roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Про гироскопы

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Про гироскопы

Сообщение Dars » 20 ноя 2005, 23:09

Вот возникла идея создать балансирующего робота. С конструкцией определился(двигатели от щеток(авто),аккум от джипа 24V), с электроникой тоже(VIA+(at128+ОС)),интересует тема гироскопов. Во первых насколько реально построить такого робота на одних акселеромметрах?(видел балансирующих с помощью GP2D12...)Далее кто нибудь знает где про PID почитать или про алгоритмы удержания центра тяжести под колесами?И где достать доку на такой гироскоп http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/75_/75_70/RC1801/ . Я полазил,насколько я понял такие гироскопы для авиа моделистов какие-то готовые продаются,и их надо прямо к серве цеплять,а мне ведь нужно с него данные как-то снимать, или я чего-то не понял  :roll:
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 22 ноя 2005, 00:44

Как думаете что лчше подойдет для робота adxl202 или adxl210 и почему?
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 22 ноя 2005, 03:28

А чем гироскоп не угодил?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 22 ноя 2005, 19:20

Тем что нет нормальных толко ADXRS, а они только BGA. Гироскопы для самолетиков здесь не катят(по крайней мере я не знаю как ими пользоваться,а даже если и узнаю за 200$ не куплю)
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 00:45

Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы. Там в модели серва через гироскоп подключается.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Dars » 23 ноя 2005, 00:57

Я это знаю. Проблема в том что на них документации нет,насколькоя понял ее просто не существует,это типа ноу хау каждой фирмы чего там у них внутри. Мне вотинтресно насколько точно можно на adxl определить угол поворота(горизонтально).Никто вообще сними не работал???
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 23 ноя 2005, 01:42

Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы.

Там все ясно как день, гироскоп отклоняет серву на угол обратно пропорциональный своему повороту. На выходе ШИМ с длиной импульса 2.2 мс (по памяти, могу ошибиться) в нулевом положении, меньшая длина ? поворот влево, большая ? вправо. ШИМ на контроллер, дальше дело техники. Это первый вариант.

Второй еще проще. К гироскопу, как и положенно, подключает серву. Серву связывает с механическим регулятором скорости, это два переменных резистора с мертвой зоной по середине, и просто подключаем двигатель через этот резистор.

Разумеется это все теория, но помоему вполне жизнеспособна.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение Dars » 23 ноя 2005, 02:04

Kanoka писал(а):
Готовые гироскопы как-то хитро меняют ШИМ-сигнал, который идет на сервы.

Там все ясно как день, гироскоп отклоняет серву на угол обратно пропорциональный своему повороту. На выходе ШИМ с длиной импульса 2.2 мс (по памяти, могу ошибиться) в нулевом положении, меньшая длина ? поворот влево, большая ? вправо. ШИМ на контроллер, дальше дело техники. Это первый вариант.

Второй еще проще. К гироскопу, как и положенно, подключает серву. Серву связывает с механическим регулятором скорости, это два переменных резистора с мертвой зоной по середине, и просто подключаем двигатель через этот резистор.

Разумеется это все теория, но помоему вполне жизнеспособна.


Что значит шим на контроллер?А частота какая?а скважность импульсов?2.2мс это вы сами придумумали?чтобы нормально работать с гироскопом нужно ТОЧНО знать что у него на выходе,а не примерно. Я как раз об этом и говорил, микросхемы гироскопов мало того что нет в свободной продаже так они еще и в BGA, а те что готовые,на то они и готовые чтобы сразу к сервам цеплять а не к МК!
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 23 ноя 2005, 02:23

Если известно как работает серва и какой сигнал ей нужен, почему нельзя понять что подает ей на вход гироскоп?

По поводу 2.2 мс, немного обманул. Длительность импульса 1.5 мс ? среднее положение, 0.8 и 2.2 см ? крайние положения.
Частота 20 мс.

Все сказанное выше верно только для НЕ цифровых машинок, цифровые работают быстрее.
2.2мс это вы сами придумумали?

Если интересно могу придумать че нибудь и о цифровых :)
Последний раз редактировалось Kanoka 23 ноя 2005, 02:38, всего редактировалось 1 раз.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 02:24

Мерить угол поворота надо не акселерометром, а именно гироскопом (не тем готовым, а просто чипом) Акселерометр чтоб мерить надо на радиус вынести, тогда можно. Да и то трудно - интегрировать показания придется...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение JokerTM » 23 ноя 2005, 11:41

-= Александр =- писал(а):Мерить угол поворота надо не акселерометром, а именно гироскопом (не тем готовым, а просто чипом) Акселерометр чтоб мерить надо на радиус вынести, тогда можно. Да и то трудно - интегрировать показания придется...


И какие типы гироскопов существуют не модельных, в какую цену.
Посмотрел на ЧИП-инфо ADXRS тка на заказ и что-то около 2 тыр/шт
JokerTM
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 30 авг 2005, 12:10
Откуда: Магнитогорск

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 16:14

Они все жутко дорогие...  :(
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Dars » 23 ноя 2005, 16:45

Да фиг с ними, с ценами,у меня проблема найти такой чип в нормальнои корпусе. Я уверен что они есть не в BGA...
Dars
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 04 авг 2005, 18:56
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 23 ноя 2005, 21:56

Не в BGA щас уже не найти... Я их в духовке паял...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение gab » 25 ноя 2005, 00:33

Dars писал(а):Да фиг с ними, с ценами,у меня проблема найти такой чип в нормальнои корпусе. Я уверен что они есть не в BGA...

ENC-03?

PS: вы знаете, есть такой малоизвестный сайт, google.com. Так вот, там всё есть!..
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter