roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Быстрый манипулятор

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Denis » 08 ноя 2010, 15:36

Вы сильно заблуждаетесь уважаемый господин Мур, в том, что я не знаю чего хочу. Механическая сторона прибора давно готова и даже функционирует. Сейчас стоят два шаговых двигателя и управляются двумя контроллерами SMCD. Не устраивает в настоящей модели во первых скорость, во вторых то, что шаговики греются сильно, поскольку работают на пределе возможностей. Поэтому взгляд обратился в сторону сервоприводов, но дешевые сервы снабжены резистивным энкодером, который ненадежен, или я неправ? Поэтому в данный момент мне нужен безколлекторный моторчик с оптическим энкодером, или иным надежным. Что можете сказать об энкодере на эффекте Холла? А главное мне нужен контроллер для обеспечения всего того, что написано в предыдущих сообщениях.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
вот например: http://www.pololu.com/catalog/product/1442
Denis
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 07 окт 2010, 09:30

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Ворон » 08 ноя 2010, 18:27

ээ а вопрос можно ?по существующей сейчас механике ---какие там сейчас скорости и какие моторы маркировкой :oops:
я бы вообще подобное сделал как две швейные машинки, эксцентрик на моторе и тяга на 50 грамм закрепленных в направляющих, ну энкодер взял бы шагов на 500 для пид регулятора..и все..
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Denis » 08 ноя 2010, 18:51

Не совсем понял про швейную машину (никогда не заглядовал к ней внутрь:). Механика на данный момент проста: как поршень у ДВС. Второе движение - это вращение всей платформы вокруг оси движка. Шаговики 35CST. Можно поподробнее про энкодер? как на счет этого варианта: http://www.pololu.com/catalog/product/1442 меня еще сильно волнует долговечность данного устройства. Так же интересно какой контроллер лучше использовать. В магазине советуют orangutan.
Denis
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 07 окт 2010, 09:30

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Ворон » 08 ноя 2010, 19:00

http://www.promavtel.ru/CATALOG/encoder ... tonics.htm подобные этим на любой двигатель можно установить, пользуйся поиском)а твоя ссылка это аналог приближеный подобным устройствам(моторы не рассматриваю) http://www.produzon.ru/%D0%BF%D1%80%D0% ... 0%BE%D0%B2
Последний раз редактировалось Ворон 08 ноя 2010, 23:04, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Denis » 08 ноя 2010, 19:21

И какова же мораль? что лучше взять?
Denis
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 07 окт 2010, 09:30

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Myp » 08 ноя 2010, 22:05

ну здрасьте приехали
сначала пишите что хотите сделать девайс но не опредлились с параметрами
а теперь видители девайс есть, уже работает, но хочется чтоб не грелся и быстрей работал.
тогда уж сообщите общественности что там у вас есть и что вы желаете улучшить
что за манера, просить подсказать что лучше, тёплое или мягкое

швейная машинка обеспечивает быстрое перемещение вперёд назад рабочего органа, иглы тобиш
плюс там есть механизм быстрого перемещения крючка для второй нитки перпендикулярно игле.
раз у вас простое движение туда сюда то проще решить механически, например системой рычагов.
алюминиевые рычаги на шарикоподшипниках.
немаловажно в какой плоскости это всё работает, нужно ли учитывать силу тяжести.
наверняка вес самой системы будет явно больше 50 грам, значит расчитывать привода надо на массу в несколько раз большую чем масса полезного груза.

орангутан ничем не отличается от всех остальных контроллеров, там AVR микроконтроллер и минимум обвязки.
бренд, плюс пересылка, как результат завышенная цена.
для вышеописанных целей перемещения 50 грам в 2х координатай подойдёт любой самый дешевый контроллер.
у нас тут на форуме люди продают отличные контроллеры. можете почитать.
в качестве осциллографа орангутан тем более не годен, разве что как анализатор очень вялотекущих процессов.

И какова же мораль? что лучше взять?

нету морали, пока не определитесь с техническим заданием и не нарисуете на бумажке механическую схему
тогда станет ясно на какое количество делений надо покупать энкодер, будете знать количество отсчётов тогда пойдёте и купите подходящий энкодер.
не надо у нас спрашивать, мы не знаем что вам надо.

какое ускорение должно обеспечиваться мотором?
груз должен оказаться в конечной точке через 0,3 секунды(например) или он должен в любой точке системы оказываться за 0,3 секунды?
(за сколько времени мотор раскрутится до номинальной скорости чтобы передвинуть груз на 3 миллиметра?
надо определить минимально возможное время лага в вашем приборе и подобрать мотор который за минимальное заданное время обеспечит нужное перемещение груза, вероятно придётся использовать пуск мотора повышенным током и остановку импульсом тока обратной полярности.)
мотор с полулу забавен, но я так полагаю что там у выходного вала люфт в несколько градусов, тоесть точность в вашем приборе с точностью механики будет от силы пара миллиметров туда сюда.

зачем там smc вобще не ясно, слишком крутые железки для такой задачи.
шаговики и должны греться, 70 градусов нормальная рабочая температура, вентилятор на них поставьте.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Michael_K » 08 ноя 2010, 22:28

Блин, о чем весь этот базар...
Даже на скорости метр в секунду - какие нафиг 0.3 секунды...
Может 0.03?
Обращу внимание, что обычная модельная серва управляется с периодом только раз в 0.02 секунды,
а разгоняется и тормозит на порядок медленнее.

Я еще раз говорю, вы эту задачу с таким шапкозакидательским подходом не решите.

Чтобы позиционировать с такой скоростью, вам придется иметь дело с быстрыми переходными процессами, рассчитывать/подбирать разгонные кривые.
Посчитайте необходимые скорости, нарисуйте кинематическую схему,
оцените инерцию и моменты инерции, посчитайте необходимую мощность, моменты и т.п.

Если уж вы сами занимаетесь угадайкой, то чего вы хотите от других?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Виталий » 08 ноя 2010, 22:33

При таких скоростях вполне возможно, что вам придется и точность задрать, если не сможете найти необходимый закон управления.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Denis » 09 ноя 2010, 16:31

в данный момент манипулятор на шаговиках осуществляет перемещение на 4см за 0,1с. Задачей "минимум" является сохранить данную скорость, но при этом использовать более дешевый контроллер чем SMCD. При этом контроллер должен еще уметь оцифровывать входящий аналоговый сигнал с частотой дескретизации порядка 1кГц, а так же управлять внешним током порядка 20А. Если использовать шаговые приводы, то энкодер не нужен, но я думаю обычные Dc моторчики гораздо мощнее при тех же габаритах, поэтому лучше использовать их. Но тут вопрос с энкодером. 1000 отсчетов на оборот достаточно для моей задачи. Казалось, что сервы Hextronix было бы достаточно для решения всей задачи, но у нее резистивный энкодер, а значит ненадежный. Существуют ли в природе сервы с оптическим энкодером, которыми можно было бы управлять с помощью Micro Maestro? Спасибо, за активное обсуждение данной темы.

Добавлено спустя 11 минут 48 секунд:
Myp писал(а):орангутан ничем не отличается от всех остальных контроллеров, там AVR микроконтроллер и минимум обвязки.
бренд, плюс пересылка, как результат завышенная цена.
для вышеописанных целей перемещения 50 грам в 2х координатай подойдёт любой самый дешевый контроллер.
у нас тут на форуме люди продают отличные контроллеры. можете почитать.
в качестве осциллографа орангутан тем более не годен, разве что как анализатор очень вялотекущих процессов.

И какова же мораль? что лучше взять?

нету морали, пока не определитесь с техническим заданием и не нарисуете на бумажке механическую схему
тогда станет ясно на какое количество делений надо покупать энкодер, будете знать количество отсчётов тогда пойдёте и купите подходящий энкодер.
не надо у нас спрашивать, мы не знаем что вам надо.

какое ускорение должно обеспечиваться мотором?
груз должен оказаться в конечной точке через 0,3 секунды(например) или он должен в любой точке системы оказываться за 0,3 секунды?
(за сколько времени мотор раскрутится до номинальной скорости чтобы передвинуть груз на 3 миллиметра?
надо определить минимально возможное время лага в вашем приборе и подобрать мотор который за минимальное заданное время обеспечит нужное перемещение груза, вероятно придётся использовать пуск мотора повышенным током и остановку импульсом тока обратной полярности.)
мотор с полулу забавен, но я так полагаю что там у выходного вала люфт в несколько градусов, тоесть точность в вашем приборе с точностью механики будет от силы пара миллиметров туда сюда.

зачем там smc вобще не ясно, слишком крутые железки для такой задачи.
шаговики и должны греться, 70 градусов нормальная рабочая температура, вентилятор на них поставьте.


Подскажите конктретный контроллер. Откуда данные про люфт на валу от мотора полулу? Все DC моторы люфтят так? Почему же тогда у сервы Hextronix нет никакого люфта? Ведь там же я так понимаю то же самое почти внутри? Или я не прав? Единственным отличием вот этого http://robotshop.su/e-store/catalog/206/850/ от вот этого http://www.pololu.com/catalog/product/1442, это то что в первом резистивный энкодер и ограничение на поворот а у второго Холла. Ну и по мощности dc движка отличие.
Denis
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 07 окт 2010, 09:30

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение SkyStorm » 09 ноя 2010, 16:35

Denis писал(а):Единственным отличием вот этого http://robotshop.su/e-store/catalog/206/850/ от вот этого http://www.pololu.com/catalog/product/1442, это то что в первом резистивный энкодер и ограничение на поворот а у второго Холла. Ну и по мощности dc движка отличие.


Ой, ржу не могу!!! Ну и еще несущественное отличие - количество проводков!!! :lol:
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Grem » 09 ноя 2010, 16:46

С каких пор "integrated quadrature encoder" переводится как датчик Холла? :shock:
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2010, 16:50

Блин, соревнование кто круче блеснёт знаниями :D

А кто сказал, что датчик Холла это перевод "integrated quadrature encoder" ?
Там реально квадратурный энкодер на датчиках Холла.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Denis » 09 ноя 2010, 18:37

Людям свойственно иронизировать над менее компетентными, это в порядке вещей. Главное радует то, что есть отклики реальных специалистов.
Denis
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 07 окт 2010, 09:30

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Michael_K » 09 ноя 2010, 18:47

Denis писал(а):в данный момент манипулятор на шаговиках осуществляет перемещение на 4см за 0,1с.

Неплохо... это на ременной передаче?

Чтобы поднять скорость можно попробовать:
- использовать плавные разгоны-торможения.
- взять движок с меньшим напряжением, но большим током
- поднять напряжение питания драйвера
- использовать микрошаг
Чтобы не грелся нужно снизить ток удержания

Denis писал(а):Подскажите конктретный контроллер.

Вряд ли такие бывают. По крайней мере я не слышал.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Быстрый манипулятор

Сообщение Myp » 09 ноя 2010, 19:07

Denis писал(а):Подскажите конктретный контроллер. Откуда данные про люфт на валу от мотора полулу? Все DC моторы люфтят так? Почему же тогда у сервы Hextronix нет никакого люфта? Ведь там же я так понимаю то же самое почти внутри? Или я не прав?

да любой контроллер способен управлять парой моторов и слушать сигнал 1 кГц
вот на форуме в магазине выберите и купите.

у полулу этомоторчики с редуктором, и эти редуктора на моторчиках люфтят
ну не те деньги чтобы там безлюфтовые редуктора стояли :)
у шаговых двигателя нету люфта, потому что там нету редуктора а вал крутится строго по шагам.

сервы имеют люфт, с чего вы взяли что у хекстроникса его нет?
ну сделаны они так, там есть специальная созданная "мёртвая" зона чтобы механизм не дрожал.
чем дороже серва тем меньше эта мёртвая зона но всё равно она никуда не денется.
плюс вам уже сказали, сервы слишком медленно управляются. ну вот такие они от природы медлительные.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter