roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нога для шагающего

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Нога для шагающего

Сообщение Once » 17 окт 2005, 21:05

Есть стойкое желание сделать шагающего, но эта затея кажется непомерно сложной.
Может кому интересно будет попробовать поработать вместе.
Полагаю, что начать стоит с некоторого прототипа ноги, то есть с концепции движения итоговой.
Есть ли какие успехи на этом фронте у посетителей?
Также предлагаю в эту ветку сложить ссылки на различные решения ног.
Once
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 17 окт 2005, 19:32
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 17 окт 2005, 23:18

Если есть доступ к токарно-фрезерно-сверлильному оборудованию то проблем особых не возникнет. Начинайте рисовать и спрашивайте что непонятно ? поможем.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 17:41

:D Я тоже хочу строить двуногого! Доступ с станкам - есть. Есть два вопроса:
1. Какая нога, (по вашему мнению) более технологична - коленками назад, или вперёд?
2. Как на форуме чертёж (картинку, эскиз, фото...) поместить? (я не умею... стыдно :oops: , но факт...).
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Нога для шагающего

Сообщение setar » 18 окт 2005, 18:10

2. Как на форуме чертёж (картинку, эскиз, фото...) поместить? (я не умею... стыдно :oops: , но факт...).

при размещении сообщения непоспедственно перед кнопками отправить и передпросмотр идёт блок "Add an Attachment"
там топчем кнопочку  "Browse" на компе выбираем картинку или файл и .... всё
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9256
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 18 окт 2005, 19:08

Какая нога, (по вашему мнению) более технологична - коленками назад, или вперёд?

А почему только вперед или только назад, что мешает сгибать её в обе стороны?

А так, по большему счету все равно куда будут гнуться коленки.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 20:04

Попробую эскиз ноги поместить (не знаю удасться ли?).
Коленный сустав примерно как и где-то здесь на форуме.
Остальное ещё сыровато (особенно стопА)...
Отец, правда, раскритиковал енту ногу... и, где-то, он прав... только не знает где...
___________
С уважением
Vovan
Вложения
Probe2-1.jpg
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 20:08

Ой! :oops:  Как тут всё слилось...Я так старался шестерёнки рисовал...
Ну, наверное, всё равно понятно.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 18 окт 2005, 20:24

Чисто теоретически все нормально. Практически ? явный перебор с червячными передачами, попробуй заменить их на сервы с качалками. Привод крена стопы довольно симпотичен но трудно реализуем, практически невозможно найти шестерню для вала сервы, опять же поменяв их на две разноплечие качалки в функциональности не теряем. Да и, серва там довольно мощная нужна.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 20:32

Спасибо! Учту...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 20:37

А бывают ли такие сервы - чтобы ось рычага с торца выходила?
Ну т.е. рычаг находился на самой маленькой грани параллелепипеда сервомашинки.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение ASin » 18 окт 2005, 20:40

Если я правильно понимаю, то при движении бедра будет меняться угол между подошвой и полом. Это так?
ASin
 
Сообщения: 155
Зарегистрирован: 18 дек 2004, 03:14
Откуда: Москва

Сообщение Kanoka » 18 окт 2005, 20:43

А бывают ли такие сервы - чтобы ось рычага с торца выходила?
Ну т.е. рычаг находился на самой маленькой грани параллелепипеда сервомашинки.

Нет, таких небывает.
Вот тут информация по всем нормальным (не китайским) сервам http://www.servocity.com/
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 20:48

Если движется одно бедро, то, да, плоскость стопы станет не горизонтальной. Однако, если соответственно двигать и голенью, то стопа примет положение параллельное поверхности опоры.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Нога шагающего

Сообщение Vovan » 18 окт 2005, 21:23

To ASin: А ведь, Вы правы! Действительно, угол изменится...

To всем: Спасибо всем, за замечания, теперь, похоже, есть смысл построить другую конструкцию. Я так думаю: пусть бедро двигается как двигалось, только с учётом, что привод не эл.мотор с редуктором и червяком, а серва; коленный сустав (хоть и красивый ИМХО), но тоже подлежит перестройке под серву; голено-стопный сустав - хоть и не красивый, но что-то в нём есть. А вот насчёт 2-х управляемых свобОд голени - вопрос!
Можно, наверное, в стопу две сервы втиснуть. Может здесь искать?
На одну ногу 4-ре сервы не так уж и много, но ведь ещё надо думать (а может и не обязательно?) про поворот стопы в её плоскости...
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Сергей » 18 окт 2005, 21:31

Хмм... если уж сервы юзать то делать как на http://www.lynxmotion.com/! У них там кажись 6 серв на одной ноге. А вообще мне по вкусу 4-х ногие... =)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter