roboforum.ru

Для проекта робота нужно некоторое количество (около 20) сервоприводов с контролем усилия. Крайне желательно в "обычном" (RC) формфакторе.

Серво с контролем усилия
вход - требуемое усилие
выход - позиция/скорость
внутренний контроллер удерживает требуемое усилие

Нашел только промышленные серво http://www.omron-ap.com/news_center/product38.asp

Варианты
1. найти готовое и купить! (лучший вариант )
2. перепрограммировать обычное серво (это возможно?)
3. поставить готовую плату OpenServo, Supermodified или аналог (получу ли я требуемое поведение, или только контроль скорости?)
4. разработать самому плату аналогичную Supermodified но с необходимым поведением (самый плохой вариант , не хочется изобретать велосипед, особенно вне области своей компетенции и основной цели проекта)

Очевидно для этого проекта нужен датчик, который позволит замерять это ваше "усилие".
Теоретически это может быть датчик тока, но насколько он сможет дать вам нужную точность - я не знаю.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Охлаждение потребуется.

Если в обычной серве на концах потенциометра напряжения постоянны то достаточно поставить резистор датчик тока и усилитель который при нулевом токе будет давать напругу соотв среднему положению потенциометра. Если потенцометр "плавает" то схема будет чуток сложней. схему можно взять из статей по использованию звуковой карты как осцилографа - там сигнал смещают к AREF АЦП.

_________________
Читайте !

"обычная" серва не так устроена?

для промышленной это так

В обычной наверно ОС только по положению.

_________________
Читайте !

А где управление по усилию?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не совсем ОС, она локальная и для ее получения из вне необходимо потрудиться.

Управление по усилию на схеме. Требуемое усилие идет из контура управления скоростью.

занимаюсь аналогичным изысканием.
вот только я бы с удовольствием ушел от формата обычной RC сервы
для роботов как правило нужно приложение усилия с двух сторон оси и перпендикулярно имеющемуся стандарту

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
сейчас Дмитрий ( Dmitry__ ) из команды КиберЗона (http://robot-war.ru/) работает над пунктом 2.

На первом этапе я бы хотел обойтись максимально стандартными для DIY компонентами.
Обкатать подход в целом и убедиться в его разумности.
Потом уже можно промышленные узлы трогать или сильно кастомизировать что-то.

Там только обратка по току, но не управление снаружи, т.е. снаружи нельзя задать скажем максимальное усилие или что-то типа того. В общем не до конца ясно, что именно хочется.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

не совсем понял. можно поподробнее чем он занимается?

Двухосевые сервы можно возить из Китая, было бы желание, их давно производят.
Наладить поставку должно быть на порядок проще, чем своё производство.

С перпендикулярностью конечно сложней, но не совсем ясно, где это сильно критично.
Хотя конечно было бы приятней.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тоже не понял 2-й пункт.

Автору топика ИМХО надо чтобы импульс управлял не положением а моментом.

Я думаю тут надо делать упругую муфту в которую страивать резистор ОС и переходить на червяк чтобы мотор не погорел.

_________________
Читайте !

тут http://www.inverter.ru/docs/SigmaII/35_W_series_RU.ppt презентация промышленных серво (макросы можно отключить). Там описание различных контуров управления начиная со слайда 68. На слайде 74 описан требуемый режим.