roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Подводная лодка

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 16:13

Сразу хочу огорчить супер-продвинутых - погружения и всплытия не будет.

В общем нарисовалась такая задача: Сделать подлодку, которая будет плыть подо льдом на источник сигнала. То есть запускаем лодку под лед, она ищет куда ей плыть (на источник сигнала) и подплывает к нему. Расстояния не очень большие, в пределах 200 метров.

Думал о лисе и иных пеленгаторах, но по моему выйдет слишком громоздко с их антеннами и положением для начала отсчета. Пришел за советом к вам, какие могут быть идеи?

Общий принцип и вид подлодки моими глазами: Форма подлодки естесственно, два двигателя, поворот осуществляется притормазиванием одного из них. Главная задача и есть управление этими движками.

В принципе не обязательно рассматривать движение именно к излучателю, нужно чтоб лодка оказалась в том месте, где я хочу, но с использованием GPS я ни разу не связывался, да и точности охото побольше.

Вот такой вот первый этап у этой лодки. Какие будут предложения?

P.S. Пишу в раздел "для новичков", ибо в робототехнике не особо силен.
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение =DeaD= » 03 дек 2010, 16:20

Как насчет плыть на источник звука? До 200м может и получится. :roll:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 16:24

допустим, а как с реализацией?
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение =DeaD= » 03 дек 2010, 16:27

Вы ожидаете что вам это кто-то сделает от начала до конца? :shock:
Или что вы имеете в виду под "как с реализацией" ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 16:31

Нет, но мне нужно понять принципы движения на звук, повторюсь с этими темами не особо связывался, поэтому жажду более подробного разъяснения.

Мне нужно понять именно момент определения направления, дальше то все просто, драйвер+2двигателя и все. Но на драйвер нужно подать 2 единички и вот как их получить?
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение $ilent » 03 дек 2010, 16:43

Marat24 писал(а):Сразу хочу огорчить супер-продвинутых - погружения и всплытия не будет.
  • Если в ней не предусмотрено балласта, то она либо сама всплывёт, либо утонет;
  • Если маяк окажется скажем глубже субмарины на 5 метров, то "штурман сума сойдёт";
  • Если субмарина под водой, то ни какая лиса, и ни какой спутник её не найдут;
Marat24 писал(а):допустим, а как с реализацией?
От куда слышу туда и двигаюсь.
$ilent
 

Re: Подводная лодка

Сообщение Ворон » 03 дек 2010, 16:49

читать литературу о сонарах и сравнении фаз сигнала, -хочешь сделать сам придется понять что делаешь)) в воде- звук самое милое дело, для пеленгации...
ээ только один вопрос как под лед источник сигнала вхерначить...

Добавлено спустя 4 минуты 20 секунд:
кстати погружение сплытие ето не серьезно )рули глубины на нужном угле выставленные жестко и --поддав газу получишь погружение)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Подводная лодка

Сообщение HarryStar » 03 дек 2010, 16:58

поддержу предыдущий ответ.
Никикие гпс подо льдом/водой работать не будут, даже на глубине 10 см.

С радио тоже все плохо, например 40Мгц р/у работает на 2-3м по глубине, соотв никакие радио локаторы тоже не прокатят.

Так что звук единственный вариант. Ставите направленные микрофоны в разные стороны, можно влево-вправо, вверх-вниз. Принимаете с них сигналы, вычисляете вектор направления.
Долго и нудно все это градуируете и настраиваете в бассейне/около берега.
Кстати попробовать все это можно сначала на машинке в комнате и только после результатов ставить на лодку. лучше сначала обычную, с погруженными в воду сенсорами. Потом уже подводную.

Не забудьте поставить радиоуправление с отключением МК, иначе лодка уплывет :)

Про балластную систему правильно сказали. Без нее она либо утонет, либо будет тереться об лед и встанет, т.к. лед очень неровный, да и сила трения там приличная, плюс трение будет сбивать курс. про выставление рулей Ворона не слушайте. Динамическое погружение не для вашей задачи :)

Не забудьте про датчики глубины.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 17:08

Задача начала сильно усложнятся, давайте немного идеализируем ситуацию.

Лодка с балластом, поверхность льда ровная. Погружаем два излучателя разной частоты звука в воду прямо под лед.

На самой лодке стоят 2 приемника, которые соответственно принимают сигналы. Если один из сигнало отсутствует, соответствующий двигатель отключается, второй подруливает.

Так пойдет? Вопрос только в форме распространения сигнала звуковой волны.
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение $ilent » 03 дек 2010, 17:14

  • На поверхности лёд может гладкий и ровный...
  • Достаточно и одного источника (вам же достаточно тиканья одних настенных часов чтобы понять где они)
  • Форма звуковой волны??? Звук продольная волна.
Последний раз редактировалось $ilent 03 дек 2010, 17:23, всего редактировалось 1 раз.
$ilent
 

Re: Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 17:20

Не могу представить как реализовать с одним датчиком. Есть звук - идет, нету - стоит? Или у самого датчика есть нечто, что указывает направление?
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение $ilent » 03 дек 2010, 17:23

Их надо разместить на разных бортах. Как уши на голове.
$ilent
 

Re: Подводная лодка

Сообщение Ворон » 03 дек 2010, 17:28

пдин ну говорил же воспользуйтесь поиском -посмотрите принципы и устройство сонара!!((
Вложения
сонар.JPG
сонар.JPG (12.24 КиБ) Просмотров: 650
Последний раз редактировалось Ворон 03 дек 2010, 17:44, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Подводная лодка

Сообщение Marat24 » 03 дек 2010, 17:40

Хорошо, сейчас читаю про сонары. Какую частоты выбрать? Вода как ни как.
Marat24
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 03 дек 2010, 14:19

Re: Подводная лодка

Сообщение Ворон » 03 дек 2010, 17:46

теоретически чем ниже тем лучше, но практически чем выше тем проще создать ))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter