roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Какой двигатель?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Какой двигатель?

Сообщение bezspeshki » 14 апр 2010, 07:03

Приветствую всех! Случилась так, что встала задача в области, где кроме "плюс" и "минус" мне мало что известно. Вот и стою, как без штанов. Спасайте! =)
Необходим манипулятор, похожий на букву "Г" с двумя степенями свободы, вертикальной и угловой(по оси). Конструкция вроде понятна, и уже почти готова. Для вертикальных перемещений ШВП, по оси - установить валом на подшипник, на вал шестеренку, и вращать при помощи небольшой сервомашинки.
Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.
Вертикальное перемещение - 10 см за 4-5 сек. ходовая гайка - 4мм. шаг - 0,25. Короче 135 об. - нужное расстояние
Нагрузка на плечо не более 100-150 гр.
Ход "туда-обратно" с временной фиксацией.

Подскажите пожалуйста, какие для этих целей использовать двигатели??

Их ведь много всяких - коллекторные, бесколлекторные, прямого, переменного, шаговые.. Конструкция такова, что двигатель, диаметром более 25 не впишется. Для вышеизложенных задач частота оборотов должна быть в районе 2-2,2 тыс. Момент высчитать пока не могу.. Это что касается ШВП. Для поворотного механизм я думаю(за советом еще не обращался) использовать сервомашинку, переделать ее на полное вращение, и соеденить в передачу вот с таким редуктором http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/85_/85_40/RC6401/ Таким образом, один оборот сервомашинка должна делать за нужные 3-4 секунды. Насколько правильным я себе это представляю?

Еще такой вопрос, эту сервомашинку можно переделать под определенные алгоритмы, нужные мне, ну с фиксацией на несколько секунд например, с определенной скоростью перемещения? сложно ли это сделать? И вообще, после того, как готова механическая часть модуля, какой этап следует за этим, изготовление под него контроллера? В контроллере записывается алгоритм его работы?

Ребята, помогите кто чем может, всем очень благодарен!

P.S. Также ищу исполнителя электронной части этого модуля, кому интересно, пишите в личку!
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Какой двигатель?

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 07:44

Для поворота серву. Переделывать ее не надо - надо подобрать подходящую по моменту.
Вертикальная ось у вас получается довольно напряженная по мощности-скорости-габаритам.
Плюс вам нужно каким-то макаром обеспечить обратную связь.
Я бы посоветовал хороший коллекторник на такие скорости...
С моментом нужно определиться - на винте он будет больше зависеть
от качества изготовления, чем от груза...

З.Ы.
А что это за ШВП такие с шагом 0.25?
"Вертикальное перемещение - 10 см за 4-5 сек. ходовая гайка - 4мм. шаг - 0,25. Короче 135 об. - нужное расстояние" - вот это вообще не понял...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Какой двигатель?

Сообщение bezspeshki » 14 апр 2010, 10:01

Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм. Шпилька, сделав 135 оборотов, перемещает гайку на 10 см. Простите, что значит обратная связь? А разве есть небольшие недорогие сервы, которые делают оборот в 360гр. за 4 секунды?посоветуйте если есть.
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Какой двигатель?

Сообщение Myp » 14 апр 2010, 10:21

метрическая шпилька сделав 135 оборотов подвинет гайку на 13,5 см
иначе это какаято не правильная шпилька )))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Какой двигатель?

Сообщение bezspeshki » 14 апр 2010, 13:36

Возможно :) шпилька у токаря, спорить не стану :) Вы скажите лучше, какую сервомашинку здесь применить, какой сигнал/импульс должен быть под такие условия? (на поворот)

Добавлено спустя 1 час 27 минут 11 секунд:
Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр? Подойдут ли двигатели ДМП20 на 4500 оборотов, если подать немного меньше напряжения? И как будут обстоять дела с остановкой?
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Какой двигатель?

Сообщение Zeus » 14 апр 2010, 16:24

Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр?


150 гр - это 1,529Н
а момент н адвигателе зависит от того какая кинематика для подъема.
если это рычаг, то Сила в Ньютона на плечо в мм приложения силы.
Сила - это ваш вес + дополнительная сила в Ньтонах для подъема
а дальше персчитывайте ньтоны в кг и мм в метры и находите соответствующий двигатель и редуктор.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Какой двигатель?

Сообщение Michael_K » 14 апр 2010, 16:45

bezspeshki писал(а):Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр?

Я же сказал - зависеть будет больше от качества изготовления.

Мощность для поднятия будет 1.5 ньютона * 0.1 метр / 3 секунды = никакая!!!
А вот мощность для проворота вашей конструкции (трения, перекосы, собственные массы и моменты инерции конструкции) - будет, имхо, намного больше.

Шпильку спутать с ШВП - это сильно! :)

которые делают оборот в 360гр. за 4 секунды?

А кто говорил про 360 градусов?
Вроде речь шла про:
bezspeshki писал(а):Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.

Чтобы сказать вам какая должна быть серва, нужно хоть немножко знать длину плеча поворота,
кинематику, массы конструкции и т.д.

Обратная связь, это чтобы знать, на какую высоту ваша "лапа" сейчас поднята.

Какой вопрос - такие и ответы... :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Какой двигатель?

Сообщение avr123.nm.ru » 14 апр 2010, 17:27

Myp писал(а):метрическая шпилька сделав 135 оборотов подвинет гайку на 13,5 см
иначе это какаято не правильная шпилька )))


Что за шпилька ?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Какой двигатель?

Сообщение Myp » 14 апр 2010, 19:03

bezspeshki писал(а):Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм.


Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
всётаки шпилька метрическая их хозмага и ШВП от токаря достаточно разные вещи
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Какой двигатель?

Сообщение bezspeshki » 15 апр 2010, 15:21

Всем спасибо за причастность! Да, наверное вопросы не совсем корректны.. Сделаем по-другому..
Michael_K писал(а):Вроде речь шла про:
bezspeshki писал(а):Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.

Чтобы сказать вам какая должна быть серва, нужно хоть немножко знать длину плеча поворота,
кинематику, массы конструкции и т.д.

Плечо - 7 см., на плече грамм 80 веса
Дело в том, что поворотную конструкцию я планировал сделать с редуктором http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/85_/85_40/RC6401/ у него отношение 2,5 к 1, потому и сказал, что в итоге (как мне думается - по-плавнее) конструкция повернется на 100-120гр. за эти секунды. От того и нужна полнооборотная серва. А если делать напрямую, или с одинаковой передачей, мне кажется это будет жестко, в плане не плавный ход.. Как вы думаете?

А пока получилось вот что
Изображение
Изображение
общий вес конструкции точно не скажу, но не более 250-300 гр.
там ДПМ25-Н1-10А на 4500об., вроде крутит нормально, посоветуйте, какие-нибудь концевики, недорогие и небольшие в габаритах, или может быть позиционирование можно отладить как-то по другому?
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Какой двигатель?

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2010, 15:42

Myp писал(а):
bezspeshki писал(а):Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм.


Шаг 1 мм у резьбы М6.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Какой двигатель?

Сообщение bezspeshki » 15 апр 2010, 16:09

за десять оборотов вал с резьбой проходит где-то на 7,5 мм. Тогда скорее всего шаг - 0,75мм а не 0,25 как я писал..
bezspeshki
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 фев 2010, 21:34
Откуда: Москва

Re: Какой двигатель?

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 16:46

Чтобы крутилось плавно, нужно плавно управлять!!!
Это относится и к серве, и к просто моторчику.

При плече 10 сантиметров, весе плеча 100 грамм и скорости 3 секунды на полоборота
вам подойдет ЛЮБАЯ серва (даже микро) с моментом больше полкило на сантиметр (это с небольшим запасом).
Это при условии, что плечо ходит в горизонтальной плоскости и опирается на свою ось
(а не выламывает вал сервы).

По поводу вертикальной оси и обратной связи. Это зависит от того,
что вы хотите от этого манипулятора получить. Если его нужно позиционировать в любой точке,
то без обратной связи не обойтись. А если нужны несколько фиксированных позиций, то наверное
можно обойтись концевиками.

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
http://chip-dip.ru/product0/336252555.aspx
вот для обратной связи может быть подойдет...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Какой двигатель?

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2010, 17:37

Вес плеча ! это СИЛА.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Какой двигатель?

Сообщение Michael_K » 15 апр 2010, 18:09

ваша правда...
а килограмм-на-сантиметр - вообще фиг знает что такое...
...но все понимают :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter