roboforum.ru

Vorral писал(а):http://marsrover.nasa.gov/gallery/video/movies/mer_rovernav_240.mov

Блин! И ты реально не видишь, что всё это не более чем интеллектуальный бампер, т.е. всё это только к локальному движению относится? Лишь бы марсоход не сел брюхом на камень и не убился об стену. Ни о каком планировании пути из А в Б и речи не идёт. Никаких путей на 5 корпусов робота вперед и близко не строится в этой технологии. Или это не очевидно из ролика?

"Я комментариев давать больше не буду. Что то будет непонятно, перечитай тему заново там есть ответ на любой вопрос."(и на этот тоже, этим интересовался blindman, если не достаточно заходишь в соответсвующую тему на сайте NASA).

Не красиво говорить, что в ролике есть все ответы, а теперь оказывается их там нету.
Говорить, что в теме есть все ответы - но их там тоже нету.

Теперь мне нужно перелопатить сайт NASA весь и убедиться, что еще и там ответов нету?

Ответы есть. Не хочешь искать, так не приставай ко мне с этой просьбой, я в этой теме уже всё написал, что я думаю по этому поводу. Не веришь, не верь, я не запрещаю.

Значит так, делаю то, что должен был сделать Vorral вместо того, чтобы разводить обсуждение на почти десяток страниц:

1. NASA использует свою технологию для автономного перемещения на большие расстояния (пока рекорды 230м для Оппортьюнити и 1250м для Спирита); Пруфлинк: http://marsrover.nasa.gov/technology/is ... ility.html :

http://marsrover.nasa.gov/technology/is_autonomous_mobility.html писал(а):As of mid-August, 2004, Opportunity has used auto-navigation to drive for 230 meters (about 755 feet, or one-third the distance between Eagle and Endurance craters), and Spirit for over 1250 meters (about 8 tenths of a mile), mostly during the nearly 3000-meter (nearly 2 miles) drive to the Columbia Hills.

2. NASA имеет и использует как минимум технологию визуальной одометрии, пруфлинк тот же:

http://marsrover.nasa.gov/technology/is_autonomous_mobility.html писал(а):Visual Odometry system helps by giving the rover a much better notion of how far it has actually traveled. It works by comparing pictures taken before and after a short drive, automatically finding dozens of features in the terrain (for example: rocks, rover tracks and sand dunes), and tracking their motion between images. Combining that with the 3-D terrain shape is more than enough information to let the rover figure how it really moved, much more precisely than simply counting how much its wheels have turned

Тем не менее я не считаю даже это полноценной автономной навигацией, т.к. нет построения карты местности и нет корректировки погрешности при зацикливании маршрута, а это один из ключевых элементов полноценной навигации. Т.е. если роверу дать команду 20 раз проедь вперед 30м и потом назад 30м, то он вполне в итоге может оказаться в 30 метрах от точки старта, накопив погрешность перемещения.

Но я не думаю что для NASA проблема доработать алгоритм, чтобы всё это было, просто у них нету такой задачи.

Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:

Vorral писал(а):я в этой теме уже всё написал, что я думаю по этому поводу. Не веришь, не верь, я не запрещаю.

Как-бы обычно пишут не только кто что думает, но еще и факты подтверждающие верность мыслей.
А ты как-то неудосужился за 10 страниц. И вместо 1 простого линка на страницу которую я указал выше писал много буков и ссылался на ролики в которых ровно ничего про это нету.

>Значит так, делаю то, что должен был сделать Vorral вместо того, чтобы разводить обсуждение на почти десяток страниц:

>Говорить, что в теме есть все ответы - но их там тоже нету.

Цитата из этой темы, на вопрос blindman'a:

Vorral писал(а):s of mid-August, 2004, Opportunity has used auto-navigation to drive for 230 meters (about 755 feet, or one-third the distance between Eagle and Endurance craters), and Spirit for over 1250 meters (about 8 tenths of a mile), mostly during the nearly 3000-meter (nearly 2 miles) drive to the Columbia Hills.

Я предупреждал, что нужно быть внимательней.

Vorral писал(а): Цитата из этой темы, на вопрос blindman'a:

Vorral писал(а):s of mid-August, 2004, Opportunity has used auto-navigation to drive for 230 meters (about 755 feet, or one-third the distance between Eagle and Endurance craters), and Spirit for over 1250 meters (about 8 tenths of a mile), mostly during the nearly 3000-meter (nearly 2 miles) drive to the Columbia Hills.

Я предупреждал, что нужно быть внимательней.

И что? Где у тебя написано, что он не по энкодерам ехал всё это время и не останавливался, обнаружив перед собой камень, который нельзя объехать отклонившись не более 1.5м от намеченного пути? Ты не находишь что вырванная из контекста твоя цитата потеряла смысл?

> т.к. нет построения карты местности
приложен файл.(скриншот из ролика)
>И что?
А то что " has used auto-navigation to drive for 230 meters" это и есть ответ на твоё утверждение:
"Никаких путей на 5 корпусов робота вперед и близко не строится в этой технологии." Которое уже было в данной теме и которое ты видимо пропустил как и ролик и пост flyroman.

Я вообще не понимаю как можно читать тему пропуская посты, ролик. Не вчитываясь в смысл. И после этого ещё что то требовать??

Кстати, интересно, какие отклонения от пути позволяет их текущий алгоритм? Вот 230м оно проехал потому что на пути почти ничего не встретилось или ему приходилось отклоняться от намеченной прямой до 30м хотя бы? Иначе какая это "автономная навигация", это "авось повезет, а нет - ну и ладно". Что впрочем на Марсе и при цене доставки туда этого робота простительно

>Иначе какая это "автономная навигация", это "авось повезет, а нет - ну и ладно".
У EDV вообще нет не то что изменения маршрута, нет самого маршрута, так как нет карты. И ничего вам не мешает это, называть его навигацию автономной.

Vorral писал(а):> т.к. нет построения карты местности
приложен файл.(скриншот из ролика)

Это локальный фрагмент для obstacle-avoidance и прочего объезда проблемных мест (они кстати тут выделены цветами). Не более того. Во всех их роликах карта которую проехали не запоминается и не используется при возвращении в ту же точку.

Vorral писал(а):>И что?
А то что " has used auto-navigation to drive for 230 meters" это и есть ответ на твоё утверждение: "Никаких путей на 5 корпусов робота вперед и близко не строится в этой технологии." Которое уже было в данной теме и которое ты видимо пропустил как и ролик и пост flyroman.

Кстати, до сих пор это не ответ, см. предыдущий мой вопрос. А то и у EDV'a можно выпустить робота поставив ему цель - силуэт горы на горизонте, и простые ИК-бамперы, если пустить по шоссе с редкими камнями - может быть и проедет...

Vorral писал(а):Я вообще не понимаю как можно читать тему пропуская посты, ролик. Не вчитываясь в смысл. И после это ещё что то требовать??

Есть такое утверждение "Знание принципов освобождает от знания подробностей", так вот его никто не отменял и я пока не вижу, что я где-то сильно ошибся визуальная одометрия есть, но я вроде активно и не говорил, что её нету, в "sand trap" робот мог попасть, кстати, при отсутствии нормальных объектов вокруг к которым привязывать своё движение.

>в "sand trap" робот мог попасть, кстати, при отсутствии нормальных объектов вокруг к которым привязывать своё движение.
А ты ведь умнее, чем Виталий, это настолько очевидно, что я ему даже отвечать не стал.

Vorral писал(а):>Иначе какая это "автономная навигация", это "авось повезет, а нет - ну и ладно".
У EDV вообще нет не то что изменения маршрута, нет самого маршрута, так как нет карты. И ничего вам не мешает это, называть его навигацию автономной.

Еще раз повторюсь - давай определимся нормально, что такое "автономная навигация", а не будем сравнивать продукт NASA с р/у танчиком с камерой EDV'а и напрягать мозг в попытках понять, что круче.

Я же тебе предлагал определение, ты его игнорируешь уже третью страницу:

=DeaD= писал(а):Как-то за кадром ответа остались мои комменты по существу темы
Получается автономный это лишь "выбирающий маяки привязки из того что увидел, самостоятельно", так?

>Это локальный фрагмент для obstacle-avoidance и прочего объезда проблемных мест (они кстати тут выделены цветами).
Ничего подобного локальный фрагмент, это просчёт траектории движения на один корпус, что тоже показанно на видео. А тут соединение всех этих фрагментов в одну карту.