roboforum.ru

Alex080969 писал(а):Ладно... Тогда объясни.

Объясняю - пыхой дают короткий пульс который приходит отраженный от предметов.
В матрице на каждый пиксель сделано скажем 64 пикселя с мега-быстрыми затворами, каждый из которых открывается на наносекунды и закрывается, захватывая только свет отраженный со своего расстояния. Потом берут рядом среднюю освещенность, смотрят что в каждом пикселе из 64 получилось - из этого считают расстояние.

Так, ни у одного него с переводом не очень

Перевожу по своему, упуская их дурацкий синтаксис. Вроде довольно понятно

"The ZCam's time-of-flight camera system features a near-infrared (NIR) pulse illumination component, as well as an image sensor with a fast gating mechanism. Based on the known speed of light, ZCam coordinates the timing of NIR pulse wave emissions from the illuminator with the gating of the image sensor, so that the signal reflected from within a desired depth range is captured exclusively. The amount of pulse signal collected for each pixel corresponds to where within the depth range the pulse was reflected from, and can thus be used to calculate the distance to a corresponding point on the captured subject."

В ZCAM принципа времени-полёта, состоит из инфракрасного импульсного проектора и сенсора с быстрым затворным механизмом. Принцип действия основывается на известности скорости света. ZCam координирует начало своей работы в зависимости от времени начала подачи импульсного пучка света от проектора до времени максимально допустимого ожидания , для того, чтобы отраженный сигнал имел исключительно нужную градацию глубины. Дальше имея значения длительности прихода отражённого света на каждый пиксель матрицы, можно вычислить расстояние до него.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
Re: Программа Xbox 360 для распознавания жесто,слов и настроения
Такое ощущение, что мои посты никто не читает и не вчитывается в них(сейчас к Михаилу обращаюсь, снова прочти внимательно что написал я в своём посту, на который вы уже ответили).

И? А я что сказал?

=DeaD= писал(а):...В матрице на каждый пиксель сделано скажем 64 пикселя с мега-быстрыми затворами...

Я, конечно, могу только предполагать, но мне ваша схема кажется безумно сложной...
Почему бы, если уж имеются мегабыстрый затвор просто не открыть его одновременно с коротким импульсом.
Измерять аналоговый сигнал (чем дальше объект, тем меньше импульса успеет долететь до матрицы).
Нормировать на интегральную освещенность прожектором.

Michael_K писал(а):Я, конечно, могу только предполагать, но мне ваша схема кажется безумно сложной...

Не надо предполагать, надо просто почитать первоисточник:

http://en.wikipedia.org/wiki/ZCam писал(а):Based on the known speed of light, ZCam coordinates the timing of NIR pulse wave emissions from the illuminator with the gating of the image sensor, so that the signal reflected from within a desired depth range is captured exclusively.

А надо ли 64+ пикселя на 1 пиксель? Можно заслать 64 пульса с разным временем открытия затвора и считать информацию 64 раза. Или это запредельные скорости для матрицы?

А нормировать и прочее - я думаю это всё уже делали. Нифига хорошего. У разных материалов разная отражающая способность. тут именно пик надо ловить, а не замерять, что накопилось.

Добавлено спустя 37 секунд:

legion писал(а):считать информацию 64 раза. Или это запредельные скорости для матрицы?

А вы посчитайте с какой скоростью в ГГц читать надо с матрицы

Ну так почти и сказал, только речь о том, что быстрая матрица содержит 320x240 элементов. И каждый пиксель точно соответсвует итоговой карте КГ. И под желательным диапазоном глубин, подразумевается, что пиксель ждёт определёное кол-во времени, после которого он считает, что свет проектора улетел дальше чем на нужные ему 2.5 метра ))

2legion: Разность расстояний пусть до 0.5м разрешение пусть хотя-бы 160х120, 64 градации глубины. Шаг между градациями 1/(3*10^8) сек, а еще за это время надо передать 160х120 пикселей. Итого читать надо с частотой 19200*3*10^8=1920*3*10^9=5.76*10^12

Т.е. всего навсего надо работать на частоте 5.76 ТЕРРАГЕРЦ, вы знаете какую-нибудь электронику работающую на такой частоте?

Еще фишка - раз за время 1 снимка свет проходит 1м, то и электричество проходит 1м. Итого при параллельной передаче сигналов будет критична разница в 1/19200м = 0.05мм в длине проводников, иначе сначала придет первый бит от второго байта, а только потом 7-й бит от первого :crazy:

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:

Vorral писал(а):И под желательным диапазоном глубин, подразумевается, что пиксель ждёт определёное кол-во времени, после которого он считает, что свет проектора улетел дальше чем на нужные ему 2.5 метра ))

Нифига

это означает, что диапазон скажем от 0.3м до 3.3м разбивается на сколько там у них пикселей на каждую точку, на столько отрезков и каждый пиксель приоткрывается только на этих расстояниях.

Да нет же.
Не веришь моему переводу, вот тупой и прямолинейный перевод Промта(я немного отредактировал правда

).

"Основанный на известной скорости света, ZCam координирует выбор времени эмиссии волны пульса NIR от светильника с затворным механизмом датчика изображения, так, чтобы отраженный сигнал был желательного диапазона глубины, был захвачен исключительно."

И? Так и написано - каждый диапазон глубины захватывают исключительно. В отдельный пиксель.

Т.е последовательность действий следующая!!!:
1. Пустили пучок света, засекли время этого события
2. Ждём на быстрой матрице время засвета всех пикселей в отдельности, но не всегда же ждём, а строго определённое кол-во времени, в зависимости до какого расстояния хотим померить.
3. Делаем вывод о расстоянии на основании времени "засвета" каждого пикселя и времени с п.1, если срабатывание не зафиксировано, то дальше нашего диапазона.

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Re: Программа Xbox 360 для распознавания жесто,слов и настроения
Принцип прост до безумия, так вы и тут какие то сложности себе надумываете.

Не совсем понял, зачем умножать на скорость света.
За 1/60 часть секунды надо 64 раза считать матрицу 160*120*1бит. 60*64*160*120=73728000

Слово "исключительно" означает исключение например 5 метров, из нашего диапазона, например 0.5 - 2.5метра

Ааааа.... ну тогда это не интересно

но это тогда на порядок дешевле того, что я предположил

короче не множественные пиксели у них на 1 точку, а один, но просто они для снятия карты расстояний делают скажем 64 кадра. Так?

Добавлено спустя 45 секунд:
Re: Программа Xbox 360 для распознавания жесто,слов и настроения
Я перемудрил

А они могли бы и понятней написать на англицком