roboforum.ru

Хочу заняться роботами на любительском уровне (пока что). Но делать самостоятельно все с нуля и изобретать колесо, а затем велосипед не хочу. Плюс хочу достичь максимально простой повторяемости. Поэтому рассматриваю платформы, которые позволяют воспользоваться наработками в стандартизации. Несколько недель назад я смотрел в сторону OpenRobotics. Но отложил вопрос реализации до сдачи диплома. Диплом сдан, я вернулся к вопросу. Но еще поискал в инете по подобным ситемам. Что-то не густо или я неправильно формулирую запрос.
Короче говоря, сегодня просмотрел по Arduino немного инфу я, насколько я понял, принцип тот же самый что и в OR - стандартизация схемотехнических решений, размеров, те же контроллеры и т.п. Но по сравнению с OR имеет намного большее сообщество, что является большим плюсом.
Собственно вопросы.
1) В чем принципиальные различия между этими платформами?
2) Какую предпочесть для вот такой штуки: viewtopic.php?f=35&t=7517&start=30#p148256 Хотелось бы работать с той же платформой и дальше, при расширении проекта до мобильного робота, управления манипуляторами и т.п.
3) Какие еще есть стандартные платформы для создания роботов такого плана?

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
А, да, програмить на Arduino-специфическом языке я не хочу. Будет С и асм, как везде.

когда бутет си+асм, чем по вашему эта дуина будет отличаться от обычной макетки с мегой?

Только привязкой к схемотехническим решениям дуино, для которого есть куча всякой периферии, насколько я посмотрел.

Во-первых разные концепции:
Ардуино - ты программируешь контроллер и к нему цепляются всякие шилды.
OR - основной вариант использования - ты программируешь на ПК, а контроллер лишь выполняет команды через ORFA.

Во-вторых коротко по недостаткам:

Минусы OR - меньше распространен, почти нет примеров программирования на самом контроллере, только планируем адаптировать наши контроллеры к среде Arduino, чтобы через неё можно было работать с ними как с ардуиной, но это не создаст огромного количества примеров и т.п. Нет того огромного количества добавочных модулей с подробными инструкциями по подключению, как у ардуино.

Минусы Ардуины - неспециализированный контроллер, как следствие - проблемы с точным управлением большим количеством серв, стандартный вариант не имеет удобных разъемов для подключения периферии, большие затраты при создании навороченного робота, нет готовой концепции расширения системы на несколько контроллеров, насколько я понимаю, нет готового шлюза (когда отдаёшь команды с ПК, а контроллер только их выполняет).

К слову - мы сейчас в проекте OR понимаем, что со своими навороченными решениями пролетаем с нишей начального уровня, поэтому в процессе проект OR-duino - некая смесь минибота и ардуино (100% совместимость по софту и разъемам с ардуино) на которой будет еще и ORFA. Вот тут подробней: viewtopic.php?f=35&t=7313

Из наших решений - если робот планируется совсем компактный - можно глянуть в сторону OR-duino, если же планируется куча датчиков и т.п. - можно посмотреть в сторону OR-AVR-M128-S или OR-AVR-M128-DS (в зависимости от того - будут использованы коллекторные движки или модифицированные сервы).

По выбору для проекта ардуины наверное SkyStorm может помочь сформировать набор модулей, которые потребуются.

Кстати, рекомендую не покупать контроллер, а потом думать что к нему еще придется докупить, а сразу спланировать хотя-бы 1-2 этап проекта чтобы потом не выяснить, что выбранный путь тупиковый или слишком затратный.

Добавлено спустя 33 секунды:

konstantinmirin писал(а):Только привязкой к схемотехническим решениям дуино, для которого есть куча всякой периферии, насколько я посмотрел.

Так вы бы объявили, какие решения вам будут нужны, тогда было бы попроще советовать.

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
И вообще непонятно - тема, на которую ссылка называется "доступный персональный робот", а в посте описывается платформа с камерами и дальномером. Так что именно планируется построить? Если рулить 2-3 сервами и читать дальномер - тогда и дуины хватит, а если строить цельного робота - тогда вряд ли, но надо смотреть что будет в роботе...

В конечном итоге робот должен состоять из:
- тележки
- манипулятора (или 2х однотипных)
- описаной в посте платформы с "глазками"
в глобальных планах, или скорее пока мечтах:
- обеспечение телеприсутствия (камеры есть, добавим только микрофон, динамик и небольшой цветной дисплей)
- увеличение в размерах, перенос "мозга" на тележку и выполнение реальной работы. Понятно что кучу всего при этом придется перепроектировать. Но платформа-то вполне может остаться.

Обработка видео от камер будет происходить на компе - это однозначно. Так же хочу заюзать по максимуму наработки ROS, это тоже однозначно. Так что, как мы уже обсуждали, ORFA тут будет очень кстати, потому что реальный мозг будет в компе, а в МК так - одни рефлексы

Ардуино заинтересовал именно большим количеством модулей и периферии. По концепции OR подходит гораздо больше. Так что если планируется OR-duino, то пожалуй на текущем этапе выбор OR-AVR-M128-DS (я так понимаю, это ДД+серво) будет самым правильным. Только в магазине я у вас его не видел. Его еще нет? Когда планируется?

=DeaD=, большое спасибо за четкое сравнение

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
Я просто хочу начать со зрения потому что именно это и является (насколько я вижу) главной сложностью проекта.

Для зрения беспроводная камера нужна наверно а обработка на ПК.

konstantinmirin писал(а):Так что если планируется OR-duino, то пожалуй на текущем этапе выбор OR-AVR-M128-DS (я так понимаю, это ДД+серво) будет самым правильным.

Не понял логики, как из планирования OR-duino получился выбор OR-AVR-M128-DS - это же разные контроллеры будут?
Хотя для описанного навороченного робота наверное хороший выбор M128-DS, т.к. манипулятор или два потребуют нормального управления сервами. Ну и ORFA пригодится. Но может еще SkyStorm предложит чего из дуин.

konstantinmirin писал(а):Только в магазине я у вас его не видел. Его еще нет? Когда планируется?

M128-DS я только сегодня закончил тестировать прототип, сейчас будем планировать и заказывать производство 50 штук. (модуль в целом обкатанный уже, так что не страшно, на 80% состоит из проверенного OR-AVR-M128-S и просто добавлен ДД, никаких косяков при пробных испытаниях не всплыло - всё должно быть хорошо). Время на производство - думаю от 1.5 до 2 месяцев, если считать с текущего момента.

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
По поводу зрения и т.п. - я тут темку опубликовывал про viewtopic.php?f=35&t=7644
Думаю заказать (компания, где я работаю, как раз официальный поставщик этой AgeStar) и попробовать робота на такой платформе собрать, если получится - будет отличное решение для стереозрения и вообще

=DeaD= писал(а):Не понял логики, как из планирования OR-duino получился выбор OR-AVR-M128-DS - это же разные контроллеры будут?

Да, протупил Я тему не просмотрел, решил что это типа "переходника"

Ну если так, то получается сложнее. А вот такой вопрос. Допустим я выпишу себе OR-AVR-M128-DS, построю на нем эти свои "глазки", добьюсь нужных результатов. К тому времени уже OR-duino думаю будет готов. Можно ли будет код без проблем перетащить туда?

А зачем вам перетаскивать это на OR-duino? Он же менее функциональный? Теми же манипуляторами управлять качественно - у него скорее всего не хватит ресурсов.

Да и какой код? Если у вас управляющий софт весь на ПК будет, а тут только ORFA?

konstantinmirin, ардуинка хороша для начинающих, тех кто ещё не имел дела с микроконтроллерами и хочет себя попробовать на этом поприще... Для ваших целей имхо, лучше сразу иметь мощный контроллер с большим количеством портов и возможностью расширения оных, а так же скоростной канал связи с ПК.

Ну я как бы тоже не особо профессионал пока Просто писать на Wiring не вижу смысла, потому что сразу ограничиваю себя толко этой архитектурой.

=DeaD= писал(а):А зачем вам перетаскивать это на OR-duino?

Для того, чтобы легко заюзать имеющиеся шилды для него. Например вот эти:
http://www.liquidware.com/shop/show/BPM/Mega+Backpack - решение проблемы с питанием на счет "раз"
http://www.liquidware.com/shop/show/TSL ... ield+Slide - 320х240 дисплей с тачскрином
http://antipastohw.blogspot.com/2009/06 ... -wild.html - решение проблемы с вводом
Я просто в гугле поискал что можно использоват из имеющихся шилдов. Там есть и для серво и для кучи еще другого. Я не читал, глубоко не разбирался что это за звери. Но возможность юзать такие наработки просто подключая - это большой плюс для робота. И повторить конструкцию проще и вообще прикольно когдапо используемому стандарту.

Чего в Arduino нет - так это ORFA и приспособленности к использованию компа в качестве головы

А какие еще есть подобные системы кроме OR и Arduino? Я просто хочу свои наработки выкладывать в максимально доступном виде (например на блоге), при чем и на английском тоже. А заинтересовать народ можно предложив легко повторяемую конструкцию. OR - это здесь про нее знают и заказать можно. А из США ее не закажут Собственно поэтому и начал искать альтернативы.

Хотя в принципе пофиг на "остальных", если у OR гораздо более приспособлена к требуемой концепции.

TouchShield Slide Only
Final Cost: $174.93

шутки у вас...

мб придет время когда OR будет и в штатах )

1) Конечно доберется, если сделать ангийскую вресию магазина, принимать карточки и пейпал. Можно поставить например PrestaShop, там весьма приличный функционал и написано прикольно.
2) $174 - это конечно круто. Но веду я к тому, что такие решения для Arduino есть. Если и не платить за готовое устройство, то уж найти схему и спаять самому можно. Наличие готовых схем - это большой плюс.
Ну вот например нужен мне дисплей. Либо самому мучаться (а я не сделаю, буду искать что-то готовое и пытаться адаптиовать) или заюзать готовое. То же самое с клавой. Тут конечно проще, но все же. Я не хочу изобретать велосипеды. Улучшить, если это необходимо - да. Изобратать заново - нет.