Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

=DeaD=

Ну да, там сказано, что в нужном вам режиме Position и Velocity Loop контроллеры устраняются из управления, а сигнал передаётся напрямую в Current Loop Controller. Так?

Если чисто по току, то в принципе серву допилить наверное не сложно, нужно просто поставить датчик, который будет превращать потребляемый сервой ток в напряжение 0..5В, а потенциометр отключить, и тогда даже схему управляющую переделывать будет не надо. Вот только хватит ли вам одного такого режима?

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
Уточню - добавка должна превращать нулевой ток в 2.5В, течение тока в одну сторону в напряжения большие чем 2.5В, а течение тока в обратную сторону в напряжения меньшие чем 2.5В. Но точность управления по току там может быть паршивенькая.

setar

Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы hxt12k

-sergeyko-

=DeaD= писал(а):

Ну да, там сказано, что в нужном вам режиме Position и Velocity Loop контроллеры устраняются из управления, а сигнал передаётся напрямую в Current Loop Controller. Так?

да, так

=DeaD= писал(а):

Если чисто по току, то в принципе серву допилить наверное не сложно, нужно просто поставить датчик, который будет превращать потребляемый сервой ток в напряжение 0..5В, а потенциометр отключить, и тогда даже схему управляющую переделывать будет не надо. Вот только хватит ли вам одного такого режима?

Т.е. обычные сервы ток не контролируют?

Потенциометр отключать нельзя, позицию нужно передавать в "верхний" контур управления.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:

setar писал(а):

Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы hxt12k

что хочет получить в результате?

=DeaD=

-sergeyko- писал(а):

Т.е. обычные сервы ток не контролируют?

Даже если контролируют - управлять им напрямую штатно не дают.

-sergeyko- писал(а):

Потенциометр отключать нельзя, позицию нужно передавать в "верхний" контур управления.

Так никто же не запрещает вам лишний провод вывести наружу с потенциометра?

-sergeyko- писал(а):

setar писал(а):

Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы hxt12k

что хочет получить в результате?

Насколько я в курсе темы - он меняет алгоритм управления сервой, ПИД-регулятор или что-то аналогичное делает правильный, чтобы она нормально работала с нагрузками, возникающими в манипуляторе, а то они отличаются от штатных нагрузок в радиоуправляемых машинках и поэтому сервы не очень себя ведут. Некоторые модели серв даже в автоколебания впадают.

setar

-sergeyko- писал(а):

setar писал(а):

Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы hxt12k

что хочет получить в результате?

Есть подозрение, что моторчик внутри сервы в штатном алгоритме управляется максимальным приложением напряжения в нужном для достижения требуемого угла направлении. Даже если нужно подвернуться на 1 град.
В итоге при удержании положения под нагрузкой получаем "дрожание сервы" с перегревом мотора.
Хочется питать двигатель пропорциональным отлонению ШИМом, тогда получим режим удержания нагрузи без дрожания и нагрева

avr123.nm.ru

Мистика.

Michael_K

Не очень понятно, в чем проблема - имхо, в простом случае нужно взять обычную серву.
Впаять вместо потенциометра делитель.
Потенциометр не выковыривать, а провода с него выпустить наружу - это будет датчик положения.
Шимом регулировать ток-момент-усилие.

setar

и повторить 20 раз

SkyStorm

Вроде как в OpenServo это сделано? Разве нет?

setar

да, там сделано, и всё весьма грамотно

SkyStorm

Если взять обычную серву "Серва(Servo) Tower Pro SG-5010"
И вставить туда OpenServo контроллер

Мы получим нармальное решение? Или все равно есть ньюансы?

=DeaD=

setar писал(а):

Есть подозрение, что моторчик внутри сервы в штатном алгоритме управляется максимальным приложением напряжения в нужном для достижения требуемого угла направлении. Даже если нужно подвернуться на 1 град. Хочется питать двигатель пропорциональным отлонению ШИМом, тогда получим режим удержания нагрузи без дрожания и нагрева

Двигатель и так питается пропорциональным отклонению ШИМом, иначе моя платформа на модифицированных сервах могла бы ездить только в режиме "Стоим" или "Полный ход", а это не так. Другое дело, что может иметь смысл поменять закон управления - всякие коэффициенты, чтобы серва в нужной нам конструкции вела себя "приличней".

setar

SkyStorm писал(а):

Если взять обычную серву "Серва(Servo) Tower Pro SG-5010"
И вставить туда OpenServo контроллер

Мы получим нармальное решение? Или все равно есть ньюансы?

вероятнее всего нормальное.

=DeaD=

setar писал(а):

и повторить 20 раз

Это существенно проще и дешевле будет, чем ставить 20 платок Open-Servo.

Добавлено спустя 25 секунд:
Вопрос только в том - будет ли удобна получившаяся путаница из проводов

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Другое дело, что может иметь смысл поменять закон управления - всякие коэффициенты, чтобы серва в нужной нам конструкции вела себя "приличней".

В простых сервах коэффициенты заданы резисторами. Я расширял диапазон регулирования на девятиграммовой серве и мертвую зону - достаточно просто все регулируется и результаты видны "невооруженным глазом".

=DeaD= писал(а):

будет ли удобна получившаяся путаница из проводов

Ну это, конечно, другой вопрос. Тут уж у кого какие приоритеты, куда подключать, чем управлять и т.п.
Если нужно нормальное решение для тиража - это одно, а расковырять десяток серв для "поиграться" - другое.

roboforum.ru

Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Кто сейчас на конференции