roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Радар? Локатор? Дальномер?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение =DeaD= » 29 янв 2010, 19:42

Стереокамеры и стереозрение смотрите.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение MiBBiM » 29 янв 2010, 19:48

я один считаю что тему нужно в зрение переместить?
в компьютерном зрении полно тем по 3d реконструкции

Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:
P.S> вы же не думали что будет так просто, да? :wink:
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Angel71 » 29 янв 2010, 19:53

:) не по тем ключевым словам ищете значит, хотя очень не помешает и за изучение анлийского взяться. :) да говорю же, что вариантов масса.
ладно, на "пальцах".
ваш пример с айфоном. вы знаете размер листа, сфоткали. получить расстояние до листа и под каким углом вы его фоткали определить не проблема только по одному снимку. тут вообще сверхсложной 3д реконструкции нет.
пример со свинкой. одна камера. опять же, если вам извесны размеры некоторых обьяектов (полка шкафа к примеру), то ищите контуры (я в фотошопе для наглядности):
94414bc165d473536b401aa3c5514870.jpg

по контурам производите реконструкцию.
вариантов масса в зависимости от условий в вашей задаче. можно решать задачу применяя дальномеры, можно снимать двумя камерами, да хоть радиолокацией вычислять положение камеры в пространнстве и куда она смотрит, и исходя из этого что-то уже дальше с картинкой делать
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Pork6 » 29 янв 2010, 20:15

Стереокамеры и стереозрение смотрите.


Далеко и смотреть не надо: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=37&t=3837, спасибо за название.

в компьютерном зрении полно тем по 3d реконструкции
P.S> вы же не думали что будет так просто, да?


Спасибо, не заметил, когда сенсорику смотрел )) Конечно не просто, если б любой школьник такое на коленке собирал - я б даже и не посмотрел в эту сторону)))

не по тем ключевым словам ищете значит, хотя очень не помешает и за изучение анлийского взяться.


По каким искать?) Английский знаю немного, для чтения MSDN Lib хватает. Но подозреваю, что при чтении лит-ры по AR будет много новых терминов, да еще и на английском, так что хочется все-таки на родном.

Про контуры спасибо, подумаю.

***

Всем большое спасибо, ушел изучать раздел "Компьютерное зрение". Если еще появятся вопросы - напишу)
Pork6
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 29 янв 2010, 17:18
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Pork6 » 31 янв 2010, 15:59

Я почитал несколько тем в том разделе и пришел выводу, что мне не хватает начальных знаний. Что бы избавиться от непонимания, решил провести небольшой эксперимент.

Описание я упрощу, что бы не было лишних деталей.

Я взял 2 одинаковых фотоаппарата и поставил их на одном уровне по одной линии. После этого, перед ними я:

    Поставил черную коробку.
    Сделал снимок обоими фотоаппаратами.
    Приблизил коробку.
    Сделал снимок обоими фотоаппаратами.
    Приблизил коробку.
    Сделал снимок обоими фотоаппаратами.

После этого, я зашел в фотошоп, открыл первые две фотографии, наложил их друг на друга и сделал прозрачными. Я увидел 2 черных коробки. И измерил расстояние между их правыми краями:

Изображение

После чего, повторил это со второй и третьей парой снимков.

В результате, у меня получилось 7 величин. Так как все делалось "на глазок" и о точности речи не идет, то все расстояние в сантиметрах. И так:

    Расстояние между объективами фотоаппаратов: 10 см.

    Расстояние до коробки 1: 105см
    Расстояние до коробки 2: 77см
    Расстояние до коробки 3: 48см

    Смещение 1: 4cm
    Смещение 2: 5cm
    Смещение 3: 7cm

Осталось только сопоставить результаты. Но в голову почему то не идет как это сделать. HELP =)

***

Я правильно понял суть определения расстояния до объекта с помощью двух камер?

P.S. Я понимаю, что это только начало, а потом еще придется думать над тем, как научить компьютер сопоставлять объекты. Но тем не менее, верно?
Pork6
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 29 янв 2010, 17:18
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Vorral » 01 фев 2010, 12:14

>Я правильно понял суть определения расстояния до объекта с помощью двух камер?
Абсолютно верно поняли. Вообще хорошо к делу подходите.
>Осталось только сопоставить результаты. Но в голову почему то не идет как это сделать. HELP =)
Чем больше смещение, тем ближе объект к нам, ваш результат об этом и говорит. Зависит это смещение, от стереобазы(расстояния камер друг от друга).

Вот например одна из моих проверочных стереопар:

Добавлено спустя 4 минуты 23 секунды:
Кстати можно научится видеть стереопару в стерео(без спец средств), скосив глаза. Сначала, нужно "расфокусировать" глаза, для того что бы заместо двух картинок, увидеть три, а потом перевести "внимание" на средний ракурс.
Вложения
prog6.JPG
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Duhas » 01 фев 2010, 12:30

я конечно извиняюсь за офф, но Vorral, а где на вашей картинке карта глубины ? по мне так ею там и не пахнет как-то...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Vorral » 01 фев 2010, 12:43

Обалдеть, у меня слов просто нет. Мне даже интересно стало, что же тогда представляет как "карта глубины", так и что же тогда, высчитывает моя программа. Просвяти пожайлуста :D
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Duhas » 01 фев 2010, 12:52

карта глубины - графическое представление расстояния.. от наблюдателя до точки отображаемой на изображении... все что я виду на этой картинке - результат прогона исходных изображений через разного рода "фильтры" или "модификаторы".. больше похоже если честно на исковерканное rgb2gray... к примеру градиенту цвета на 1 задранном вверх листе кактуса может позавидовать градиент всей картинки... а градиент цвета - градиент расстояния?


ПС мб это и карта расстояний, но весьма не верная...
ППС я не претендую на более хорошие результаты.. по крайней мере на данный момент )
ПППС для "показухи" возьмите простую картинку с простыми объектами... и покажите результаты..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Vorral » 01 фев 2010, 12:59

>карта глубины - графическое представление расстояния.. от наблюдателя до точки отображаемой на изображении...\
Ну так разуй глаза. У меня каждый пиксель на карте глубины и представлен графический(чем ближе тем светлее) в зависимости от того на каком расстоянии находится, именно от наблюдателя!

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:
>ПС мб это и карта расстояний, но весьма не верная...
Может ты ещё и с проверочной картой глубины(построенной с помощью текструированного света) будешь спорить??
Вложения
prog6-1.JPG
prog6-1.JPG (28.28 КиБ) Просмотров: 538
prog7.JPG
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Duhas » 01 фев 2010, 13:02

о, тут лучше видно, но те явные косяки, т.е. резкие изменения с нормального цвета на белый и черный для правого и левого изображений соответственно, так и остались...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Vorral » 01 фев 2010, 13:09

>белый и черный для правого и левого изображений соответственно
это отсутствие информации! могу хоть в серо-буро малиновый для тебя их покрасить.
Если ты не можешь отличить карту глубины от фильтров и не можешь понять, по какой причине в некоторых местах отсутствует информация, не пиши здесь лучше ничего. Ты же явно не догоняешь темы.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Виталий » 01 фев 2010, 13:17

это отсутствие информации!

Это хреновая работа твоего алгоритма. :D
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение =DeaD= » 01 фев 2010, 13:27

Однако +1, а то иначе можно написать слабый алгоритм, а все косяки свалить на отсутствие информации :)

Вообще надо тестовые стереопары надыбать с картами глубины готовыми, тыщи 2-3, и на них все алгоритмы гонять.
Чтобы оценить у кого круче ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Радар? Локатор? Дальномер?

Сообщение Vorral » 01 фев 2010, 13:30

:D :D Кстати в конце, после залатывания дыр и уборки "мусора", останутся только те участки, которые отсутствуют на соседнем ракурсе(их выделю красным цветом).

Насчёт стереопар, тысячи 2-3 это конечно перебор, но с 100 на сайте http://vision.middlebury.edu/stereo/data/ наверное найти можно :D Я так собственно и делаю ))
Вложения
prog7-1.JPG
prog7-1.JPG (33.04 КиБ) Просмотров: 492
Последний раз редактировалось Vorral 01 фев 2010, 13:36, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter