roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нога для шагающего

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

biped

Сообщение Evgeny » 19 окт 2005, 16:41

Привет

http://members.chello.at/alex.v/

помоему самый достойный проект
и опять же повторяемый в домашних условиях

Evgeny
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Сообщение ZERAM » 19 окт 2005, 20:00

Прошу меня извинить! но то что нарисановано - и критиковано отцом. дейтвительно ходить небудет. разве что только шоркать ногами по полу заваливатся и падать.  ужасная конструкция. необижайся. просто время зря потеряешь. откажить от червячных передач -они  погубят весь твой проект. (ими можно пользоваться в редких случаях и без сильного давления на зубцы. например можно камеру(голову) или ещё чтонить. но только не ногами двигать.  :roll:
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Re: biped

Сообщение ZERAM » 19 окт 2005, 20:03

Evgeny писал(а):Привет

http://members.chello.at/alex.v/

помоему самый достойный проект
и опять же повторяемый в домашних условиях

Evgeny


они потрясающе двигаются. как живые.  когдато я находил в интернете сайты правда на японском. с полным фото курсом - как мастерить корпуса и какие сервы брать - как, куда и чем всё завинчивать и чем програмить. ксожалению инфа была вся утрачена. если у теья есть чтото то данной теме. скинь ссылки.
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 20 окт 2005, 00:25

2 ZERAM
Я и не обижаюсь, наоборот - даже рад критике, ибо она на пользу. Остаётся только "отделить зёрна от плевел" - и порядок! :D  
Насчёт походки я согласен, ходить, скорее всего не будет (уже выше говорили об этом). А насчёт червяков я в корне не согласен! :shock:  Червяки огромное усилие могут создать, если только правильные червяки, а не пародия на них. У меня как раз два бронзово-стальных имеется и габариты подходили... Но откажусь я от них не из-за "слабости", а из-за громоздкости конструкции с ними (если можно так выразиться :oops: ).
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение ZERAM » 20 окт 2005, 12:21

:? я хотел сказать совсем другое. у робота типа "курица".  самая подвижная часть где? откуда ноги растут... а ты там собрался червяка использовать. тебе нехватит скорости обработки - вращения чтобы задать нужный ход. т.е. курица у тебя будет шоркать ногами по полу.
:wink:
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 20 окт 2005, 17:58

Червячную пару, в любом суставе, использовать вовсе не грех и многие это делают, это я могу точно сказать, но если моего авторитета мало (а его конечно недостаточно :) ) приведу более авторитетный пример: как-то по дискавери показывали мужика у которого отрезали руку (болезнь какая-то типа гангрены), дык ему установили искуственную руку (она управлялась датчиками или сенсорами установленными на разных мышцах тела. Напрягая или расслабляя, например, мышцы живота он управлял, к примеру, сгибанием и расгибанием локтевого сустава, другие мышцы - другие прИводы).
На этой (искуственной) руке в локтевом суставе (показали КРУПНЫМ планом) как раз и стояла червячная пара: двигатель (возможно шаговый, а возможно и коллекторный с планетарным редуктором) на оси которого как раз и был червяк причём консольно!!!(а не как у меня с защемлёнными концами)А на "кости" руки жёстко была закреплена шестерня (пАра к червяку). Дык ентот мужик натренировался и чай наливать и яблоки резать и даже стрелять на охоте!!! Причём ружьё он вскидывал именно искуственной рукой, а уже курОк нажимал здоровой. Вот Вам и "шарканье"...
А ещё одно преимущество червячной пары (повторяю - правильной пАры!) - то, что она чётко фиксирует положение и обратного хода нет, если двигатель стоИт.
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 20 окт 2005, 18:32

В руке ей саме место, а вот нога - это другое. Тут нужна быстрая реакция и хорошая угловая скорость. Не успеет он ногу переставить и упадет от потери равновесия...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 20 окт 2005, 22:13

И хотел бы согласиться..., но не могу, лишь по той причине, что угловая скорость может быть и небольшой, а вот линейная скорость на конце ноги (т.е. на стопе) как раз та, что нужно! Ну подумайте сами, вспомните: от чего зависит линейная скорость - от угловой и от радиуса!!! Даже если угловая мала, то увеличением радиуса (т.е. длиной ноги) мы запросто достигаем нужной скорости, а значит и нужной реакции механизма...
И вот тут-то наступает тот момент (пОмните: "зёрна от плевел"?), когда именно червячная пара победила все сервы именно в тазобедренном суставе. Расчёт линейной скорости стопы превзошёл все ожидания - серва отдыхает! СлабА она, боюсь шестерни сломать: ентой серве (согласно первоначального корявого эскиза) придётся двигать рычаг примерно от 16 до 28 см!!! Чё-то это меня смущает... Нога ведь длинная... Кроме того, при тщательном разбирательстве, оказалось, что одна из шестерен (вращающих червяк) оказалась лишней, в результате (любимая вами) угловая скорость выросла более чем в 4 раза по сравнению с сервой от Rivier-ы, за 4300руб... (их у меня 3 шт есть, ни туда ни сюда :? ). Вывод: в тазобедренном суставе - оставляю червячную пару, с движками от видаков. Коленный и голеностопный сустав - буду дорабатывать...
P.s. А то что кто-то предложил по ссылке на одних сервах строить, по готовой схеме - не интересно, может кому-то по-вкусу, но ведь на вкус и цвет товарищей, как известно... Мне интереснее самому конструкцию сбацать, пусть некоторые узлы взяты откуда-то, но скомпоновать их вместе в конкретной конструкции всё же прельстительнее (ИМХО). Пусть ошибки, пусть неудачи - но сам процесс!!! :D
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Kanoka » 20 окт 2005, 22:33

Ну и правильно, опыт ? сын ошибок  8)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 20 окт 2005, 22:42

Вот и спасибо за поддержку :)
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 20 окт 2005, 22:44

Ну, если эту червячную пару нормально изготовит - пойдет. А те что от дворников - пластиковые шестерни ногой может и сорвать. Да и у мотора там жуткая инерция и низкое ускорение. Плюс нехилый люфт червяка. Такая явно в ногу не годится. Где-то на форуме были рисунки злектрической замены гидроциллиндра - мотор, шпилька с резьбой и гайка, которая перемещается взад-вперед. Думаю в таком виде оно будет удобнее, все-же так куда ближе к природе, да и шестерни не поломаешь. Изготовить легко дома на коленке, а степень реакции напрямую от мотора и редуктора зависит.
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=55
А если хочется вообще супер сделать - может будет удобнее разместить все двигатели в кучу, а к суставам протянуть тросики. Я так манипулятор делал - получилось просто отлично!  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 20 окт 2005, 23:13

Ну на эскизе у меня в колЕне такая штука и стоИт (назвал я её там шнековый ползун) .... Однако народ раскритиковал всё это...А мне лично, коленный сустав ваще красивым казался... Поэтому я пока в растерянности...
А насчёт "тросиков" - сухожилий: тут труднее... Видел я по дискавери ихнего фламинго, но ведь он тока по прямой ходит... да ещё и на привязи... не интересно... А вот как на сухожилиях 3 степени свободы! (на стопе)Это мне ещё рано :oops: Вспомните в каком разделе форума мы находимся :D
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение -= Александр =- » 20 окт 2005, 23:32

Я бы начал с такой штуковины, потом бы тросики попробовал. Ну а червячную пару оставил бы на крайний случай, очень уж она мне не нравится...  :roll:  Ну а сервы - это не наш метод!  :lol:
А вообще если жаба не душит - ползунковая хрентота с хорошим ДПР-моторчиком будет просто супер работать, ограничение будет только в прочности конструкции. У меня ДПР-72 аллюминиевую квадратную трубу с ребром 2 см в спирать скрутил...  :roll:
А с тросиками я особо не экспериментировал. Делал наклонную платформу на шарнире (без осевого вращения). Получилось, работает неплохо, но пременения пока не нашел и отложил до лучших времен. Я так много всякой хрени из хлама конструирую... Щас нахаляву достал огромную кучу децильных моторчиков и шестеренок всяких, думаю тоже че-нить двуногое замутить,если шестерней одинаковых столько найду...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Нога для шагающего

Сообщение Vovan » 21 окт 2005, 08:09

Вот это уже конкретно! :D
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter