
   ld   tmp,Y++      ;2   Берем позицию второй сервы
   cp   cnt,tmp      ;1   сравниваем со счетчиком
   brne   skip      ;1/2 если равно
   сbi   SERVO2_BIT   ;2   сбрасываем бит
...
; СерваN
   rjmp   loop      ;2 в цикле

Итого разрешение = 5*N+5 тактов проца.

Что-то не думаю что это будет "немного" дороже

Ну посчитать конечно надо...
только законченные кубики, простота соединений, имхо, предпочтительнее.

Ну и как? Сколько % проца это съест?

Будет вызываться каждые 5 миллисекунд и занимать одну миллисекунду.
С учетом входов-выходов и формирования передних фронтов...
...ну, я бы сказал, процентов тридцать пять от силы.
Пусть даже 50, но не 95 же!!!

Кстати, по восемь серв делить неправильно при такой проге.
Разрешение будет слишком большое - в байт позиция не влезет

Впрочем, это неважно!
Юзерской проге хватит и 5% при правильном построении окружения для нее.

Единицы измерения не те - не "милли", а "микро", но это мелочи.

Dead, при всем уважении, вы не поняли, видимо, суть проги...
Миллисекунда - это насколько может болтаться задний фронт сервы.
Таймер работает не с частотой разрешения, а с частотой ШИМ - то есть 50 герц
(рассмотрим только один "заход")
То есть он вызвался и миллисекунду молотит - формирует задние фронты.

Грубо говоря, вместо множества частых прерываний нужно одно редкое но длинное.
Так всякие оверхеды на входы выходы, подготовку регистров минимизируются.
Именно поэтому я и не стал описывать эти процедуры - они занимают относительно
немного времени, чем приведенный выше ЦИКЛ.

К этому же таймеру привязать прием из уарта в буфер, подсчет времени,
формирование звука, опрос кнопок, еще какую нужно скорострельную шнягу,
и юзерской программе останется только медленно и печально собирать данные
и готовить данные для этого "готового окружения".

Это несложно все делается... с моей точки зрения.

Michael_K, я понял суть проги даже в нескольких вариантах.

Тогда что за непонятки с миллисекундами.

Если про 32, то за 1мс просто не управится

Да, поэтому разбиваем по 14 - получаем три прерывания по одной миллисекунде
каждые 20 миллисекунд. Ну и еще три очень коротких для передних фронтов.
Это 3/20 = 15%... С учетом всяких оверхедов пусть 35!!!

Добавлено спустя 43 секунды:
Грубо говоря, вместо множества частых прерываний нужно одно редкое но длинное.
Так всякие оверхеды на входы выходы, подготовку регистров минимизируются.
Именно поэтому я и не стал описывать эти процедуры - они занимают относительно
немного времени по сравнеию с приведенным выше ЦИКЛом.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:

А если сюда еще добавить формирование звука, приём из уарта и т.п. - получится вообще штук 8 серв и всё

Да... И не больше 50% времени.

Я же про это и говорю!!!
Воткните в конец цикла
sbic UCSRB,чего-то там
ldi tmp,UDR
st Y+,tmp
и ваша проблема будет решена, а цикл удлинится незначительно.

Ну, блин, разве это не очевидно?
Уж от вас-то, ребята, никак не ожидал...

Не понял мысли...
Способы есть разные, но не все они жрут 95 процентов.
Дороже, чем аппаратная поддержка? В каком смысле?

Я предлагаю фактически сделать окружение, с прерыванием по одному таймеру...

Только в отличие от обычных конкурентных осей здесь все задачи,
кроме фоновой юзерской будут руками жестко расписаны.
Поэтому отпадает необходимость во всяких шедулерах, семафорах и прочей шелухе.

А юзер этого и не увидит.
Он будет писать "Move(SERVO_7,15);"
и Get_Uart_Char();

Я предлагаю фактически сделать окружение, с прерыванием по одному таймеру...

Только в отличие от обычных конкурентных осей здесь все задачи,
кроме фоновой юзерской будут руками жестко расписаны.
Поэтому отпадает необходимость во всяких шедулерах, семафорах и прочей шелухе.